【正文】 DF無線收發(fā)模塊結合編解碼芯片PT2262/2272可以將單片機發(fā)出的數(shù)據(jù)經(jīng)過編解碼經(jīng)由DF無線數(shù)據(jù)收發(fā)模塊發(fā)射出去。這樣的無線收發(fā)模塊具有發(fā)射距離遠，抗干擾性強的特點。同時PT2262具有8位地址編碼，能夠防止各個無線模塊之間的干擾。無線發(fā)射模塊的電路圖如圖22所示：圖22 無線發(fā)射模塊3．軟件實現(xiàn)我們所設計的軟件的主程序流程圖如圖23所示：系統(tǒng)初始化X＝0，Y＝0小車前進中間兩個對管是否全白否右轉是前進并在行進間用“近視”傳感器檢測火源是否檢測到火焰停車，滅火計滅火數(shù)目是返回X＝3處否右轉在X＝3的線上邊前進邊檢測火源判斷檢測到火焰的傳感器類型停車，舵盤轉向，滅火“近視”傳感器小車轉向相應分支“遠視”傳感器返回原地尋找火源圖23 主程序流程圖基于這種算法，我們可以走較少的路程滅掉2個甚至更多個火源，且工作性能穩(wěn)定。我們用“近視”傳感器和“遠視”傳感器交替使用，避免了誤檢測的情況的出現(xiàn)。試驗驗證，本系統(tǒng)滅火效果良好。當小車檢測到火焰時，由于有障礙物的存在，需要對不同坐標上的火焰分別進行判斷。滅火子程序的流程圖如圖24所示：判斷檢測到火焰時的Y坐標關閉尋跡驅動Y坐標為奇數(shù)更正坐標值后退至上一個交點處打開尋跡驅動等待車到交點處Y坐標為偶數(shù)轉彎僅使能“近視”火焰?zhèn)鞲衅鞑樵冎虚g傳感器以計算坐標在火焰處停下，延時，滅火檢測是否滅掉火返回X＝3處圖24 滅火子程序流程圖我們用一個字節(jié)的8個位來代表車底的8個光電傳感器。用每一個位來代表當前傳感器的檢測狀態(tài)。我們給每一個光電傳感器賦予不同的權值。對于同一列的三個傳感器來說，中間傳感器的權值位0，兩側傳感器的權值分別為2和－2。檢測時，我們首先得到檢測到白線的傳感器的數(shù)目和位置，然后將檢測到白線的傳感器的權值相加，然后再與傳感器的數(shù)目相平均得到權值的均值。由均值的值就可以得到小車的當前狀態(tài)，進而可以根據(jù)狀態(tài)控制電機從而實現(xiàn)小車的尋跡。當權值的均值等于0時，就可以知道小車在白線得正上方。當?shù)玫降脵嘀荡笥?時就可以知道小車現(xiàn)在在白線的偏右側。權值大于0時又有1和2兩種情況。此時給右輪加速也分為兩種情況：權值為1時啟動一級加速；權值為2時啟動二級加速。二級加速比一級加速的時間稍長，因為權值為2時小車偏離白線的距離較遠。這樣通過一級或者二級加速就可以調節(jié)小車回到白線的上方。當?shù)玫降臋嘀敌∮?時就可以知道小車現(xiàn)在在白線的偏左側，給左輪加速同樣分為一級加速和二級加速就可以使小車回到白線的上方。用這種權值相加然后平均的尋跡算法同單純的判斷檢測到對管的位置并作出判斷的方法相比，程序思路清晰，程序執(zhí)行結果較好。該檢測傳感器子程序的流程圖如圖25所示：打開尋跡驅動獲得傳感器信息計算總權值判斷權值均值左右輪同速與傳感器數(shù)目相平均00判斷判斷右輪一級加速右輪二級加速左輪一級加速左輪二級加速＝0圖25 傳感器信息處理子程序流程圖4．系統(tǒng)功能測試表1 測試儀器設備清單儀器名稱型號用途數(shù)量PC機聯(lián)想調試及下載程序1數(shù)字萬用表MASTECH my－65測量各電路工作情況1秒表記錄時間1（1）在場地上沒有放置蠟燭，小車從啟動區(qū)啟動。走到第一列后豎直到底，然后返回場地中間的橫向白線處，按照橫向白線走到場地的盡頭后轉彎180度，返回啟動區(qū)。