【正文】 生產(chǎn)率。（1）從人體工程學(xué)來看傳送帶機(jī)械手特別設(shè)計的汽缸能夠保證負(fù)載平衡，并且沿著軌跡整體上下運(yùn)動。（2）可靠其完全氣動系統(tǒng)可以確保產(chǎn)品的長期可靠性和只需非常簡單的維護(hù)。（3）安全配備安全裝備，保持負(fù)載的夾持，甚至在斷電的情況下。（4）多才多藝它可配備無數(shù)類型夾具：機(jī)械或真空，標(biāo)準(zhǔn)或定制。（5）方便本機(jī)械手控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)緊湊，動作可靠，使用方便。 傳送帶機(jī)械手的缺點(diǎn)機(jī)械手通常用作機(jī)床或其他機(jī)器的附加裝置，如在自動機(jī)床或自動生產(chǎn)線上裝卸和傳遞工件，在加工中心中更換刀具等，一般沒有獨(dú)立的控制裝置。有些操作裝置需要由人直接操縱。7 結(jié) 論設(shè)計結(jié)論：這次課程設(shè)計主要應(yīng)用于機(jī)械加工生產(chǎn)，貨物調(diào)運(yùn)等場合。搬運(yùn)機(jī)械手采用PLC控制，體積小，重量輕，控制方式靈活，可靠性高，操作簡單，維修容易。使用該機(jī)械手代替人工搬運(yùn)工件，既安全，又準(zhǔn)確，提高了勞動生產(chǎn)率，保證了工件的質(zhì)量，降低了工人的勞動強(qiáng)度，具有較好的經(jīng)濟(jì)效益和社會效益?？删幊炭刂破鱌LC以其豐富的I/O接口模塊、高可靠性,可以在機(jī)械手的控制系統(tǒng)的設(shè)計中起到了十分重要的作用。本文就設(shè)計過程中的幾項(xiàng)關(guān)鍵的問題提出了自己的一些看法,可以有效地提高系統(tǒng)的抗干擾能力,對PLC讀、寫,事件響應(yīng)等通信時間可進(jìn)行精確的控制,取得了良好的效果.隨著機(jī)械手應(yīng)用的普及，機(jī)械手向著專用化，機(jī)械結(jié)構(gòu)向模塊化、可重構(gòu)化的方向發(fā)展，機(jī)械手的動作更加靈活多樣，其控制方式也在向著多元化的方向發(fā)展，在PLC控制的過程中,還有許多的問題需要解決，PLC在機(jī)械手開發(fā)中的開發(fā)應(yīng)用還有很大的空間。 心得體會：這次課程設(shè)計,對我來說非常有意義,在實(shí)驗(yàn)的過程中我學(xué)到很多的關(guān)于機(jī)械手和PLC方面的知識，我以后會加強(qiáng)對它們的學(xué)習(xí)和應(yīng)用。我覺得PLC會有更大的發(fā)展。這次畢業(yè)設(shè)計過程中我感受最深的是吸取前人的經(jīng)驗(yàn)和教訓(xùn)，再結(jié)合自己的實(shí)際情況，站在巨人的肩膀上，定必事半而功倍。在整個畢業(yè)設(shè)計過程中，遇到了大大小小的不少問題，但經(jīng)過大家的合作和跟老師請教，都已經(jīng)把問題解決掉了，這樣一方面提高了個人解決問題的能力，積累了不少的經(jīng)驗(yàn)。另一方面也避免了在日后工作中犯同樣錯誤的可能，加強(qiáng)了自己對以后工作的信心。從技術(shù)上看，計算機(jī)技術(shù)的新成果會更多地應(yīng)用于可編程控制器的設(shè)計和制造上，會有運(yùn)算速度更快、存儲容量更大、智能更強(qiáng)的品種出現(xiàn)；從產(chǎn)品規(guī)模上看，會進(jìn)一步向超小型及超大型方向發(fā)展；從產(chǎn)品的配套性上看，產(chǎn)品的品種會更豐富、規(guī)格更齊全，完美的人機(jī)界面、完備的通信設(shè)備會更好地適應(yīng)各種工業(yè)控制場合的需求；從市場上看，各國各自生產(chǎn)多品種產(chǎn)品的情況會隨著國際競爭的加劇而打破，會出現(xiàn)少數(shù)幾個品牌壟斷國際市場的局面，會出現(xiàn)國際通用的編程語言；從網(wǎng)絡(luò)的發(fā)展情況來看，可編程控制器和其它工業(yè)控制計算機(jī)組網(wǎng)構(gòu)成大型的控制系統(tǒng)是可編程控制器技術(shù)的發(fā)展方向。伴隨著計算機(jī)網(wǎng)絡(luò)的發(fā)展，可編程控制器作為自動化控制網(wǎng)絡(luò)和國際通用網(wǎng)絡(luò)的重要組成部分，將在工業(yè)及工業(yè)以外的眾多領(lǐng)域發(fā)揮越來越大的作用。當(dāng)然機(jī)械手在工業(yè)中的應(yīng)用更是越來越成熟，它必然會發(fā)揮它的最大作用。謝 辭回顧這次歷時兩個多月的畢業(yè)設(shè)計，感覺收獲頗豐。它不僅使我可以把大學(xué)四年所學(xué)的專業(yè)知識都融會貫通起來，達(dá)到本專業(yè)的要求；而且，讓我最難忘的是：在此過程中，從查閱資料到整體方案的設(shè)計，曾遇到過不少的困難，但是經(jīng)過自己的一番鉆研和老師同學(xué)的幫助，最后問題一個一個迎刃而解了。經(jīng)過這次設(shè)計，同時我個人的學(xué)習(xí)領(lǐng)悟能力和團(tuán)隊(duì)合作精神也得到一個質(zhì)的提高。