【正文】 DF無線收發(fā)模塊結(jié)合編解碼芯片PT2262/2272可以將單片機(jī)發(fā)出的數(shù)據(jù)經(jīng)過編解碼經(jīng)由DF無線數(shù)據(jù)收發(fā)模塊發(fā)射出去。這樣的無線收發(fā)模塊具有發(fā)射距離遠(yuǎn)，抗干擾性強(qiáng)的特點(diǎn)。同時(shí)PT2262具有8位地址編碼，能夠防止各個(gè)無線模塊之間的干擾。無線發(fā)射模塊的電路圖如圖22所示：圖22 無線發(fā)射模塊3．軟件實(shí)現(xiàn)我們所設(shè)計(jì)的軟件的主程序流程圖如圖23所示：系統(tǒng)初始化X＝0，Y＝0小車前進(jìn)中間兩個(gè)對(duì)管是否全白否右轉(zhuǎn)是前進(jìn)并在行進(jìn)間用“近視”傳感器檢測(cè)火源是否檢測(cè)到火焰停車，滅火計(jì)滅火數(shù)目是返回X＝3處否右轉(zhuǎn)在X＝3的線上邊前進(jìn)邊檢測(cè)火源判斷檢測(cè)到火焰的傳感器類型停車，舵盤轉(zhuǎn)向，滅火“近視”傳感器小車轉(zhuǎn)向相應(yīng)分支“遠(yuǎn)視”傳感器返回原地尋找火源圖23 主程序流程圖基于這種算法，我們可以走較少的路程滅掉2個(gè)甚至更多個(gè)火源，且工作性能穩(wěn)定。我們用“近視”傳感器和“遠(yuǎn)視”傳感器交替使用，避免了誤檢測(cè)的情況的出現(xiàn)。試驗(yàn)驗(yàn)證，本系統(tǒng)滅火效果良好。當(dāng)小車檢測(cè)到火焰時(shí)，由于有障礙物的存在，需要對(duì)不同坐標(biāo)上的火焰分別進(jìn)行判斷。滅火子程序的流程圖如圖24所示：判斷檢測(cè)到火焰時(shí)的Y坐標(biāo)關(guān)閉尋跡驅(qū)動(dòng)Y坐標(biāo)為奇數(shù)更正坐標(biāo)值后退至上一個(gè)交點(diǎn)處打開尋跡驅(qū)動(dòng)等待車到交點(diǎn)處Y坐標(biāo)為偶數(shù)轉(zhuǎn)彎僅使能“近視”火焰?zhèn)鞲衅鞑樵冎虚g傳感器以計(jì)算坐標(biāo)在火焰處停下，延時(shí)，滅火檢測(cè)是否滅掉火返回X＝3處圖24 滅火子程序流程圖我們用一個(gè)字節(jié)的8個(gè)位來代表車底的8個(gè)光電傳感器。用每一個(gè)位來代表當(dāng)前傳感器的檢測(cè)狀態(tài)。我們給每一個(gè)光電傳感器賦予不同的權(quán)值。對(duì)于同一列的三個(gè)傳感器來說，中間傳感器的權(quán)值位0，兩側(cè)傳感器的權(quán)值分別為2和－2。檢測(cè)時(shí)，我們首先得到檢測(cè)到白線的傳感器的數(shù)目和位置，然后將檢測(cè)到白線的傳感器的權(quán)值相加，然后再與傳感器的數(shù)目相平均得到權(quán)值的均值。由均值的值就可以得到小車的當(dāng)前狀態(tài)，進(jìn)而可以根據(jù)狀態(tài)控制電機(jī)從而實(shí)現(xiàn)小車的尋跡。當(dāng)權(quán)值的均值等于0時(shí)，就可以知道小車在白線得正上方。當(dāng)?shù)玫降脵?quán)值大于0時(shí)就可以知道小車現(xiàn)在在白線的偏右側(cè)。權(quán)值大于0時(shí)又有1和2兩種情況。此時(shí)給右輪加速也分為兩種情況：權(quán)值為1時(shí)啟動(dòng)一級(jí)加速；權(quán)值為2時(shí)啟動(dòng)二級(jí)加速。二級(jí)加速比一級(jí)加速的時(shí)間稍長(zhǎng)，因?yàn)闄?quán)值為2時(shí)小車偏離白線的距離較遠(yuǎn)。這樣通過一級(jí)或者二級(jí)加速就可以調(diào)節(jié)小車回到白線的上方。