避障機(jī)器人技術(shù)報(bào)告-資料下載頁
2025-08-03 07:19本頁面
【正文】 、 調(diào)試程序中可以在對程序有更深的理解會(huì)對我們今后的研究有很大幫助參考文獻(xiàn)[1] 卓晴,黃開勝,——挑戰(zhàn)“飛思卡爾”杯[M].北京：北京航空航天大學(xué)出版社,2007.[2] [M].北京：清華大學(xué)出版社,2004.[3] 周繼明，江世明，[M].長沙：中南大學(xué)出版社,2005.[4] Ramon PallasAreny, John G. Webster. 傳感器和信號調(diào)節(jié)(第二版)[M].北京：清華大學(xué)出版社,2003.[5] [M].北京：北京航空航天大學(xué)出版社,2004.[6] 卓晴，王琎，.[7] MC33886 Technical Data, Freescale Semiconductor July 2005.[8] （第3版）[M].機(jī)械工業(yè)出版社,2004.[9] LM1117 800mA LowDropout Linear Regulator, National Semiconductor February 1999.[10] MC34063A/E DCDC Converter Control Circuits, Motorola.[11] Motorola MC9S12DG128 Device User Guide Motorola, Inc.[12] LM1881 Video Sync Separator, National Semiconductor June 2003.[13] [J].湖南：國防科技大學(xué)學(xué)位論文，2005.[14] 殷人昆，陶永雷，謝若陽，(用面向?qū)ο蠓椒ê虲++描述) .北京：.[15] [J]..[16] 謝劍英，[M].北京：國防工業(yè)出版社，2004.[17] 飛思卡爾HC08/HCS12 系列微控制器開發(fā)環(huán)境 Codewarrior使用指南.[18] 孫景琪等，.[19] 劉叔軍，蓋曉華，樊京， [M]..附錄 實(shí)驗(yàn)例程void main(){ unsigned int ad_test。 unsigned int i = 0。 SystemInit()。 while(1){ DodgeObstruction()。}}void DodgeObstruction(){ unsigned char ad_distance_left = 0。 unsigned char ad_distance_midl = 0。 unsigned char ad_distance_rigt = 0。 while(1) { ad_distance_left = GetIR_Distance(2)。 ad_distance_midl = GetIR_Distance(3)。 ad_distance_rigt = GetIR_Distance(4)。if(ad_distance_left40 amp。amp。 ad_distance_midl40 amp。amp。 ad_distance_rigt40) { DC_Motor(1,0,60)。 DC_Motor(3,0,60)。 DC_Motor(2,0,60)。 DC_Motor(4,0,60)。 } if(ad_distance_rigt40) { DC_Motor(1,0,60)。 DC_Motor(3,0,60)。 DC_Motor(2,2,10)。 DC_Motor(4,2,10)。 } if(ad_distance_midl40) { DC_Motor(1,2,70)。 DC_Motor(3,2,70)。 DC_Motor(2,2,70)。 DC_Motor(4,2,70)。 } if(ad_distance_left40) { DC_Motor(1,2,10)。 DC_Motor(3,2,10)。 DC_Motor(2,0,60)。 DC_Motor(4,0,60)。 } }}void DC_Motor(unsigned char motor_num,unsigned char direction, unsigned char motor_speed){ unsigned char SFRPAGE_save = SFRPAGE。 SFRPAGE = CONFIG_PAGE。 if(!motor_speed) { switch(motor_num) { case 1: PCA0CPH0 = 255。 break。 case 2: PCA0CPH1 = 255。 break。 case 3: PCA0CPH2 = 255。 break。 case 4: PCA0CPH3 = 255。 break。 case 5: PCA0CPH4 = 255。 break。 case 6: PCA0CPH5 = 255。 break。 default: break。 } } else switch(motor_num) { case 1: PCA0CPH0 = 255 (motor_speed+116)。 break。 case 2: PCA0CPH1 = 255 (motor_speed+116)。 break。 case 3: PCA0CPH2 = 255 (motor_speed+116)。 break。 case 4: PCA0CPH3 = 255 (motor_speed+116)。 Break。 case 5: PCA0CPH4 = 255 (motor_speed+116)。 break。 case 6: PCA0CPH5 = 255 (motor_speed+116)。 break。 default: break。 } switch(direction) { case 0: if(motor_num==1) P3 amp。= ~0x20。 // = 0,即DIR0置0 if(motor_num==2) P1 amp。= ~0x10。 // = 0,即DIR1置0 if(motor_num==3) P1 amp。= ~0x20。 // = 0,即DIR2置0 if(motor_num==4) P1 amp。= ~0x40。 // = 0,即DIR3置0 if(motor_num==5) P3 amp。= ~0x40。 // = 0,即DIR4置0 break。 case 1: if(motor_num==1) PCA0CPH0 = 255。 if(motor_num==2) PCA0CPH1 = 255。 if(motor_num==3) PCA0CPH2 = 255。 if(motor_num==4) PCA0CPH3 = 255。 if(motor_num==5) PCA0CPH4 = 255。 if(motor_num==6) PCA0CPH5 = 255。 break。 case 2: if(motor_num==1) P3 |= 0x20。 // = 1,即DIR0置1； if(motor_num==2) P1 |= 0x10。 // = 1,即DIR1置1； if(motor_num==3) P1 |= 0x20。 // = 1,即DIR2置1； if(motor_num==4) P1 |= 0x40。 // = 1,即DIR3置1； if(motor_num==5) P3 |= 0x40。 // = 1,即DIR4置1； break。 default: break。 } SFRPAGE = SFRPAGE_save。}附錄A：C8051F360 封裝管腳圖及信號說明（48Pin TQFP）圖 A1 48Pin TQFP 封裝管腳圖
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