【正文】 　　SACM_S480_Stop()；　　∥停止播放主播放函數(shù)SACM_S480_Play( int Speech_Index ,int Channel ,int Ramp_Set) 有3 個(gè)參數(shù): Speech_Index 表示播放索引號(hào)；Channel 表示播放通道(1—通過(guò)DAC1 通道播放,2—通過(guò)DAC2 通道播放,3—通過(guò)DAC1和DAC2通道播放)；Ramp Set 表示消除開(kāi)始放音時(shí)的“?！甭暋? 關(guān)鍵模塊的設(shè)計(jì)在進(jìn)行語(yǔ)音識(shí)別之前，首先要進(jìn)行特定人的語(yǔ)音訓(xùn)練，讓機(jī)器人能夠聽(tīng)懂人的命令，也就是語(yǔ)音模板的建立。子程序中重要的語(yǔ)句是訓(xùn)練函數(shù)BSR_Teain(int CommandID，int TrainMode)，其中CommandID是命令序號(hào)， TrainMode代表訓(xùn)練次數(shù)。訓(xùn)練結(jié)果出現(xiàn)不同情況就會(huì)出現(xiàn)不同的返回值，然后程序會(huì)針對(duì)相應(yīng)值進(jìn)行相應(yīng)的處理。整個(gè)程序的工作原理是這樣的：當(dāng)被調(diào)用的時(shí)候，首先通過(guò)語(yǔ)音播放程序播放一條提示音，提示用戶(hù)開(kāi)始進(jìn)行語(yǔ)音訓(xùn)練。然后等待用戶(hù)說(shuō)出命令，當(dāng)接收到語(yǔ)音的時(shí)候， 通過(guò)BSR_Teain程序，系統(tǒng)會(huì)生成一個(gè)res值，不同的res的值代表不同的訓(xùn)練結(jié)果，當(dāng)訓(xùn)練不成功，系統(tǒng)提示用戶(hù)繼續(xù)訓(xùn)練，成功則返回。主程序只用到了整個(gè)子程序的返回值以判斷是否繼續(xù)進(jìn)行。每條程序訓(xùn)練兩遍。語(yǔ)音識(shí)別程序語(yǔ)音訓(xùn)練完成后，要想使機(jī)器人能夠聽(tīng)懂人發(fā)出的命令，還應(yīng)該對(duì)語(yǔ)音命令進(jìn)行語(yǔ)音識(shí)別，將語(yǔ)音信號(hào)轉(zhuǎn)化成單片機(jī)可識(shí)別的代碼，這一步也是整個(gè)設(shè)計(jì)的關(guān)鍵之所在。子程序中最重要的函數(shù)是BSR_GetResult(),它的作用是從辨識(shí)器中獲取數(shù)據(jù)。根據(jù)識(shí)別情況返回不同數(shù)值。當(dāng)?shù)玫秸Z(yǔ)音數(shù)據(jù)的時(shí)候，經(jīng)過(guò)機(jī)器判斷會(huì)產(chǎn)生一個(gè)res值，當(dāng)沒(méi)有命令被識(shí)別出來(lái)的時(shí)候，res=0；識(shí)別器停止未初始化或識(shí)別未激活時(shí)，res=1；識(shí)別不合格的時(shí)候，res=2；識(shí)別出來(lái)時(shí)返回命令的序號(hào)。在進(jìn)入語(yǔ)音識(shí)別階段，首先要對(duì)辨識(shí)器進(jìn)行初始化，并且啟動(dòng)實(shí)時(shí)監(jiān)控，以隨時(shí)接收用戶(hù)指令。然后播放語(yǔ)音識(shí)別提示音提示用戶(hù)開(kāi)始發(fā)布命令。若識(shí)別不出來(lái)，則經(jīng)過(guò)一個(gè)定時(shí)程序判斷是否超時(shí)。超時(shí)就直接退出子程序，否則繼續(xù)識(shí)別。若識(shí)別成功則將識(shí)別出來(lái)的命令序號(hào)返給主程序。語(yǔ)音播放程序 本次設(shè)計(jì)采用了SACM_A2000和SACM_S480兩種語(yǔ)音壓縮算法進(jìn)行語(yǔ)音壓縮和播放，但是由于兩種語(yǔ)音算法僅僅是語(yǔ)音質(zhì)量和壓縮大小等方面有所不同，基本思想還是相同的，所以它們可以“共享”一個(gè)流程圖（）。當(dāng)收到播放信號(hào)的時(shí)候，子程序首先停止主程序的辨識(shí)，并對(duì)語(yǔ)音播放系統(tǒng)進(jìn)行初始化。然后提取一個(gè)壓縮語(yǔ)音數(shù)據(jù)進(jìn)行播放。判斷是否播放結(jié)束，如果沒(méi)有，就繼續(xù)讀取壓縮數(shù)據(jù)，解壓縮并添加到播放序列。整個(gè)語(yǔ)音播放結(jié)束后，開(kāi)啟辨識(shí)器和實(shí)時(shí)監(jiān)控并退出子程序返回到調(diào)用點(diǎn)。機(jī)器人運(yùn)動(dòng)程序機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)主要依靠?jī)?nèi)置電機(jī)的正反運(yùn)轉(zhuǎn)，所以機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)程序雖然比較繁瑣，但是仍然可以說(shuō)是相對(duì)簡(jiǎn)單。