【導(dǎo)讀】效率，以降低其他搬運(yùn)方式的限制和不足，滿足現(xiàn)代經(jīng)濟(jì)發(fā)展的要求。緊、上升、慢進(jìn)、快進(jìn)、慢進(jìn)、延時(shí)、下降、放松、上升、慢退、快退、慢退；

　　

【正文】 求進(jìn)行工作。這些功能均可通過(guò)使用狀態(tài)文件設(shè)置相應(yīng)的控制位，監(jiān)控硬件和軟件故障及其它的狀態(tài)信息來(lái)實(shí)現(xiàn)，注意：如果你要向狀態(tài)文件寫(xiě)入數(shù)據(jù)，必須首先安全了解狀態(tài)的功能。狀態(tài)文件地址格式如表 2 所示： 舉例： S： 1/15 元素 1 位 “首位掃描”位，用戶可使用它初始化指令。 S： 3 元素 ，該元素低字節(jié)是當(dāng)前掃描時(shí)間。高字節(jié)是看門(mén)狗掃描時(shí)間。 表 52 狀態(tài)文件說(shuō)明 3）位文件（ B:3） 文件 3 是位文件，主要用于位（繼電器類邏輯）指令，移寄存器和順序器指令，可以通過(guò)指定元素號(hào)和元素的位編號(hào)（ 0 到15）來(lái)訪問(wèn)位。也可以通過(guò)位的順序編號(hào)直接訪問(wèn)位。用戶也可以只訪問(wèn)該文件的元素。位地址格式如表 3 所示： 表 53 為文件說(shuō)明 4）計(jì)時(shí)器和計(jì)數(shù)器文件（ T4：和 C5：） 賦值給計(jì)時(shí)器和計(jì)數(shù)器的地址分別用 Tf::。計(jì)數(shù)器文件的具體含義表 4 與表 5 所示： 表 54 計(jì)時(shí)器文件說(shuō)明 計(jì)時(shí)器指令 計(jì)時(shí)器對(duì)存儲(chǔ)器中的計(jì)時(shí)器文件進(jìn)行操作，計(jì)時(shí)器文件是一個(gè)3字元素。字 0 是控制字，字 1 存儲(chǔ)置值，字 2 存儲(chǔ)累加值。如下表所示： 可訪問(wèn)的位 EN=15 使能位； TT=14 計(jì)時(shí)器計(jì)時(shí)位； DN=13 完成位 可訪問(wèn)的字 PRE=預(yù)置值； ACC=累加值 被標(biāo)明“內(nèi)部使用”的位不可訪問(wèn)。 計(jì)時(shí)器指令各輸入?yún)?shù)的意義： （ 1） 累加值（ .ACC） 累加值是指計(jì)時(shí)器從最后一次起動(dòng)經(jīng)過(guò)的時(shí)間。當(dāng)計(jì)時(shí)器被時(shí)能時(shí)，不斷 地更新該值。 （ 2） 預(yù)置值（ .PRE） 控制器置位完成位之前計(jì)時(shí)器必須達(dá)到的指定值。當(dāng)累加值變?yōu)榇笥诘扔陬A(yù)置值時(shí)，置位完成位?？梢杂迷撐豢刂戚敵鲈O(shè)備。 計(jì)時(shí)器的預(yù)置值和累加值的范圍是從 0 到 +32,預(yù)置或累加值時(shí)負(fù)數(shù)，則發(fā)生運(yùn)行時(shí)間錯(cuò)誤。 （ 3） 時(shí)間基 時(shí)間基確定每個(gè)時(shí)間間隔持續(xù)的時(shí)間。對(duì)固定式和 SLC5/01 處理器，設(shè)定在 秒?；? 秒之間選擇。 計(jì)時(shí)器精度 計(jì)時(shí)器精度與計(jì)時(shí)器指令被使能時(shí)刻及計(jì)時(shí)時(shí)間完成的時(shí)間長(zhǎng)度有關(guān)。計(jì)時(shí)不準(zhǔn)確的原因是程序掃描時(shí)間可能大于計(jì)時(shí)器的時(shí)間基。另外還必須考慮驅(qū)動(dòng)輸出設(shè)備所需的時(shí)間。 當(dāng)程序掃描時(shí)間小于 秒時(shí)，計(jì)時(shí)精度時(shí) 到 +0 秒。當(dāng)程序掃描時(shí)間小于 秒時(shí)， 1秒計(jì)時(shí)器 保持準(zhǔn)確。如果用戶的程序超過(guò) 或 秒，重復(fù)計(jì)時(shí)器指令梯形以使梯級(jí)在限定的時(shí)間內(nèi)被掃描。 