【導讀】機械手模型基于PLC的控制系統(tǒng)設計。首先，對可編程控制器進行相應的介紹，選擇了PLC的型號。的各功能實現(xiàn)形式和控制方式研究，給出各部分的實現(xiàn)方案并確定了控制系統(tǒng)的器材。后，進行PLC控制系統(tǒng)的硬件結構和軟件程序設計。的喜愛，同時運用組態(tài)軟件進行監(jiān)控生產流程，更是讓整個過程變得可視化。動化通用組態(tài)軟件-組態(tài)王軟件系統(tǒng)與最終工程人員使用的具體的PLC或現(xiàn)場部件無關。對于不同的硬件設施，只需為組態(tài)王配置相應的通訊驅動程序即可。組態(tài)王支持一系列的。硬件設備，包括可編程控制器、智能模塊、板卡、智能儀表、變頻器等等。裝配流水線上PLC的模擬控制運用的越來越廣泛.隨著現(xiàn)代工業(yè)技術的發(fā)展，工業(yè)自動化技術越來越高，生產工況也有趨于惡劣的態(tài)勢，工人工作環(huán)境和工作內容也要求理想化簡單化，對于一些往復的工作由機械手遠程?？刂苹蜃詣油瓿娠@得非常重要。這樣可以避免一些人不能接觸的物質對人體造成傷害，如

　　

【正文】 相同所以可將它們和編在一起。 CJ（ FNC00）是條件跳轉應用指令，指針標號 PX 是其操作數。該指令由于某種條件下跳過 CJ 指令和指針標號之間的程序，從指針標號處繼續(xù)執(zhí)行，以減少程序執(zhí)行時間。如果選擇“手動”工作方式，即 X0 為 ON， X1 為 OFF 則 PLC執(zhí)行完公用程序后將跳過自動程序到 P0 處，由于 X0 動斷觸點斷開所以直接執(zhí)行“手動程序”。由于 P1 處的 X1 的動斷觸點閉合，所以又跳過回原位程序到 P2 處。如果選擇“回原位”工作方式，同樣只執(zhí)行公用程序和回原位程序，如果選擇“連續(xù)”方式，則只執(zhí)行公用程序和自動程序。 公用程序 公用程序 如圖 44，簡要 說明 如下： 當 Y6 復位（電磁閥松開）、后限位 X21 和上限位 X17 接通時，輔助繼電器 M0 變?yōu)?ON，表示機械手在原位。如果開始執(zhí)行用戶程序（ M8002 為 ON）、系統(tǒng)處于手動或回原位狀態(tài)（ X0 或 X1 為 ON），那么初始步對應的M10 被置位，連續(xù)工作方式做好準備 。如果 M0 為 OFF， M10 被復位，系統(tǒng)不能進入連續(xù)工作方式。指令 ZRST 是成批復位應用指令，以防止 系統(tǒng)從自動方式轉換手動方式，再返回自動方式時出現(xiàn)兩種不同的活動。 12 自動 操作程序 自動操作 順序功能流程圖見 圖45 所示。當機械手處于原位時，按啟動 X4 接通，狀態(tài)轉移到 S1，驅動 前伸 Y3，當到達 前 限位使行程開關 X20接通，狀態(tài)轉移到 S2， 而 S1 自動復位。驅動手順轉 Y7， X24 接通， 狀態(tài)轉移到 S3，驅動下降 Y2， X16 接通， 狀態(tài)轉移到 S4， S4 驅動 Y6 置位，延時 1秒，以使電磁力達到最大夾緊力。當T0 接通，狀態(tài)轉 移到 S5，驅動 Y0 上升，當上升到達最高位， X17 接通，狀態(tài)轉移到 S6。 S6 驅動 Y4 后退 。 移到 后限位 ， 狀態(tài)轉移到 S7 底逆轉 Y12，狀態(tài)到 S8， X20 接通，狀態(tài)轉移到 S9 下降。下降到最低位， X1 自動連續(xù)程序說明 ：當系統(tǒng)處于自動連續(xù)方式時， X2 為 ON，它的動合觸點閉合，在初始步時按下啟動按鈕 X4， M1 得電并保持，就按照圖 45自動功能圖進行工作。按下停止按鈕X7 后， M1 變?yōu)?OFF，系統(tǒng)不會立即停止，而是完成當前的工作周期后，機械手最終停止在原位。 根據自動功能流程圖的順序 編寫的自動程序梯形圖為圖 46。 圖 45 自動的功能流程圖 /底順轉后退手逆轉上升松開下降/前伸底逆轉后退上升夾緊下降手順轉前伸初始回原點 13 手動單步操作程序 如下圖所示。