起初，我們?cè)O(shè)想利用方波生成符合運(yùn)動(dòng)規(guī)律的交替信號(hào)來(lái)實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的走動(dòng)。但是后期實(shí)現(xiàn)的時(shí)候我們舍棄了這一方案，因?yàn)闄C(jī)器人的運(yùn)動(dòng)是模仿人的運(yùn)動(dòng)而制作的，人的運(yùn)動(dòng)十分復(fù)雜，僅僅想要利用方波來(lái)實(shí)現(xiàn)雖然是可行的，但是對(duì)整個(gè)設(shè)計(jì)卻沒(méi)有很大的必要，費(fèi)時(shí)費(fèi)力。我們決定還是采用最原始也是相對(duì)來(lái)說(shuō)比較容易想到的方法：改變端口電壓——調(diào)用延時(shí)——改變端口電壓——調(diào)用延時(shí)……。這樣做有一個(gè)好處，那就是靈活。雖然程序顯得龐大一些，但是具體設(shè)定運(yùn)動(dòng)方式時(shí)卻十分易于調(diào)整，可以在任意動(dòng)作之后隨意添加其他動(dòng)作。功能的實(shí)現(xiàn) 機(jī)器人預(yù)想功能的總體實(shí)現(xiàn)首先在軟件IDE上進(jìn)行程序編譯，然后將程序代碼下載到機(jī)器人的61板上。打開(kāi)機(jī)器人的電源，進(jìn)行語(yǔ)音訓(xùn)練。如果訓(xùn)練成功則進(jìn)入語(yǔ)音識(shí)別狀態(tài)，如果訓(xùn)練沒(méi)有成功則重復(fù)訓(xùn)練。聲音訓(xùn)練的時(shí)候可以使用不同的命令，但是由于程序是設(shè)定好的，所以盡量按照設(shè)定好的命令進(jìn)行訓(xùn)練，這樣不容易混淆。進(jìn)行訓(xùn)練的時(shí)候盡量在安靜的環(huán)境進(jìn)行。發(fā)布命令的時(shí)候注意命令的順序問(wèn)題。由于程序采用模塊化設(shè)計(jì)，需要機(jī)器人完成其它動(dòng)作只需要適當(dāng)更改相應(yīng)子程序，改動(dòng)方法簡(jiǎn)單易實(shí)現(xiàn)，可操作性強(qiáng)。設(shè)計(jì)總結(jié)鑒于電子通信行業(yè)的飛速發(fā)展，機(jī)器智能自動(dòng)化的進(jìn)一步完美實(shí)現(xiàn)。智能機(jī)器人越來(lái)越受到人們的關(guān)注，或許美國(guó)電影（機(jī)械公敵）就是個(gè)很好的例子雖說(shuō)是反面的。本次設(shè)計(jì)基于智能機(jī)器人，利用凌陽(yáng)單片機(jī)SPCE061A在語(yǔ)音方面的強(qiáng)大功能，進(jìn)行人的口語(yǔ)語(yǔ)言識(shí)別。整體設(shè)計(jì)采用特定說(shuō)話人語(yǔ)音識(shí)別，在進(jìn)行識(shí)別之前需要說(shuō)話人進(jìn)行語(yǔ)音訓(xùn)練，非特定人不能命令機(jī)器人進(jìn)行動(dòng)作，這就排除了現(xiàn)場(chǎng)環(huán)境中有可能出現(xiàn)的包含命令關(guān)鍵字的相似語(yǔ)音的影響。最終完成的系統(tǒng)能夠準(zhǔn)確辨識(shí)經(jīng)過(guò)訓(xùn)練的說(shuō)話人的語(yǔ)音，辨識(shí)效果好，準(zhǔn)確率高，語(yǔ)音播放聲音效果好，機(jī)器人動(dòng)作連貫流暢，很好的達(dá)到了課題的目的。畢業(yè)設(shè)計(jì)是大學(xué)生活的最后一站也是至關(guān)重要的一個(gè)環(huán)節(jié)，學(xué)生們?cè)诒究茖W(xué)習(xí)階段所學(xué)的知識(shí)和掌握的能力都將在為期半年的畢業(yè)設(shè)計(jì)中完整地體現(xiàn)出來(lái)?？梢哉f(shuō)，畢業(yè)設(shè)計(jì)是大學(xué)生離開(kāi)學(xué)校走上社會(huì)之前的一次練兵。通過(guò)畢業(yè)設(shè)計(jì)工作，同學(xué)的動(dòng)手能力和分析問(wèn)題、解決問(wèn)題的能力都得到了大幅度的提升，為以后更進(jìn)一步的學(xué)習(xí)和工作打下了堅(jiān)實(shí)的基礎(chǔ)。畢業(yè)設(shè)計(jì)收獲很多，比如學(xué)會(huì)了查找相關(guān)資料相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)，分析數(shù)據(jù)，提高了自己的繪圖能力，懂得了許多經(jīng)驗(yàn)公式的獲得是前人不懈努力的結(jié)果。同時(shí)，仍有很多課題需要后輩去努力去完善。但是畢業(yè)設(shè)計(jì)也暴露出自己專(zhuān)業(yè)基礎(chǔ)的很多不足之處。比如缺乏綜合應(yīng)用專(zhuān)業(yè)知識(shí)的能力，對(duì)材料的不了解，等等。這次實(shí)踐是對(duì)自己大學(xué)四年所學(xué)的一次大檢閱，使我明白自己知識(shí)還很淺薄，雖然馬上要畢業(yè)了，但是自己的求學(xué)之路還很長(zhǎng)，以后更應(yīng)該在工作中學(xué)習(xí)，努力使自己 成為一個(gè)對(duì)社會(huì)有所貢獻(xiàn)的人。