【導讀】迅速的一個重要的高科技領(lǐng)域，它是各個學科的前沿技術(shù)的應用。對導游機器人的研究具有非常廣的應用前景和巨大的理論價值。最近幾年來，對導游機器人的研究受到了很多學者的重視，各種。仿生的、智能的導游機器人越來越多，在很多的展館內(nèi)，你都可以看到它們的身影，導游機器人可以和人對話，向你講解。大進步，但大多數(shù)研究尚處于某個單項研究階段。國內(nèi)的導游機器人研究主要經(jīng)歷。對導游機器人的一些研究成果。根據(jù)設計的要求，在高速公路上，THMR-V的行駛。THMR-V已經(jīng)可以在相對復雜的環(huán)境下，進行目標跟蹤和自主避障行駛。DY-I擁有良好的視覺識別功能、可以自主行。DY-I的總高度約有170cm，重量在100kg左右，它有兩只很大的。一樣DY-I也裝有能分辨色彩的攝像機作為它的眼睛。一樣一張一合的，這些功能的設計都使得DY-I更具有親和力，更容易被人認可。另外DY-I的前面還裝有一個可觸摸式的屏幕，這樣游客就可以通過操作這。個系統(tǒng)來了解自己想知道的各種豐富多彩的知識了[6]。

　　

【正文】 ?； 輪胎的寬度為 20mm 。 輪胎底面的受力圖如圖 。 圖 輪胎的受力圖 轉(zhuǎn)矩 T=3010=300Nm=m 考慮到啟動轉(zhuǎn)矩比靜轉(zhuǎn)矩要大一些，還有傳動過程中的損耗，取 T==m 。 根據(jù)計算的結(jié)果，查步進電機的選用表 。 表 步進電機選用略 表 型號 相數(shù) 步距角 電壓 (V) 電流 (A) 最大靜轉(zhuǎn)矩 (N m) 轉(zhuǎn)動慣量 (N m) 35BYG001 4 176。 15 35BYG005 4 176。 9 18 42BYG005 4 176。 22 42BYG008 2 176。 32 19 42BYG016 2 176。 12 20 42BYGH025 2 176。 1700 38 42BYG032 2 176。 24 2 20 42BYGH103 2 176。 12 3800 56 57BYGH001 4 176。 4 135 57BYG007 4 176。 12 3 60 57BYG009 2 176。 6 145 57BYG060 4 176。 118 57BYG070 2 176。 9 230 本科畢業(yè)設計說明書（論文） 第 XXII 頁 共 XXII頁 57BYGH101 2 176。 7 220 57BYGH103 4 176。 6 460 根據(jù)表 選用 35BYG001 型電動機，它的外形安裝尺寸如圖 所示。 圖 35BYG001型電動機參考尺寸 轉(zhuǎn)向支架的設計 支架的單獨三維造型如圖 所示。 圖 支架的三維造型圖 本科畢業(yè)設計說明書（論文） 第 XXIII 頁 共 XXIII頁 前輪支架的設計主要考慮的因素有輪的直徑和傳動部分軸的直徑等。 計算支架組件中軸的最小直徑 通過扭矩來計算軸的最小的直徑 , 考慮到安裝了聯(lián)軸器的軸段僅僅受到扭矩。則 : 33m i n 0 .4 51 7 .2 1 7 .2 4 .5 1 m m25pTd t? ? ? ? 同樣是考慮到外形的美觀和安裝的方便，選用的軸最小徑比 mind 大很多，根據(jù)選用的推力球軸承取 D1=12mm,L1=14mm。軸承的型號為 51000 型（ GB/T 3011995） 。軸承的支撐段直徑由軸承的安裝尺寸確定 D2=15mm， L2=21mm。支架的彎曲部分尺寸由輪的安裝軸的安裝尺寸確定，軸的安裝尺寸前面已給出。彎曲半徑 R=10mm，橫向?qū)挾?L=89mm。支架橫梁下平面到軸孔的距離為車輪半徑加一定的間隙，L=80mm。軸孔外徑 D3=72，內(nèi)徑 D4=42。安裝螺釘為 M6。具體尺寸見圖 。 圖 支架組件的簡圖 本科畢業(yè)設計說明書（論文） 第 XXIV 頁 共 XXIV頁 4 輪和底板的設計 車輪的選用 輪的直徑在前面已經(jīng)選定，為 150mm。輪的材料選擇主要從成本和運動的平穩(wěn)性兩個方面著想，綜合考慮后決定輪的外圈采用傳統(tǒng)的樹脂橡膠，內(nèi)圈采用 45鋼。見圖 。 圖 車輪的三維造型圖 車輪的安裝 車輪與軸之間加一個凸臺式支撐架，以方便輪的安裝，支撐架與軸之間采用鍵連接，見圖 和圖 。 