【正文】 本科畢業(yè)設(shè)計說明書（論文） 第 XXIX 頁 共 XXIX頁 參考文獻(xiàn) [1] 王炎，周大威 . 移動式服務(wù)機(jī)器人的發(fā)展現(xiàn)狀及我們的研究 [J]. 電氣傳動，2020， (4)： 26~33. [2] 李開生 ,張慧慧 ,費仁元 ,宗光華 . 制造業(yè)自動化 [J]. 2020,22 (6)： 58~64. [3] 謝森林，董曉慶 . 智能導(dǎo)游機(jī)器人的研制 [J]. 科技信息， 2020,(6): 84~85. [4] 陳軍，陳振華，李素平，徐智武 . 迎賓機(jī)器 人輪式移動工作臺的設(shè)計與控制方法研究 [J]. 機(jī)械制造， 2020,47 (543): 24~26. [5] 朱磊磊，陳軍 . 輪式移動機(jī)器人研究綜述 [J]. 機(jī)床與液壓 ,2020,37,(8): 242~246. [6] Gordon McComb,Myke Predko[M]. 龐明，王曉宇，任宗偉，李牧，蘇相國 [譯 ]. 機(jī)器人設(shè)計與實現(xiàn) . 北京：科學(xué)出版社 , 2020. [7] 張毅，羅元，鄭太雄等 . 移動機(jī)器人技術(shù)及應(yīng)用 [M]. 北京：電子工業(yè)出版社，2020. [8] 宗光華等 . 機(jī)器人的創(chuàng)意設(shè)計與實 踐 [M]. 北京：航天航空大學(xué)出版社， 2020. [9] 蔡自興 . 機(jī)器人原理及其應(yīng)用 [M]. 長沙：中南工業(yè)大學(xué) ， 2020. [10] 周佰英 . 工業(yè)機(jī)器人設(shè)計 [M]. 北京：機(jī)械工業(yè)出版社， 1995. [11] 王曉鳴 . 電機(jī)的單片機(jī)控制 [M]. 北京：北京航空航天大學(xué)出版社， 2020. [12] 張富學(xué) . 傳感器應(yīng)用及其電路精選 [M]. 北京：電子工業(yè)出版社， 1992. [13] 熊有倫 . 機(jī)器人技術(shù)基礎(chǔ) [M]. 武漢：華中理工大學(xué)出版社， 1996. [14] 龔振邦 . 機(jī)器人機(jī)械設(shè)計 [M]. 北京 ：電子工業(yè)出版社， 1995. [15] 吳瑞祥 . 機(jī)器人技術(shù)及應(yīng)用 [M]. 北京：北京航空航天大學(xué)出版社， 1994. 本科畢業(yè)設(shè)計說明書（論文） 第 XXX 頁 共 XXX頁 。在此我特向周教授表示最崇高的敬意和由衷的感謝。 本科畢業(yè)設(shè)計說明書（論文） 第 XXVIII頁 共 XXVIII頁 致謝 在畢業(yè)設(shè)計期間，無論是外文翻譯、開題報告以及設(shè)計方案的確定、資料的收集、論文的撰寫，都得到了周建平教授的全力幫助和耐心指導(dǎo)。一定能夠在以后的工作和學(xué)習(xí)中激勵我繼續(xù)進(jìn)步。這是我第一次在有導(dǎo)師的指導(dǎo)下，獨立的完成一個課題的設(shè)計，通過這次設(shè)計我開始獨立的學(xué)習(xí)和探索，查看相關(guān)的書籍，讓自己頭腦從模糊大概到逐漸清晰。 本科畢業(yè)設(shè)計說明書（論文） 第 XXVII 頁 共 XXVII頁 結(jié)束語 經(jīng)過了幾個月的緊張忙碌的學(xué)習(xí)和工作，我終于完成了導(dǎo)游機(jī)器人輪式行走機(jī)構(gòu)的設(shè)計。四個圓孔是用來安裝輪的，兩邊會用端蓋來固定軸承的位置。三維造型見圖 。 圖 車輪的三維造型圖 車輪的安裝 車輪與軸之間加一個凸臺式支撐架，以方便輪的安裝，支撐架與軸之間采用鍵連接，見圖 和圖 。輪的材料選擇主要從成本和運動的平穩(wěn)性兩個方面著想，綜合考慮后決定輪的外圈采用傳統(tǒng)的樹脂橡膠，內(nèi)圈采用 45鋼。具體尺寸見圖 。軸孔外徑 D3=72，內(nèi)徑 D4=42。彎曲半徑 R=10mm，橫向?qū)挾?L=89mm。軸承的支撐段直徑由軸承的安裝尺寸確定 D2=15mm， L2=21mm。則 : 33m i n 0 .4 51 7 .2 1 7 .2 4 .5 1 m m25pTd t? ? ? ? 同樣是考慮到外形的美觀和安裝的方便，選用的軸最小徑比 mind 大很多，根據(jù)選用的推力球軸承取 D1=12mm,L1=14mm。 圖 支架的三維造型圖 本科畢業(yè)設(shè)計說明書（論文） 第 XXIII 頁 共 XXIII頁 前輪支架的設(shè)計主要考慮的因素有輪的直徑和傳動部分軸的直徑等。 