【正文】 6)。 rTCMPB3 = (rTCNTB3*(50+*Hir))/100。 rTCON |= 0x00020000。 // manual update rTCON amp。= 0xfff0ffff。 // clear manal update bit rTCON |= 0x000d0000。 rTCON amp。= 0xff0fffff。 // clear manual update bit, stop Timer4 rTCFG0 amp。= 0xff00ffff。 // set Timer 4amp。5 prescaler 0 rTCFG1 amp。= 0xfff0ffff。 // set Timer 4 MUX 1/16 rTCFG1 |= 0x00030000。 rTCNTB4 = (MCLK)/(Freq*16)。 rTCMPB4 = (rTCNTB4*(50+*Hir))/100。 rTCON |= 0x00200000。 // manual update rTCON amp。= 0xff0fffff。 // clear manal update bit rTCON |= 0x00900000。 }static int motor_drv_write (struct file *filp, const char *buf,size_t count,loff_t *f_pos){ if(*buf==0amp。amp。buf[4]==0){ change_lmotor_state(50,0) 。 change_rmotor_state(50,0) 。 rTCON amp。=0xfeeeeff。//printk(%d\n,buf[4])。//for (j=0。j6。j++)printk(it is stoped！\n)。//printk(it is %d\n,*buf++)。 }else {int uc[2]。 int *data=(int *)buf。 unsigned int fre=50。 printk(write sucess:\n)。 copy_from_user(uc,data,count)。 printk(uc is:%d...%d\n,uc[0],uc[1])。 change_lmotor_state(fre,uc[0]) 。 change_rmotor_state(fre,uc[1]) 。//delay(10000000)。//rTCON amp。= ~0x1000。//printk(寫操作完成！\n)。} }設備驅(qū)動程序?qū)腗akefile Makefile內(nèi)容顯示如下： CC = /opt/host/armv4l/bin/armv4lunknownlinuxgccLD = /opt/host/armv4l/bin/armv4lunknownlinuxldCFLAGS=D__KERNEL__I/HHARM2410R3/kernel/include/linuxI/HHARM2410R3/kernel/includeWallWstrictprototypesWnotrigraphsOsmapcsfnostrictaliasingfnomonfnomon–pipemapcs32march=armv4mtune=arm9tdmimshortloadbytesmsoftfloatDKBUILD_BASENAME=motor_drivI/opt/host/armv4l/src/linux/include –DMODULE: $(CC) $(CFLAGS) c $^ o $@cp / fclean:rmf *.o通過應用程序來調(diào)用設備驅(qū)動的實現(xiàn)，：includeincludeincludelinux/includelinux/include linux/define DEFAULT_RSPEED 50define DEFAULT_LSPEED 50typedef unsigned int U32。void delay(U32 time){ while(time)。}int main(int argc ,char **argv){ int fd。 int i。 int r,l。 unsigned long data[2]。 int retval。 printf(you have entry the main)。 fd=open(/dev/motor_drv,O_RDWR)。 if(argc == 1) { /*default setting*/ r = DEFAULT_RSPEED。 l = DEFAULT_LSPEED。 } else { char *r_speed。 char *l_speed。 r_speed = argv[1]。 l_speed = argv[2]。 r = atoi(r_speed)。 l = atoi(l_speed)。 } if(r = 100 || r = 100 || l = 100 || l = 100) { printf(error:you must input the arguments between (100,100)\n)。 return 1。 } data[0] = r。 data[1] = l。 if(fd == 1) { error(open)。 exit(1)。 } retval = write(fd,amp。data,sizeof(data))。 return retval。}將驅(qū)動程序編譯入內(nèi)核驅(qū)動程序可以按照兩種方式編譯:一種是靜態(tài)編譯進內(nèi)核。另一種是編譯成模塊以供動態(tài)加載。由于uclinux 不支持模塊動態(tài)加載,因而設備驅(qū)動程序只能靜態(tài)編譯進uclinux 內(nèi)核。 