對此，我要衷心感謝郭中玲老師一直以來對我的教導(dǎo)和幫助，尤其在畢業(yè)設(shè)計過程中的孜孜教導(dǎo)；還有我身后一直默默支持我學(xué)習(xí)的親愛的家人；在設(shè)計中和我一起學(xué)習(xí)并給予我很大幫助的舍友和同學(xué)們。四年的大學(xué)生活，我學(xué)到的不僅是專業(yè)上的知識，還有為人處事的道理。這次畢業(yè)設(shè)計的點(diǎn)點(diǎn)滴滴將永遠(yuǎn)留在我的心里，成為我人生重要的回憶之一。畢業(yè)之后，我還需要不斷學(xué)習(xí)總結(jié)，不斷實(shí)踐，把這四年所學(xué)到的專業(yè)理論知識很好地運(yùn)用到工作當(dāng)中，不斷提高自己的學(xué)習(xí)工作能力。參考文獻(xiàn)[1] 王阿根. 電氣可編程控制原理與應(yīng)用[M]. 北京：清華大學(xué)出版社，2011．2[2] 馮垛生. 變頻器的應(yīng)用與維護(hù)[M]. 廣州：華南理工大學(xué)，[3] 吳宗澤. 機(jī)械設(shè)計實(shí)用手冊[M]. 北京：機(jī)械工業(yè)出版社，2002.[4] . [M]. 廣州:廣州高等教育出版社,1998.[5] . [M]. :航空航天大學(xué)出版社,[6] 陳立定. 電氣控制與可編程控制器的原理與應(yīng)用[M]. 北京:機(jī)械工業(yè)出版社,[7] .［M. 北京:人民郵電出版社,.[8] Design of machine elements / zhai wenjie and Ao hongrui [monograpn]. 2007[9] 張萬忠，可編程控制器應(yīng)用技術(shù)[M].北京：化學(xué)工業(yè)出版社，2006，2[10] 邵陽,胡軍,[M].北京：清華大學(xué)出版社,附 錄傳送帶機(jī)械手控制總梯形圖:LD指令如下：0LDX0041ANDX0012ANIY0013OUTM54LDM80025ORX0206ORX0217MPS8ANDM59SETM010MPP11ANIM512RSTM013LDX02014ZRSTM20M2719ZRSTM40M4124RSTM725LDX02026CJP029LDX02630ANDX02431ORM732ANIX02733OUTM734LDX02635ORIX02236OUTM637LDM2838ANDX00139ANIM740ANDM641ORM042ANIM2043OUTM044LDM2845ANDX00146ANDM747LDM048ANDX02649ANIX02150ORB51ANDM652ORM2053ANIM2154ANIM4155OUTM2056LDM2057ANDX03058ANDM659ORM2160ANIM2261OUTM2162LDM2163ANDX03164ANDM665ORM2266ANIM2367OUTM2268LDM2269ANDX00270ANDM671ORM2372ANIM2473OUTM2374LDM2375ANDX00376ANDM677ORM2478ANIM2579OUTM2480LDM2481ANDX00182ANDM683ORM2584ANIM2685OUTM2586LDM2588ANDM689ORM2690ANIM2791OUTM2692LDM2693ANDX00294ANDM695ORM2796ANIM2897OUTM2798LDM2799ANDX004100ANDM6101ORM28102ANIM20103ANIM0104OUTM28105LDM21106SETY001107LDM25108RSTY001109LDM24110ORM28111ORM10113OUTY000114LDM26115ORM22116ANIX002117OUTY002118LDM23119ANIX003120OUTY003121LDM27122ORM11123ANIX004124OUTY004125LDM5126ANDX026127ORM40128ANIX027129OUTM40130LDM40131ANIM41132OUTY005133LDM20134ANIM41135OUTY006136OUTT1K100139LDM20140ANDT1141ORM41142OUTM41143LDX021144ANDX025145ORM10146ANIM11147OUTM10148RSTY002149LDM10150ANDX001151ORM11152ANIX004153OUTM11154RSTY003155LDX021156ANDX025157SETM10158RSTY002159LDM10160ANDX001161SETM11162RSTM10163RSTY003164LDM11165ANDX004166RSTM11170P0X020171LDIP1172CJX012175LDY001176SETX007177LDY001178RSTX005179LDY000180ANIY002181OUTX010182LDY002183ANIY000184OUTX006185LDX002186ANDY003187ANIY004188OUTX011189LDX002190ANDY004191ANIY003192OUTX032193LDY005194OUTX033195LDY006196OUT197P1198FEND199END