當(dāng)?shù)玫降臋?quán)值小于0時(shí)就可以知道小車現(xiàn)在在白線的偏左側(cè)，給左輪加速同樣分為一級(jí)加速和二級(jí)加速就可以使小車回到白線的上方。用這種權(quán)值相加然后平均的尋跡算法同單純的判斷檢測(cè)到對(duì)管的位置并作出判斷的方法相比，程序思路清晰，程序執(zhí)行結(jié)果較好。該檢測(cè)傳感器子程序的流程圖如圖25所示：打開尋跡驅(qū)動(dòng)獲得傳感器信息計(jì)算總權(quán)值判斷權(quán)值均值左右輪同速與傳感器數(shù)目相平均00判斷判斷右輪一級(jí)加速右輪二級(jí)加速左輪一級(jí)加速左輪二級(jí)加速＝0圖25 傳感器信息處理子程序流程圖4．系統(tǒng)功能測(cè)試表1 測(cè)試儀器設(shè)備清單儀器名稱型號(hào)用途數(shù)量PC機(jī)聯(lián)想調(diào)試及下載程序1數(shù)字萬用表MASTECH my－65測(cè)量各電路工作情況1秒表記錄時(shí)間1（1）在場(chǎng)地上沒有放置蠟燭，小車從啟動(dòng)區(qū)啟動(dòng)。走到第一列后豎直到底，然后返回場(chǎng)地中間的橫向白線處，按照橫向白線走到場(chǎng)地的盡頭后轉(zhuǎn)彎180度，返回啟動(dòng)區(qū)。返回啟動(dòng)區(qū)后，遠(yuǎn)程顯示臺(tái)的液晶屏顯示并同時(shí)語音播報(bào)：沒有發(fā)現(xiàn)火源。小車路線示意圖如圖26所示：?jiǎn)?dòng)區(qū)圖26 小車路線示意圖（測(cè)試1）（2）在場(chǎng)地中隨機(jī)放置一根蠟燭。小車從啟動(dòng)區(qū)啟動(dòng)后能夠找到蠟燭，此時(shí)，遠(yuǎn)程顯示臺(tái)的液晶屏顯示并語音報(bào)警：找到火源1。小車語音播報(bào)：發(fā)現(xiàn)火源1。小車按照預(yù)定路線將蠟燭熄滅后，遠(yuǎn)程顯示臺(tái)液晶屏顯示并語音播報(bào)：已熄滅火源。小車語音播報(bào)：熄滅火源1。小車完成此過程的示意圖如圖27所示：?jiǎn)?dòng)區(qū)滅火圖27 小車路線示意圖（測(cè)試2）（3）在場(chǎng)地中隨機(jī)放置兩根蠟燭，小車能夠依次找到蠟燭并將火焰熄滅。找到第一根蠟燭時(shí)，遠(yuǎn)程液晶顯示并語音報(bào)警：找到火源1。同時(shí)小車語音播報(bào)：發(fā)現(xiàn)火源1。將第一根蠟燭熄滅后，遠(yuǎn)程顯示臺(tái)能夠顯示并語音播報(bào)：已熄滅火源1。同時(shí)小車語音播報(bào)：熄滅火源1。找到第二根蠟燭時(shí)，遠(yuǎn)程液晶顯示并語音報(bào)警：找到火源2。同時(shí)小車語音播報(bào)：發(fā)現(xiàn)火源2。將第二根蠟燭熄滅后，遠(yuǎn)程顯示臺(tái)嫩構(gòu)顯示并語音播報(bào)：已熄滅火源2。同時(shí)小車語音播報(bào)：熄滅火源2。小車完成此過程的路線示意圖如圖28所示：?jiǎn)?dòng)區(qū)滅火滅火圖28 小車路線示意圖（測(cè)試3）我們?cè)趫?chǎng)地上隨即放置兩個(gè)蠟燭，蠟燭擺放位置及場(chǎng)地示意圖如圖29所示：?jiǎn)?dòng)區(qū)滅火滅火 圖29 小車發(fā)揮功能及其它功能測(cè)試測(cè)試步驟如下：（1）遠(yuǎn)程復(fù)位啟動(dòng)電動(dòng)車。將車放置在啟動(dòng)區(qū)內(nèi)，在遠(yuǎn)程控制臺(tái)按下啟動(dòng)按鈕，小車從啟動(dòng)區(qū)正常啟動(dòng)。同時(shí)遠(yuǎn)程顯示臺(tái)的液晶屏上繪圖顯示整個(gè)場(chǎng)地地圖以及小車當(dāng)前在地圖上的位置。