氣動(dòng)技術(shù)與外骨骼機(jī)器人淺析doc-資料下載頁(yè)
2025-07-18 09:49本頁(yè)面
【正文】 更加適合快速穿戴。 由氣動(dòng)人工肌肉組成的基本驅(qū)動(dòng)單元，可以提供更安全的驅(qū)動(dòng)力。第一步：測(cè)量人體關(guān)節(jié)參數(shù)指標(biāo)第二步：執(zhí)行機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)和選型 氣動(dòng)人工肌肉的參數(shù)：測(cè)量長(zhǎng)度：200mm外徑：3/8 inch（） 內(nèi)徑：1/4 inch（） 1 Bar=由表中的力與位移曲線，可以看出： 工作壓力越大，其產(chǎn)生的拉力越大 同等壓力下，拉伸變形越小，拉力越大。也就是說(shuō)，在工作壓力下，人工肌肉在原始長(zhǎng)度下提供最大拉力。 ，而不是最高工作壓力。雖然犧牲了一定的拉力性能，但可以保證更好的安全性。 所需長(zhǎng)度，由工作時(shí)各個(gè)關(guān)節(jié)所需拉力計(jì)算得出。 第三步：設(shè)計(jì)合理的連接點(diǎn) 1) 橙色部分代表氣動(dòng)人工肌肉，成對(duì)分布，通過(guò)有配合的拉伸產(chǎn)生踝關(guān)節(jié)，膝關(guān)節(jié)和大腿關(guān)節(jié)所需力矩。 2) 紅色圓點(diǎn)為固定點(diǎn)。固定點(diǎn)連接人工肌肉，傳遞拉伸作用力。 3) 黑色部分為不可延伸的束帶。束帶附著在身體體表面，將固定點(diǎn)傳遞來(lái)的拉力，有目的地進(jìn)行傳遞，以應(yīng)對(duì)人體的負(fù)荷。束帶與固定點(diǎn)的作用圖示 大腿處的人工肌肉提供拉力F1，由于自身在膝關(guān)節(jié)處的彎曲，作用于VA1固定點(diǎn)上時(shí)，力的方向向上。 在VA1處，拉力F1與束帶作用力F2，以及很微小的切向力F3，三個(gè)力達(dá)到平衡 由此可見(jiàn)，大部分作用力被束帶吸收，對(duì)人身體的作用力很小。 四、總結(jié)隨著科技的進(jìn)步，更多的材料技術(shù)和電子技術(shù)，將能夠?yàn)橥夤趋罊C(jī)器人的發(fā)展提供便利條件。相信，不久的將來(lái)，外骨骼將會(huì)變得更加普遍，能夠走進(jìn)我們生活的方方面面。11
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