畢業(yè)設(shè)計(jì)電動(dòng)車(chē)蹺蹺板-資料下載頁(yè)
2025-07-04 21:24本頁(yè)面
【正文】 線。 第六步、關(guān)閉小車(chē)的電源，然后重新打開(kāi)小車(chē)的電源就可以了。 第五章 軟件設(shè)計(jì)主程序流程圖我們所設(shè)計(jì)的軟件的主程序流程圖如圖14所示：圖14主程序流程圖灰度檢測(cè)處理子程序流程圖如圖15，我把小車(chē)直線行進(jìn)時(shí)分成三種狀態(tài)，當(dāng)兩邊傳感器都檢測(cè)不到黑線時(shí)，小車(chē)行駛在跑道的中央，這時(shí)控制兩電機(jī)同速度全速運(yùn)行。當(dāng)有一個(gè)灰度傳感器檢測(cè)到黑線時(shí)，小車(chē)處于偏離軌道狀態(tài)，這時(shí)將一個(gè)電機(jī)速度調(diào)快，完成方向調(diào)整。當(dāng)兩個(gè)傳感器同時(shí)檢測(cè)到黑線時(shí)，說(shuō)明小車(chē)到達(dá)終點(diǎn)，從而停止。小車(chē)前進(jìn)和后退的控制方式相同。圖15 灰度檢測(cè)處理子程序流程圖平衡控制子程序流程圖如圖16，在小車(chē)尋找平衡點(diǎn)時(shí)，考慮到自制角度傳感器具有的一定慣性，為了消除慣性的影響，在小車(chē)啟動(dòng)時(shí)，采用不斷減速的方法，使小車(chē)行使至蹺蹺板中點(diǎn)時(shí)速度降至很低的速度，當(dāng)找到平衡時(shí)，根據(jù)我們調(diào)試的情況，在找到平衡點(diǎn)后迅速使小車(chē)向后倒退一點(diǎn)距離，這種實(shí)際執(zhí)行結(jié)果較好。圖16 平衡控制子程序流程圖第六章 系統(tǒng)集成與測(cè)試基本部分的調(diào)試蹺蹺板在水平狀態(tài)下，我們將基本部分的程序下載到芯片中進(jìn)行調(diào)試，經(jīng)過(guò)多次的實(shí)驗(yàn)，我們確定了小車(chē)的理想行駛速度。以至于小車(chē)在此速度下行駛不會(huì)受慣性影響而沖出蹺蹺板，也不使小車(chē)的行駛速度過(guò)于緩慢。在此速度下，小車(chē)會(huì)在短時(shí)間內(nèi)完成指定要求，較好的達(dá)到了設(shè)計(jì)要求。由于蹺蹺板在固定配重的狀態(tài)下，比水平狀態(tài)下對(duì)小車(chē)的要求更高，所以，我們?cè)诖藸顟B(tài)下的程序就用水平狀態(tài)下的。找平衡調(diào)試小車(chē)在進(jìn)行水平調(diào)試前，應(yīng)進(jìn)行水平檢測(cè)，給芯片下載水平檢測(cè)程序，通過(guò)水平檢測(cè)可以知道小車(chē)處于平衡狀態(tài)下的自制角度傳感器的AD轉(zhuǎn)換值（即電位器的電壓的AD轉(zhuǎn)換值）。測(cè)出水平值后，將找平衡程序的值改為測(cè)出的值，并下載到芯片中進(jìn)行調(diào)試，經(jīng)過(guò)反復(fù)的實(shí)驗(yàn)證明，小車(chē)在找到平衡點(diǎn)時(shí)，由于自制角度傳感器具有一定的慣性，從而是找到的平衡點(diǎn)不準(zhǔn)確，所以我們對(duì)小車(chē)的找平衡程序做了處理，使小車(chē)到達(dá)平衡前的一段距離里做減速后做勻速行駛，避免慣性對(duì)自制角度傳感器的影響，而且當(dāng)小車(chē)的自制角度傳感器檢測(cè)到平衡點(diǎn)時(shí)，小車(chē)迅速后退一點(diǎn)距離，達(dá)到的平衡效果會(huì)更好。在任意放置配重物體的情況下，由于蹺蹺板本身已經(jīng)放置了配重物體，而且由于小車(chē)的自制角度傳感器的達(dá)到了設(shè)計(jì)要求，所以程序無(wú)須調(diào)整。第七章 總結(jié)在本次畢業(yè)設(shè)計(jì)，我基本上完成了題目各項(xiàng)要求。從本次設(shè)計(jì)中我深深的體會(huì)到了“紙上得來(lái)終覺(jué)淺，覺(jué)知此事要躬行?！蓖ㄟ^(guò)本設(shè)計(jì)我將兩年來(lái)所學(xué)的知識(shí)運(yùn)用到了實(shí)際操作中，努力做到學(xué)以致用。通過(guò)本設(shè)計(jì)中單片機(jī)應(yīng)用系統(tǒng)的設(shè)計(jì)，我對(duì)單片機(jī)軟件、硬件系統(tǒng)的理解與掌握再不是局限于書(shū)本知識(shí)了，我對(duì)單片機(jī)應(yīng)用系統(tǒng)的設(shè)計(jì)方法和調(diào)試過(guò)程更加熟悉，初步掌握了單片機(jī)應(yīng)用系統(tǒng)的硬件設(shè)計(jì)和軟件設(shè)計(jì)。另外我覺(jué)得要對(duì)小車(chē)實(shí)施控制不僅是電子控制問(wèn)題，其中也涉及到了力學(xué)和光學(xué)等方面的知識(shí)。這讓我知道了知識(shí)是需要全面的。致 謝忠心感謝我的指導(dǎo)老師！在課題設(shè)計(jì)過(guò)程中由于知識(shí)的不全面性遇到了很多問(wèn)題，陳老師無(wú)論是簡(jiǎn)單的問(wèn)題還是復(fù)雜的問(wèn)題都耐心的指導(dǎo)著我，直到我弄懂為止，包括畢業(yè)論文的撰寫(xiě)格式在內(nèi)陳老師也是不厭其煩的指導(dǎo)著。陳老師嚴(yán)謹(jǐn)治學(xué)，言傳深教的教風(fēng)，平易近人的指導(dǎo)態(tài)度也讓我深受感動(dòng)、受益非淺。陳老師在指導(dǎo)過(guò)程中大大充實(shí)了我的理論知識(shí)實(shí)踐操作能力。 在此次畢業(yè)設(shè)計(jì)中陳老師給予了我很多指導(dǎo)，使我能夠圓滿完成畢業(yè)設(shè)計(jì)任務(wù)。在此，表示忠心的感謝！參考文獻(xiàn)張軍編著 《AVR單片機(jī)應(yīng)用系統(tǒng)開(kāi)發(fā)典型實(shí)例》中國(guó)電力出版社 佟長(zhǎng)福編著 《AVR單片機(jī)GCC程序設(shè)計(jì)》 北京航空航天大學(xué)出版社 吳雙力編著 《AVRGCC與AVR單片機(jī)C語(yǔ)言開(kāi)發(fā)》宋建國(guó)編著 《AVR單片機(jī)原理及應(yīng)用》北京航空航天大學(xué)出版社 周俊杰譯 《嵌入式C編程與Atmel AVR》清華大學(xué)出版社
試題試卷相關(guān)推薦
鄂ICP備17016276號(hào)-1