（2）發(fā)現(xiàn)第一個(gè)火源時(shí)，遠(yuǎn)程顯示臺(tái)語音播報(bào)：發(fā)現(xiàn)火源1?；鹪次恢眉靶≤嚠?dāng)前位置在液晶屏上能夠繪圖顯示。小車同時(shí)將其熄滅并語音播報(bào)狀態(tài)：熄滅火源1。遠(yuǎn)程顯示臺(tái)液晶屏可以實(shí)時(shí)顯示整個(gè)過程，遠(yuǎn)程顯示臺(tái)語音播報(bào)：熄滅火源1。（3）發(fā)現(xiàn)第二個(gè)火源時(shí)，遠(yuǎn)程顯示臺(tái)語音播報(bào)：發(fā)現(xiàn)火源2?；鹪次恢眉靶≤嚠?dāng)前位置在液晶屏上能夠繪圖顯示。小車同時(shí)將其熄滅并語音播報(bào)狀態(tài)：熄滅火源2。遠(yuǎn)程顯示臺(tái)液晶屏可以實(shí)時(shí)顯示整個(gè)過程，遠(yuǎn)程顯示臺(tái)語音播報(bào)：熄滅火源2。（4）小車熄滅兩個(gè)火焰后，返回啟動(dòng)區(qū)并停止。遠(yuǎn)程顯示臺(tái)液晶屏可以繪圖顯示小車回到初始位置。遠(yuǎn)程顯示臺(tái)語音播報(bào)：發(fā)現(xiàn)火源數(shù)2，熄滅火焰數(shù)2，成功完成任務(wù)。測(cè)試表明，小車能夠較好的完成題目要求的基本要求和發(fā)揮部分。同時(shí)作為我們的特色的遠(yuǎn)程顯示臺(tái)的工作正常，繪圖顯示清楚，語音播報(bào)清晰，遠(yuǎn)程顯示效果良好。通過遠(yuǎn)程顯示臺(tái)的液晶繪圖實(shí)時(shí)顯示，能夠直觀、形象、美觀的顯示小車的狀態(tài)。我們的遠(yuǎn)程顯示臺(tái)只是起到遠(yuǎn)程顯示監(jiān)控的作用，而并沒有遙控滅火電動(dòng)車。遠(yuǎn)程顯示臺(tái)的應(yīng)用，為實(shí)際生活中的滅火機(jī)器人的模擬遠(yuǎn)程顯示。當(dāng)機(jī)器人在無法靠近的火場(chǎng)工作時(shí)，人可以遠(yuǎn)程看到機(jī)器人所處位置及完成任務(wù)的情況。我們的遠(yuǎn)程顯示監(jiān)控只是應(yīng)用了無線傳輸，并沒有用攝像頭就實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人位置及狀態(tài)的顯示，節(jié)約了成本。1. 李正軍。計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)。北京：機(jī)械工業(yè)出版社，20052. Ramon PallasAreny，John G. Webster（美）。傳感器和信號(hào)調(diào)節(jié)，第2版。張倫譯。北京：清華大學(xué)出版社，20033. 船倉(cāng)一朗，土屋 堯等（日）。機(jī)器人控制電子學(xué)。宗光華，楊 洋，唐伯雁譯。北京：科學(xué)出版社，20044. 羅亞非等。凌陽16位單片機(jī)應(yīng)用基礎(chǔ)。北京：北京航空航天大學(xué)出版社，20035. 童詩白，華成英。模擬電子技術(shù)基礎(chǔ)。北京：高等教育出版社，20036. 閻石。數(shù)字電子技術(shù)基礎(chǔ)。北京：高等教育出版社，19837. 高峰編。單片微型計(jì)算機(jī)原理與接口技術(shù)。北京：科學(xué)出版社，20038. 21IC中國(guó)電子網(wǎng)。楊濟(jì)民 馬仁富 朱智林教授點(diǎn)評(píng):系統(tǒng)以AT89S52單片機(jī)為控制核心，加以直流電機(jī)、舵機(jī)、光電傳感器、火焰?zhèn)鞲衅骱碗娫措娐芬约捌渌娐窐?gòu)成，設(shè)計(jì)報(bào)告完整，元器件選擇比較恰當(dāng)，制作的小車能完成題目的所有要求，語音報(bào)警比較有特色，功能齊全。但行進(jìn)路線固定。