靜態(tài)加載驅(qū)動程序入內(nèi)核的基本步驟如下（本項目的驅(qū)動程序是字符型的驅(qū)動程序，）　 第一步， 將驅(qū)動程序到嵌入式uclinux 系統(tǒng) 復制到uClinuxdist/,在該目錄Makefile 中增加如下代碼:ifeq ( ＄(CONFIG—MOTORDRIVE) ,y) L OBJS + = Endif第二步， 在uClinux/字符設備段里增加如下代碼:bool ′support for MOTOR_DRIV′CONFIG—MOTORDRIVE y系統(tǒng)編譯驅(qū)動程序，運行make xconfig；make dep；make linux；make ；make ；cat 。 第三步，建立設備節(jié)點在 /uclinux/romfs/romfs/dev/目錄下創(chuàng)建設備：mknod motor c 220 0。并且在/uclinux/appsrc/下運行make。 到這里，在uclinux操作系統(tǒng)中增加設備驅(qū)動程序便完成了，即可通過運行應用程序來調(diào)用設備驅(qū)動程序了。就這樣，我們的項目已經(jīng)基本完成。很多細節(jié)問題可能沒有考慮到，希望在以后的學習和生活中再去完善和總結(jié)吧。 6 畢業(yè)設計總結(jié)總結(jié)：本文主要對基于ARM開發(fā)的自主式移動機器人小車進行了研究，實現(xiàn)了小車的最基本功能。小車的基本系統(tǒng)主要包括避障傳感器部分，電機控制部分，速度反饋部分以及ARM嵌入式系統(tǒng)核心控制部分。首先，是設計出了避障傳感器系統(tǒng)，該系統(tǒng)采用紅外線技術(shù)，主要完成對障礙物的感應；其次，是設計出了移動機器人小車的電機控制轉(zhuǎn)速部分，該系統(tǒng)采用步進電機作為電機首選，同時采用集成芯片L297加L298配合使用來作為電機的驅(qū)動控制部分；還有就是速度反饋的部分，由于ARM板內(nèi)部沒有記數(shù)的功能，我們就設計了傳感器數(shù)據(jù)讀取的一個系統(tǒng)。最后，對機器人的核心部分（基于ARM嵌入式系統(tǒng)）進行了研究和設計，主要讓操作系統(tǒng)完成控制功能（主要是通過接收避障系統(tǒng)感應外界環(huán)境所返回的信號，進而控制運動控制系統(tǒng)，從而完成一個自主運動的智能功能）。該系統(tǒng)目前完成的主要功能就是：小車前進，轉(zhuǎn)彎，后退行使，若系統(tǒng)發(fā)現(xiàn)前方有障礙物，那么運動控制系統(tǒng)內(nèi)的電機就轉(zhuǎn)彎；若系統(tǒng)發(fā)現(xiàn)前方?jīng)]有障礙物，那么電機就繼續(xù)前進。還可以將電機轉(zhuǎn)動的真實數(shù)據(jù)給傳送回來。收獲：在該項目的研究中，我承擔的責任是軟件設計部分，不僅使我的軟件設計能力有了極大的提高，還大大豐富了理論知識，在項目過程中，軟件部分和硬件部分要相互配合，其實我們大多數(shù)時間都是花在調(diào)試的過程中，有的時候光靠一個人調(diào)試很難把問題解決，但在和邵佳兵同學一起努力下，我們最終把項目給順利完成了。 在這次項目中，我學到了很多知識，尤其是CGI網(wǎng)絡傳輸?shù)闹R，使我在工作之前積累了很多這方面的經(jīng)驗，現(xiàn)在很快就融合到工作的節(jié)奏中。感謝這次畢業(yè)設計課題給了我的收獲。致 謝首先感謝我的導師邵世凡教授對我的論文做了細致入微的指導,包括從論文的選題,實現(xiàn),創(chuàng)新點等方面都給了我很多的啟發(fā)，尤其是在軟硬件調(diào)試階段，邵老師給了我極大的幫助，使我養(yǎng)成了良好的科研習慣和生活習慣。在此，祝愿邵老師身體健康，萬事如意。感謝我的同組徐永強同學，劉亮亮同學，夏盧曼同學，邵佳兵同學我在研究和生活中的幫助，尤其是劉亮亮和邵佳兵兩位同學在軟件調(diào)試過程中給我的幫助，使得項目的軟件部分得以順利完成。再次感謝你們，希望你們工作順利，一切順利。參考文獻：[1] 求是科技，單片機典型模塊設計實例導航[J] ，人民郵電出版社，2002年8月。[2] 張俊謨，單片機中級教程[M]， 北京航空航天大學出版社，2001年6月。[3] 王昊等，通用電子元器件的選用與檢測[J] ，電子工業(yè)出版社，1998年6月。[4] 王力等，protel 99se典型實例[L] ，人民郵電出版社，1996年5月。[5] 朱金剛，系列單片機C語言編程入門 ，電子制手2003年第一期。[6] 張德偉等，偉福仿真器實際應用中的常見問題探討[H]， 實驗室研究與探索 2006年7月第25卷第7期。[7] Alessandro Rbuini LINUX DEVIE DRIVA[K]，中國電力出版社，1999年6月。[8] Karim Yaghmour BUILDING EMBEDDED LINUX SYSTEMS[F] ，中國電力出版社，1998年6月。[9] 楊虎等，CGI步步高[J] ，機械工業(yè)出版社，2000年6月。[10] 邁克、普瑞德科，機器人控制器與程序設計[M] ， 科學出版社，2001年3月。[11] 陳永甫，紅外控測與控制電路[L] ，人民郵電出版社，1998年7月。[12] 周金華、王松德，紅外線地射接收演示裝置設計[K] ，洛陽師范院校學報2004年第2期。[13] 李巖、榮盤祥 基于S3C44B0X嵌入式uClinux系統(tǒng)原理及應用[K]，清華大學出版社，1997年7月。[14] 鄭家聲，微型計算機原理與接口技術(shù)[M]，機械工業(yè)出版社，1999年5月。