本科畢業(yè)設計說明書（論文） 第 XXV 頁 共 XXV頁 圖 輪的連接平面剖視圖 圖 輪的連接三維造型 底板的設計 底板的尺寸完全由安裝時各零件的尺寸所決定，在三維造型時，考慮的問題比較的全面，故在此不做具體的尺寸的設計，具體的尺寸可以在 CAD 總裝圖上都有表達。三維造型見圖 。 本科畢業(yè)設計說明書（論文） 第 XXVI 頁 共 XXVI頁 圖 底板的三維造型圖 該底板的結(jié)構(gòu)分兩部分，后半部分是驅(qū)動機構(gòu)的安裝部分，中間凹下去的是減速器的安裝位置，由于有高度的限制，減速器就只好向下凹一點，同時為了減輕重量，將中間部分掏空。四個圓孔是用來安裝輪的，兩邊會用端蓋來固定軸承的位置。前半部分 是用來暗轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)向機構(gòu)的，為了方便電機的安裝，中間也凹下去一小塊，孔是支撐架的安裝孔，整個前半部分是架在支架上的推力球軸承上的，方便轉(zhuǎn)向。 本科畢業(yè)設計說明書（論文） 第 XXVII 頁 共 XXVII頁 結(jié)束語 經(jīng)過了幾個月的緊張忙碌的學習和工作，我終于完成了導游機器人輪式行走機構(gòu)的設計。從開始接到設計的題目到方案的確定，再到設計的完成，我花費了大量的時間來查閱資料和設計，并對以前學過的知識進行了一次系統(tǒng)性的總結(jié)。這是我第一次在有導師的指導下，獨立的完成一個課題的設計，通過這次設計我開始獨立的學習和探索，查看相關(guān)的書籍，讓自己頭腦從模糊大概到逐漸清晰。 這次做設計的經(jīng)歷必將使我終生受益，并了解了自己在學習過程中的缺陷和不足。一定能夠在以后的工作和學習中激勵我繼續(xù)進步。 由于 這是我 第一次 完成一個比較完整 的設計程序，加 上我我的 水平有限，設計中難免有不 盡如人意的地方 處，還請各位老師給予批評、指正。 本科畢業(yè)設計說明書（論文） 第 XXVIII頁 共 XXVIII頁 致謝 在畢業(yè)設計期間，無論是外文翻譯、開題報告以及設計方案的確定、資料的收集、論文的撰寫，都得到了周建平教授的全力幫助和耐心指導。周教授學識淵博、治學嚴謹、平易近人，是我學習和生活的榜樣。在此我特向周教授表示最崇高的敬意和由衷的感謝。同 時在本次設計過程中，也得到了同組的徐博倫、丁彪、陳羅庚、左莊舉的幫助，在此也一并相他們表示衷心的感謝。 本科畢業(yè)設計說明書（論文） 第 XXIX 頁 共 XXIX頁 參考文獻 [1] 王炎，周大威 . 移動式服務機器人的發(fā)展現(xiàn)狀及我們的研究 [J]. 電氣傳動，2020， (4)： 26~33. [2] 李開生 ,張慧慧 ,費仁元 ,宗光華 . 制造業(yè)自動化 [J]. 2020,22 (6)： 58~64. [3] 謝森林，董曉慶 . 智能導游機器人的研制 [J]. 科技信息， 2020,(6): 84~85. [4] 陳軍，陳振華，李素平，徐智武 . 迎賓機器 人輪式移動工作臺的設計與控制方法研究 [J]. 機械制造， 2020,47 (543): 24~26. [5] 朱磊磊，陳軍 . 輪式移動機器人研究綜述 [J]. 機床與液壓 ,2020,37,(8): 242~246. [6] Gordon McComb,Myke Predko[M]. 龐明，王曉宇，任宗偉，李牧，蘇相國 [譯 ]. 機器人設計與實現(xiàn) . 北京：科學出版社 , 2020. [7] 張毅，羅元，鄭太雄等 . 移動機器人技術(shù)及應用 [M]. 北京：電子工業(yè)出版社，2020. [8] 宗光華等 . 機器人的創(chuàng)意設計與實 踐 [M]. 北京：航天航空大學出版社， 2020. [9] 蔡自興 . 機器人原理及其應用 [M]. 長沙：中南工業(yè)大學 ， 2020. [10] 周佰英 . 工業(yè)機器人設計 [M]. 北京：機械工業(yè)出版社， 1995. [11] 王曉鳴 . 電機的單片機控制 [M]. 北京：北京航空航天大學出版社， 2020. [12] 張富學 . 傳感器應用及其電路精選 [M]. 北京：電子工業(yè)出版社， 1992. [13] 熊有倫 . 機器人技術(shù)基礎 [M]. 武漢：華中理工大學出版社， 1996. [14] 龔振邦 . 機器人機械設計 [M]. 北京 ：電子工業(yè)出版社， 1995. [15] 吳瑞祥 . 機器人技術(shù)及應用 [M]. 北京：北京航空航天大學出版社， 1994. 本科畢業(yè)設計說明書（論文） 第 XXX 頁 共 XXX頁