注意： 如果跳轉(zhuǎn)（ JMP）指令，標(biāo)號(hào)（ LBL）指令，跳轉(zhuǎn)到子程序（ JSR），或子程序（ SBR）指令略過(guò)包含一正在計(jì)時(shí)的計(jì)時(shí)器指令，計(jì)時(shí)可能不準(zhǔn)確。如果略過(guò)持續(xù)的時(shí)間不足 秒，將沒(méi)有時(shí)間丟失；略過(guò)持續(xù)時(shí)間超過(guò) 秒，將發(fā)生一個(gè)可檢測(cè)的時(shí)間錯(cuò)誤。當(dāng)用子程序時(shí)，計(jì)時(shí)器必須至少執(zhí)行 秒以防止現(xiàn)時(shí)間錯(cuò)誤。 1） 延時(shí)導(dǎo)通計(jì)時(shí)器指令（ TON） TON 指令是一條輸出指令，如右圖所示，圖中各參數(shù)的意義如上所述。當(dāng)計(jì)時(shí) 器所在梯級(jí)已經(jīng)為真一個(gè)預(yù)置時(shí)間間隔后， TON 指令使輸出接通或斷開(kāi)。當(dāng)梯級(jí)變?yōu)檎鏁r(shí) TON 指令時(shí)間基間隔開(kāi)始計(jì)數(shù) 只要梯級(jí)條件保持為真，計(jì)時(shí)器每次計(jì)算時(shí)間調(diào)整累加值（ ACC）直到累加值達(dá)到預(yù)置值（ PRE） |。當(dāng)梯級(jí)條件變?yōu)榧贂r(shí)，無(wú)論計(jì)時(shí)器累加值是否達(dá)到預(yù)置，處理器都將累加值復(fù)位 0。 表 55TON 指令用到的狀態(tài)位 如果在處理器操作方式從 REM運(yùn)行或測(cè)試方式改變到 REM編程方式，或用戶電源掉電時(shí)，計(jì)時(shí)器指令正在即使但還未達(dá)到預(yù)置值，則計(jì)時(shí)器狀態(tài)位的變化如下所示： ● 計(jì)時(shí)器使能（ EN）位保持置位。 ● 計(jì)時(shí)器計(jì)時(shí)（ TT）位保持置位。 ● 累加值（ ACC）保持不變。 第六章 工業(yè)機(jī)械手控制系統(tǒng)總設(shè)計(jì) 軟件設(shè)計(jì) 軟件實(shí)現(xiàn)功能主要分位三個(gè)階段。第一階段：手臂回轉(zhuǎn)收回，完成初始化，第二階段：定時(shí)時(shí)間到，結(jié)束初始化并開(kāi)始動(dòng)作。第三階段：循環(huán)重復(fù)前兩個(gè)！ 圖 61 程序流程圖 圖 62 機(jī)械手工作過(guò)程流程圖 硬件設(shè)計(jì) 本機(jī)械手結(jié)構(gòu)可實(shí)現(xiàn)主軸水平旋轉(zhuǎn)、水平（ X）軸線性運(yùn)行、垂直（ Y）軸線性運(yùn)行以及手抓的張、合，這些動(dòng)作均有直流減速電機(jī)驅(qū)動(dòng)并各個(gè)運(yùn)動(dòng)極限位置設(shè)置纖維開(kāi)關(guān)并通過(guò)傳感器接收作為控制器的輸入信號(hào)。控制器接收設(shè)在機(jī)械手上各部分傳感器的信號(hào)，并通過(guò)預(yù)先設(shè)定的程序控制機(jī)械手的各種動(dòng)作。 表 61 I/O 分配表 系統(tǒng)通訊配置 個(gè)人計(jì)算機(jī)通過(guò) 1747CP3 或 1761CBLA00 連接到高級(jí)接口轉(zhuǎn)換器 AIC+，高級(jí)轉(zhuǎn)換器 AIC+通過(guò) 1761CBLA00 或1761BLHM02 連接到控制器 MicroLogix1500 上，最后通過(guò)配套的電纜連接到機(jī)械手裝置上即完成系統(tǒng)通訊的連接。 參 考 文 獻(xiàn) [1] 田效伍 電氣控制與 PLC 應(yīng)用技術(shù) 北京 機(jī)械工業(yè)出版社， 2020 [2] 張福學(xué) 機(jī)器人技術(shù)及其應(yīng)用 北京 電子工業(yè)出版社， 2020 [3] 李全利 可編程控制器 網(wǎng)絡(luò) 綜合應(yīng)用技術(shù) 北京 機(jī)械工業(yè)出版社， 2020 [4] 何獻(xiàn)忠 可編程控制器應(yīng)用技術(shù) 北京 清華大學(xué)出版社， 2020 [5] 易傳祿 可編程控制器技術(shù)與應(yīng)用 上海 上?？茖W(xué)普及出版社， 1993