【正文】 5右拐// IOB4左拐//========================================================include include define P_IOA_Data (volatile unsigned int *)0x7000 //定義寄存器指針常量P_IOA_Data，使其指向0x7000的地址單元，對硬件寄存器進行定義define P_IOA_Dir (volatile unsigned int *)0x7002 //定義寄存器指針常量P_IOA_Dir，使其指向0x7002的地址單元 define P_IOA_Attrib (volatile unsigned int *)0x7003define P_IOB_Data (volatile unsigned int *)0x7005 define P_IOB_Dir (volatile unsigned int *)0x7007 define P_IOB_Attrib (volatile unsigned int *)0x7008 define P_TimerA_Data (volatile unsigned int *)0x700A define P_TimerA_Ctrl (volatile unsigned int *)0x700B define P_TimerB_Data (volatile unsigned int *)0x700C define P_TimerB_Ctrl (volatile unsigned int *)0x700D define P_Watchdog_Clear (volatile unsigned int *)0x7012 //看門狗define P_INT_Mask (volatile unsigned int *)0x702D //開啟中斷define P_INT_Clear (volatile unsigned int *)0x7011 //僅用來清除中斷的中斷請求define NAME_ID 0x100 //五條觸發(fā)命令define COMMAND_GO_ID 0x101define COMMAND_BACK_ID 0x102define COMMAND_LEFT_ID 0x103define COMMAND_RIGHT_ID 0x104define S_NAME 0 //給我取個名字吧define S_ACT1 1 //前進define S_ACT2 2 //倒車，請注意define S_ACT3 3 //左拐define S_ACT4 4 //右拐 define S_RDY 5 //Yeahdefine S_AGAIN 6 //請再說一遍define S_NOVOICE 7 //沒有聽到任何聲音define S_CMDDIFF 8 //說什么暗語呀define S_NOISY 8 //說什么暗語呀define S_START 9 //準(zhǔn)備就緒，開始辨識 define S_GJG 10 //拐就拐define S_DCZY 11 //倒車，請注意extern unsigned int BSR_SDModel[100]。 //外部變量BSR_SDModel[100]，辨識器自帶extern void F_FlashWrite1Word(unsigned int addr,unsigned int Value)。//寫入數(shù)據(jù)extern void F_FlashErase(unsigned int sector)。 //擦除數(shù)據(jù)unsigned int uiTimeset = 4。 //運行時間定時，調(diào)整該參數(shù)控制運行時間unsigned int uiTimecont。 //運行時間計時//=============================================================// 語法格式： void Delay()。// 實現(xiàn)功能： 延時// 參數(shù)： 無// 返回值： 無//=============================================================void Delay() { unsigned int i。 for(i=0。i0x3fff。i++) //循環(huán)延時 { *P_Watchdog_Clear=0x0001。//清看門狗 }}//=============================================================// 語法格式： void PlaySnd(unsigned SndIndex,unsigned DAC_Channel)。// 實現(xiàn)功能： 語音播放函數(shù)// 參數(shù)： SndIndex播放語音資源索引號// DAC_Channel播放聲道選擇// 返回值： 無//=============================================================void PlaySnd(unsigned SndIndex,unsigned DAC_Channel){ BSR_StopRecognizer()。 //停止識別器 SACM_S480_Initial(1)。 //初始化為自動播放 SACM_S480_Play(SndIndex, DAC_Channel, 3)。 //開始播放一段語音 while((SACM_S480_Status()amp。0x0001)!= 0) //是否播放完畢？ { SACM_S480_ServiceLoop()。 //解碼并填充隊列 *P_Watchdog_Clear=0x0001。 //清看門狗 } SACM_S480_Stop()。 //停止播放 BSR_InitRecognizer(BSR_MIC)。 //初始化識別器}//=============================================================// 語法格式： int TrainWord(int WordID,int SndID)。// 實現(xiàn)功能： 訓(xùn)練一條指令// 參數(shù)： WordID指令編碼// SndID指令提示音索引號// 返回值： 無//=============================================================int TrainWord(unsigned int WordID,unsigned int SndID){ int Result。 PlaySnd(SndID,3)。 //引導(dǎo)訓(xùn)練，播放指令對應(yīng)動作 while(1) { Result = BSR_Train(WordID,BSR_TRAIN_TWICE)。 //訓(xùn)練兩次，獲得訓(xùn)練結(jié)果 if(Result==0)break。 switch(Result) { case 1: //沒有檢測出聲音 PlaySnd(S_NOVOICE,3)。 return 1。 case 2: //需要訓(xùn)練第二次 PlaySnd(S_AGAIN,3)。 break。 case 3: //環(huán)境太吵 PlaySnd(S_NOISY,3)。 return 3。 case 4: //數(shù)據(jù)庫滿 return 4。 case 5: //檢測出聲音不同 PlaySnd(S_CMDDIFF,3)。 return 5。 case 6: //序號錯誤 return 6。 default: break。 } } return 0。}//=============================================================// 語法格式： void TrainSD()。// 實現(xiàn)功能： 訓(xùn)練函數(shù)// 參數(shù)： 無// 返回值： 無//=============================================================void TrainSD(){ while(TrainWord(NAME_ID,S_NAME) != 0) 。 //訓(xùn)練名稱 while(TrainWord(COMMAND_GO_ID,S_ACT1) != 0) 。 //訓(xùn)練第1個動作 while(TrainWord(COMMAND_BACK_ID,S_ACT2) != 0) 。 //訓(xùn)練第2個動作 while(TrainWord(COMMAND_LEFT_ID,S_ACT3) != 0) 。 //訓(xùn)練第3個動作 while(TrainWord(COMMAND_RIGHT_ID,S_ACT4) != 0) 。 //訓(xùn)練第4個動作}//=============================================================// 語法格式： void StoreSD()。// 實現(xiàn)功能： 存儲語音模型函數(shù)// 參數(shù)： 無// 返回值： 無//=============================================================void StoreSD() { unsigned int ulAddr,i,mandID,g_Ret。 F_FlashWrite1Word(0xef00,0xaaaa)。 F_FlashErase(0xe000)。 F_FlashErase(0xe100)。 F_FlashErase(0xe200)。 ulAddr=0xe000。//******** for(mandID=0x100。mandID0x105。mandID++) //mandID為命令號 { g_Ret=BSR_ExportSDWord(mandID)。 //導(dǎo)出語音模型 while(g_Ret!=0) //模型導(dǎo)出成功？ g_Ret=BSR_ExportSDWord(mandID)。 for(i=0。i100。i++) //保存語音模型SD1(0xe0000xe063) { F_FlashWrite1Word(ulAddr,BSR_SDModel[i])。 ulAddr+=1。 } }}//=============================================================// 語法格式： void StoreSD()。// 實現(xiàn)功能： 裝載語音模型函數(shù)// 參數(shù)： 無// 返回值： 無//=============================================================void LoadSD() { unsigned int *p,k,jk,Ret,g_Ret。 p=(int *)0xe000。 for(jk=0。jk5。jk++) { for(k=0。k100。k++) { Ret=*p。 BSR_SDModel[k]=Ret。 //裝載語音模型 p+=1。 } g_Ret=BSR_ImportSDWord()。 while(g_Ret!=0) //模型裝載成功？ g_Ret=BSR_ImportSDWord()。 }}//=============================================================// 語法格式： void GoAhead()。// 實現(xiàn)功能： 前進子函數(shù)// 參數(shù)： 無// 返回值： 無//=============================================================void GoAhead() //前進{ PlaySnd(S_ACT1,3)。