畢業(yè)設(shè)計電動車蹺蹺板-資料下載頁
2025-07-04 21:24本頁面
【正文】 線。 第六步、關(guān)閉小車的電源，然后重新打開小車的電源就可以了。 第五章 軟件設(shè)計主程序流程圖我們所設(shè)計的軟件的主程序流程圖如圖14所示：圖14主程序流程圖灰度檢測處理子程序流程圖如圖15，我把小車直線行進(jìn)時分成三種狀態(tài)，當(dāng)兩邊傳感器都檢測不到黑線時，小車行駛在跑道的中央，這時控制兩電機(jī)同速度全速運(yùn)行。當(dāng)有一個灰度傳感器檢測到黑線時，小車處于偏離軌道狀態(tài)，這時將一個電機(jī)速度調(diào)快，完成方向調(diào)整。當(dāng)兩個傳感器同時檢測到黑線時，說明小車到達(dá)終點(diǎn)，從而停止。小車前進(jìn)和后退的控制方式相同。圖15 灰度檢測處理子程序流程圖平衡控制子程序流程圖如圖16，在小車尋找平衡點(diǎn)時，考慮到自制角度傳感器具有的一定慣性，為了消除慣性的影響，在小車啟動時，采用不斷減速的方法，使小車行使至蹺蹺板中點(diǎn)時速度降至很低的速度，當(dāng)找到平衡時，根據(jù)我們調(diào)試的情況，在找到平衡點(diǎn)后迅速使小車向后倒退一點(diǎn)距離，這種實際執(zhí)行結(jié)果較好。圖16 平衡控制子程序流程圖第六章 系統(tǒng)集成與測試基本部分的調(diào)試蹺蹺板在水平狀態(tài)下，我們將基本部分的程序下載到芯片中進(jìn)行調(diào)試，經(jīng)過多次的實驗，我們確定了小車的理想行駛速度。以至于小車在此速度下行駛不會受慣性影響而沖出蹺蹺板，也不使小車的行駛速度過于緩慢。在此速度下，小車會在短時間內(nèi)完成指定要求，較好的達(dá)到了設(shè)計要求。由于蹺蹺板在固定配重的狀態(tài)下，比水平狀態(tài)下對小車的要求更高，所以，我們在此狀態(tài)下的程序就用水平狀態(tài)下的。找平衡調(diào)試小車在進(jìn)行水平調(diào)試前，應(yīng)進(jìn)行水平檢測，給芯片下載水平檢測程序，通過水平檢測可以知道小車處于平衡狀態(tài)下的自制角度傳感器的AD轉(zhuǎn)換值（即電位器的電壓的AD轉(zhuǎn)換值）。測出水平值后，將找平衡程序的值改為測出的值，并下載到芯片中進(jìn)行調(diào)試，經(jīng)過反復(fù)的實驗證明，小車在找到平衡點(diǎn)時，由于自制角度傳感器具有一定的慣性，從而是找到的平衡點(diǎn)不準(zhǔn)確，所以我們對小車的找平衡程序做了處理，使小車到達(dá)平衡前的一段距離里做減速后做勻速行駛，避免慣性對自制角度傳感器的影響，而且當(dāng)小車的自制角度傳感器檢測到平衡點(diǎn)時，小車迅速后退一點(diǎn)距離，達(dá)到的平衡效果會更好。在任意放置配重物體的情況下，由于蹺蹺板本身已經(jīng)放置了配重物體，而且由于小車的自制角度傳感器的達(dá)到了設(shè)計要求，所以程序無須調(diào)整。第七章 總結(jié)在本次畢業(yè)設(shè)計，我基本上完成了題目各項要求。從本次設(shè)計中我深深的體會到了“紙上得來終覺淺，覺知此事要躬行?！蓖ㄟ^本設(shè)計我將兩年來所學(xué)的知識運(yùn)用到了實際操作中，努力做到學(xué)以致用。通過本設(shè)計中單片機(jī)應(yīng)用系統(tǒng)的設(shè)計，我對單片機(jī)軟件、硬件系統(tǒng)的理解與掌握再不是局限于書本知識了，我對單片機(jī)應(yīng)用系統(tǒng)的設(shè)計方法和調(diào)試過程更加熟悉，初步掌握了單片機(jī)應(yīng)用系統(tǒng)的硬件設(shè)計和軟件設(shè)計。另外我覺得要對小車實施控制不僅是電子控制問題，其中也涉及到了力學(xué)和光學(xué)等方面的知識。這讓我知道了知識是需要全面的。致 謝忠心感謝我的指導(dǎo)老師！在課題設(shè)計過程中由于知識的不全面性遇到了很多問題，陳老師無論是簡單的問題還是復(fù)雜的問題都耐心的指導(dǎo)著我，直到我弄懂為止，包括畢業(yè)論文的撰寫格式在內(nèi)陳老師也是不厭其煩的指導(dǎo)著。陳老師嚴(yán)謹(jǐn)治學(xué)，言傳深教的教風(fēng)，平易近人的指導(dǎo)態(tài)度也讓我深受感動、受益非淺。陳老師在指導(dǎo)過程中大大充實了我的理論知識實踐操作能力。 在此次畢業(yè)設(shè)計中陳老師給予了我很多指導(dǎo)，使我能夠圓滿完成畢業(yè)設(shè)計任務(wù)。在此，表示忠心的感謝！參考文獻(xiàn)張軍編著 《AVR單片機(jī)應(yīng)用系統(tǒng)開發(fā)典型實例》中國電力出版社 佟長福編著 《AVR單片機(jī)GCC程序設(shè)計》 北京航空航天大學(xué)出版社 吳雙力編著 《AVRGCC與AVR單片機(jī)C語言開發(fā)》宋建國編著 《AVR單片機(jī)原理及應(yīng)用》北京航空航天大學(xué)出版社 周俊杰譯 《嵌入式C編程與Atmel AVR》清華大學(xué)出版社
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