6 460 根據(jù)表 選用 35BYG001 型電動機(jī)，它的外形安裝尺寸如圖 所示。 9 230 本科畢業(yè)設(shè)計說明書（論文） 第 XXII 頁 共 XXII頁 57BYGH101 2 176。 6 145 57BYG060 4 176。 4 135 57BYG007 4 176。 24 2 20 42BYGH103 2 176。 12 20 42BYGH025 2 176。 22 42BYG008 2 176。 15 35BYG005 4 176。 m) 轉(zhuǎn)動慣量 (N 根據(jù)計算的結(jié)果，查步進(jìn)電機(jī)的選用表 。m 考慮到啟動轉(zhuǎn)矩比靜轉(zhuǎn)矩要大一些，還有傳動過程中的損耗，取 T== 圖 輪胎的受力圖 轉(zhuǎn)矩 T=3010=300N 轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)的轉(zhuǎn)矩計算： 本科畢業(yè)設(shè)計說明書（論文） 第 XXI 頁 共 XXI頁 輪胎與地面的摩擦力： 0 .2 3 0 0 6 0 Nf m g? ??? ? ? ?； 輪胎的寬度為 20mm 。 為此 ，首先要 計算出轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)的 負(fù)載轉(zhuǎn)矩， 得出計算結(jié)果后，再根據(jù)步進(jìn)電機(jī)的 最大靜轉(zhuǎn)矩來選取所要的電機(jī)，但是一定要確保電機(jī)的額定轉(zhuǎn)矩要大于轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)的負(fù)載轉(zhuǎn)矩，并且要有一定 的余量，這樣才安全。 圖 驅(qū)動部分的三維造型圖 轉(zhuǎn)向電機(jī)的選擇 轉(zhuǎn)向電機(jī)選用的是步進(jìn)電機(jī)。 轉(zhuǎn)向部分的三維的造型圖如圖 所示，齒輪在該圖中沒有表達(dá)，因為齒輪的表達(dá)會影響到電機(jī)軸和支架上的軸的表達(dá)。 由 以上的計算可以得出驅(qū)動軸的全部尺寸，如圖 所示。 第 5 段直徑與第三段相同 D5=21，長度尺寸由結(jié)構(gòu)決定 L5=53。 第 4 段也就是輪的支撐段的尺寸由輪確定。 第 2 段由軸承確定直徑 D2=15，長度尺寸按端蓋厚度 S=3端蓋離聯(lián)軸器的距L=18（方便拆卸）、軸承的寬度 B=擋油環(huán)的厚度 B=8 得出 L2=33。 軸上各段具體尺寸的計算。 表 減速器機(jī)體主要尺寸表 名稱 尺寸 機(jī)座壁厚 8 機(jī)蓋壁厚 8 機(jī)座緣厚度 12 機(jī)蓋凸緣厚 度 12 機(jī)底座凸緣厚度 地腳螺釘直徑 M12 地腳螺釘數(shù)目 4 蓋與座連接螺釘數(shù)目 4 軸承端蓋螺釘直徑 M6 窺視孔蓋螺釘直徑 M6 大齒輪頂圓與內(nèi)機(jī)壁距離 10 齒輪端面與機(jī)壁距離 10 中間軸兩齒輪之間距離 8 驅(qū)動軸的設(shè)計 計算軸上最小直徑。 圖 軸Ⅱ的尺寸圖 軸Ⅲ的尺寸圖如圖 。 : 圖 軸Ⅰ的尺寸圖 其他各軸的尺寸計算與軸Ⅰ的計算過程雷同，在此不一一寫出，只列出其他軸的尺寸圖。 第 6 段得直徑由軸承來確定， D6=8，長度尺寸由軸承和擋油環(huán)確定， L6=16。 第 4 段也就是齒輪段的尺寸由齒輪確定。 第 2 段由軸承確定直徑 D2=8，長度尺寸按端蓋厚度 S=2端蓋離聯(lián)軸器的距離為 L=18（方便端蓋的安裝）、軸承的寬度 B=擋油環(huán)的厚度 B=8 得出 L2=57。 （ 4）結(jié)構(gòu)設(shè)計 各段軸尺寸的確定。 聯(lián)軸器為 LZ1 型（ GB/T 38521997） ,軸承為 6000628 型（ GB/T 2761994） 根據(jù)軸承確定軸Ⅰ的最小直徑 D1=6,L1=18。 （ 1）軸的材料的選擇和表面處理 由于減速 器傳遞的功率不大，對其重量和尺寸也無特殊要求故選擇常用材料45鋼 ,調(diào)質(zhì)處理 . （ 2）計算軸的最小直徑 按扭矩來計算軸的最小直徑 ,取系數(shù) A0=106至 130,考慮到安裝了聯(lián)軸器的軸段僅僅受到扭矩，故取 A0=110 則 : 3331 m i n 0 4 1 . 5 1 1 01 1 0 3 . 3 7