第二章、線性系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型-資料下載頁
2025-08-01 13:00本頁面
【正文】 HANG’AN UNIVERSITY 長安大學(xué)信息工程學(xué)院 四、根據(jù)方框圖繪制信號(hào)流圖 自 動(dòng) 控 制 理 論 第二章 CHANG’AN UNIVERSITY 長安大學(xué)信息工程學(xué)院 方塊圖轉(zhuǎn)換為信號(hào)流圖示例 1 自 動(dòng) 控 制 理 論 第二章 CHANG’AN UNIVERSITY 長安大學(xué)信息工程學(xué)院 方塊圖轉(zhuǎn)換為信號(hào)流圖示例 2 自 動(dòng) 控 制 理 論 第二章 CHANG’AN UNIVERSITY 長安大學(xué)信息工程學(xué)院 Pk— 第 k條前向通路的傳遞函數(shù)（通路增益） — 第 k條前向通路特征式的余因子，即對(duì)于流圖的特征式 ?，將與第k 條前向通路相接觸的回路傳遞函數(shù)代以零值，余下的 ?即為 ?k。 ?k G — 系統(tǒng)總傳遞函數(shù) ????? nkkkPsG11)(? — 流圖特征式 ? ? ?? ????????)()3()2()1( )1(...1 mm LLLL— 所有不同回路的傳遞函數(shù)之和 ? )1(L— 每兩個(gè)互不接觸回路傳遞函數(shù)乘積之和 ? )2(L — 每三個(gè)互不接觸回路傳遞函數(shù)乘積之和 ? )3(L— 任何 m個(gè)互不接觸回路傳遞函數(shù)乘積之和 ? )(mL五、 信號(hào)流圖梅遜公式 自 動(dòng) 控 制 理 論 第二章 CHANG’AN UNIVERSITY 長安大學(xué)信息工程學(xué)院 一個(gè)前向通道的情況 自 動(dòng) 控 制 理 論 第二章 CHANG’AN UNIVERSITY 長安大學(xué)信息工程學(xué)院 自 動(dòng) 控 制 理 論 第二章 CHANG’AN UNIVERSITY 長安大學(xué)信息工程學(xué)院 只有一條前向通路 三個(gè)不同回路 L L2不接觸 P1與 L L L3均接觸 自 動(dòng) 控 制 理 論 第二章 CHANG’AN UNIVERSITY 長安大學(xué)信息工程學(xué)院 自 動(dòng) 控 制 理 論 第二章 CHANG’AN UNIVERSITY 長安大學(xué)信息工程學(xué)院 多個(gè)前向通道的情況 2721425432254627214147215461543213322111)1()(1)()(HGGHGHGGGGHGGGHGGHGHGGGGGGGGGGGGGPPPGSRsC?????????????????自 動(dòng) 控 制 理 論 第二章 CHANG’AN UNIVERSITY 長安大學(xué)信息工程學(xué)院 一、系統(tǒng)傳遞函數(shù) 僅控制量作用下 僅擾動(dòng)量作用下 控制量和擾動(dòng)共同作用下 二、系統(tǒng)誤差傳遞函數(shù) 僅擾動(dòng)量作用下 控制量和擾動(dòng)共同作用下 167。 2— 7 控制系統(tǒng)傳遞函數(shù) 自 動(dòng) 控 制 理 論 第二章 CHANG’AN UNIVERSITY 長安大學(xué)信息工程學(xué)院 前向通道： R(s)到 C(s)的信號(hào)傳遞通路 反饋通道： C(s)到 B(s)的信號(hào)傳遞通路 系統(tǒng)閉環(huán)傳遞函數(shù)： 反饋回路接通后， 輸出量與輸 入量的比值。 單獨(dú)處理 線性疊加 系統(tǒng)對(duì) 控制量 R(s)的閉環(huán)傳遞函數(shù) 系統(tǒng)對(duì)擾 動(dòng)量 N(s)的閉環(huán)傳遞函數(shù) 一、系統(tǒng)的傳遞函數(shù) 自 動(dòng) 控 制 理 論 第二章 CHANG’AN UNIVERSITY 長安大學(xué)信息工程學(xué)院 系統(tǒng)工作在開環(huán)狀態(tài)， 反饋通路斷開。 系統(tǒng)開環(huán)傳遞函數(shù)： 前向通道傳遞函數(shù)與反饋通道傳 遞函數(shù)的乘積。 (反饋信號(hào) B(s)和偏差信號(hào) (s)之間的傳遞函數(shù) ) )()()()( )()( 21 sHsGsGsE sBsG k ??系統(tǒng) 的開環(huán)傳遞數(shù)函數(shù) 自 動(dòng) 控 制 理 論 第二章 CHANG’AN UNIVERSITY 長安大學(xué)信息工程學(xué)院 )()()(1)()()()(2121sHsGsGsGsGsRsC R??假設(shè)擾動(dòng)量 N(s)=0 時(shí)1|)()()(| 21 ??sHsGsG)(1)()(sHsRsC R ?時(shí)1)( ?sH)()(1)()()()(2121sGsGsGsGsRsC R??控制量 R(S)作用 自 動(dòng) 控 制 理 論 第二章 CHANG’AN UNIVERSITY 長安大學(xué)信息工程學(xué)院 )()()(1)()()(212sHsGsGsGsNsC N??假設(shè) R(s)=0 0)()(1|)()(|1|)()()(|121?????sNsCsHsGsHsGsGN擾動(dòng)的影響將被抑制 !!! 擾動(dòng)量 N(S)作用 自 動(dòng) 控 制 理 論 第二章 CHANG’AN UNIVERSITY 長安大學(xué)信息工程學(xué)院 )]()()([)()()(1)()()()()(1)()()()()(1)()()()()(12122122121sNsRsGsHsGsGsGsNsHsGsGsGsRsHsGsGsGsGsCsCsCNR?????????控制量與擾動(dòng)量同時(shí)作用 自 動(dòng) 控 制 理 論 第二章 CHANG’AN UNIVERSITY 長安大學(xué)信息工程學(xué)院 以誤差信號(hào) E(s)為輸出量，以控制量 R(s)或攏動(dòng)量 R(s)為輸入量的閉環(huán)傳遞函數(shù)。 二、系統(tǒng)誤差傳遞函數(shù) 自 動(dòng) 控 制 理 論 第二章 CHANG’AN UNIVERSITY 長安大學(xué)信息工程學(xué)院 )()()(11)()()(1)()()(1)()()(1)()()()()()(212121sHsGsGsHsGsGsHsGsGsRsHsCsRsHsCsRsRsER?????????假設(shè)擾動(dòng)量 N(s)=0 控制量 R(S)作用 自 動(dòng) 控 制 理 論 第二章 CHANG’AN UNIVERSITY 長安大學(xué)信息工程學(xué)院 )()()(1)()()()(212sHsGsGsHsGsNsE N???假設(shè) R(s)=0 擾動(dòng)量 N(S)作用 自 動(dòng) 控 制 理 論 第二章 CHANG’AN UNIVERSITY 長安大學(xué)信息工程學(xué)院 )()()()(1 )()()()()()(1 1)(21221sNsHsGsG sHsGsRsHsGsGsE ? ????控制量與擾動(dòng)量同時(shí)作用 自 動(dòng) 控 制 理 論 第二章 CHANG’AN UNIVERSITY 長安大學(xué)信息工程學(xué)院 系統(tǒng)的閉環(huán)傳遞函數(shù)具有相同的特征多項(xiàng)式 1+G1(s)G2(s)H(s) ?G1(s)G2(s)H(s)為系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)。 ?系統(tǒng)的固有特性與輸入、輸出的形式、位置均無關(guān)；同一個(gè)外作用加在系統(tǒng)不同的位置上，系統(tǒng)的響應(yīng)不同，但不會(huì)改變系統(tǒng)的固有特性。 ?閉環(huán)傳遞函數(shù)的極點(diǎn)相同。 )()()(1)()()()(2121sHsGsGsGsGsRsC R??)()()(1)()()(212sHsGsGsGsNsC N??)()()(11)()(21 sHsGsGsRsE R??)()()(1)()()()(212sHsGsGsHsGsNsE N???
公司管理相關(guān)推薦
鄂ICP備17016276號(hào)-1