圖中上升 /下降，左移 /右移都有 連鎖 和限位保護。 手動程序說明 ： 用對應機械手的上下前后移動和夾緊松開按鈕。按下不同的按鈕，機械手執(zhí)行相應的動作。在前后移動的程序中串聯(lián)上線位置開關的動合觸點是為了避免機械手在較低位置移動時碰撞其他工件。為保證系統(tǒng)安全運行，程序之間還進行必要的連鎖。 回原位程序 回原位程序 ；在系統(tǒng)處于回原位工作狀態(tài)時，按下回原位按鈕（ X3）， M3 變?yōu)?ON，機械手松開和上升，當升到上限位（ X17 變?yōu)?ON），機械手后退，直到后限位（ X21 為 ON）才停 止，并且 M3 復位。 圖 49 程序讀入 PLC類型選擇對話框 PLC 程序的下載 所謂 PLC 程序的下載，就是把計算機中的程序寫入到 PLC 中，其操作步驟是“通信電纜的連接”和“端口設置”，同“ PLC 的程序的上載”中的步驟 1 和 2。而 PLC 程序的下載的操作步驟是： 在執(zhí)行下載功能時，首先應將 PLC 上的主機開關撥在“ STOP”位置，如果使用了RAM 或 EEPROM 存儲器卡，其寫保護在處于關斷狀態(tài)。選擇“ PLC”菜單下“傳送”子菜單中“寫出”，將計算機中的程序發(fā)送到 PLC 中，在彈出的窗口中選擇“范圍設置”，如圖 411 所示，可減少寫入所需的時間。 圖 410 程序寫出對話框 另外，執(zhí)行菜單命令“ PLC—— 傳送 —— 校驗”是用來比較計算機和 PLC 中的順序程序是否相同。如果二者不符合，將顯示與 PLC 不相符的指令的步序號。 14 第 4 章 設計小結 通過本設計可以讓大家清楚的了解三菱公司 FX 系列 PLC 的特點 ,機械手模型控制系統(tǒng)利用了三菱 FX 系列 PLC 的特點 ， 對按鈕、電磁閥、編碼盤以及其他一些輸入 /輸出點進行控制，實現(xiàn)了工業(yè)機械手模型的手動和自動控制。 采用 PLC 進行工業(yè)機械手模型運行控制，控制系統(tǒng)的硬件結構大為簡化，同時由于采用的是“軟接線”方法的程序控制，系統(tǒng)的可靠性和靈活性都大大提高。當然，機械手模型系統(tǒng)的信號輸入點數較多，工作方式多樣，所以程序較復雜。 15 參 考 文 獻 [1] 吳明亮，蔡夕忠 .可編程控制實訓教材 [M].北京：化學工業(yè)出版社， [2] 張桂香 .機電類專業(yè)畢業(yè)設計指南 [J].北京：機械工業(yè)出版社， [3] 瞿大中 . 可編程控制與實驗 [P].華中科技大學出版社 ,. [4] 殷建國 .工廠電氣控制技術 [M].北京 :經濟管理出版社 ,. [5] 齊占慶 .機床電氣控制技術 [G].北京 :機械工業(yè)出版社 ,. [6] 余雷聲 . 電器控制與 PLC 應用 [M]. 北京：機械工業(yè)出版社， 1996： 5863 [7] 程周 . 可編程控制器技術與應用 [M]. 北京：電子工業(yè)出版社， ： 99102 [8] 郁漢琪，郭健 . 可編程序控制器原理及應用 [M]. 北京：中國電力出版社， 2020：8890 [9] 黃凈 . 電氣及 PLC 控制技術 [M]. 北京：機械工業(yè)出 版社 ： 72 [10] 張萬忠，孫晉 . 可編程控制器入門與應用實例（三菱 FX2N 系列） [M]. 北京：中國電力出版社， 2020： 8698 [11] 王孫 .關節(jié)式機械手本體及控制系統(tǒng)設計 [M].西安交大機械電子工程研究所 ,CN 441259/TH. [12] 高欽和 . 可編程控制器應用技術與設計實例 [M]. 北京：人民郵電出版社， ：710 [13] 機電一體化技術手冊編委會 .機電一體化技術手冊 [J].北京： [14] . Open Architecture for Computing, June, 1996 [15] . The evolution of PLCbased loop control. Control engineering, 1995