返回啟動區(qū)后，遠程顯示臺的液晶屏顯示并同時語音播報：沒有發(fā)現(xiàn)火源。小車路線示意圖如圖26所示：啟動區(qū)圖26 小車路線示意圖（測試1）（2）在場地中隨機放置一根蠟燭。小車從啟動區(qū)啟動后能夠找到蠟燭，此時，遠程顯示臺的液晶屏顯示并語音報警：找到火源1。小車語音播報：發(fā)現(xiàn)火源1。小車按照預定路線將蠟燭熄滅后，遠程顯示臺液晶屏顯示并語音播報：已熄滅火源。小車語音播報：熄滅火源1。小車完成此過程的示意圖如圖27所示：啟動區(qū)滅火圖27 小車路線示意圖（測試2）（3）在場地中隨機放置兩根蠟燭，小車能夠依次找到蠟燭并將火焰熄滅。找到第一根蠟燭時，遠程液晶顯示并語音報警：找到火源1。同時小車語音播報：發(fā)現(xiàn)火源1。將第一根蠟燭熄滅后，遠程顯示臺能夠顯示并語音播報：已熄滅火源1。同時小車語音播報：熄滅火源1。找到第二根蠟燭時，遠程液晶顯示并語音報警：找到火源2。同時小車語音播報：發(fā)現(xiàn)火源2。將第二根蠟燭熄滅后，遠程顯示臺嫩構顯示并語音播報：已熄滅火源2。同時小車語音播報：熄滅火源2。小車完成此過程的路線示意圖如圖28所示：啟動區(qū)滅火滅火圖28 小車路線示意圖（測試3）我們在場地上隨即放置兩個蠟燭，蠟燭擺放位置及場地示意圖如圖29所示：啟動區(qū)滅火滅火 圖29 小車發(fā)揮功能及其它功能測試測試步驟如下：（1）遠程復位啟動電動車。將車放置在啟動區(qū)內，在遠程控制臺按下啟動按鈕，小車從啟動區(qū)正常啟動。同時遠程顯示臺的液晶屏上繪圖顯示整個場地地圖以及小車當前在地圖上的位置。（2）發(fā)現(xiàn)第一個火源時，遠程顯示臺語音播報：發(fā)現(xiàn)火源1。火源位置及小車當前位置在液晶屏上能夠繪圖顯示。小車同時將其熄滅并語音播報狀態(tài)：熄滅火源1。遠程顯示臺液晶屏可以實時顯示整個過程，遠程顯示臺語音播報：熄滅火源1。（3）發(fā)現(xiàn)第二個火源時，遠程顯示臺語音播報：發(fā)現(xiàn)火源2。火源位置及小車當前位置在液晶屏上能夠繪圖顯示。小車同時將其熄滅并語音播報狀態(tài)：熄滅火源2。遠程顯示臺液晶屏可以實時顯示整個過程，遠程顯示臺語音播報：熄滅火源2。（4）小車熄滅兩個火焰后，返回啟動區(qū)并停止。遠程顯示臺液晶屏可以繪圖顯示小車回到初始位置。遠程顯示臺語音播報：發(fā)現(xiàn)火源數(shù)2，熄滅火焰數(shù)2，成功完成任務。測試表明，小車能夠較好的完成題目要求的基本要求和發(fā)揮部分。同時作為我們的特色的遠程顯示臺的工作正常，繪圖顯示清楚，語音播報清晰，遠程顯示效果良好。通過遠程顯示臺的液晶繪圖實時顯示，能夠直觀、形象、美觀的顯示小車的狀態(tài)。我們的遠程顯示臺只是起到遠程顯示監(jiān)控的作用，而并沒有遙控滅火電動車。遠程顯示臺的應用，為實際生活中的滅火機器人的模擬遠程顯示。當機器人在無法靠近的火場工作時，人可以遠程看到機器人所處位置及完成任務的情況。我們的遠程顯示監(jiān)控只是應用了無線傳輸，并沒有用攝像頭就實現(xiàn)了機器人位置及狀態(tài)的顯示，節(jié)約了成本。1. 李正軍。計算機控制系統(tǒng)。北京：機械工業(yè)出版社，20052. Ramon PallasAreny，John G. Webster（美）。傳感器和信號調節(jié)，第2版。張倫譯。北京：清華大學出版社，20033. 船倉一朗，土屋 堯等（日）。機器人控制電子學。宗光華，楊 洋，唐伯雁譯。北京：科學出版社，20044. 羅亞非等。凌陽16位單片機應用基礎。北京：北京航空航天大學出版社，20035. 童詩白，華成英。模擬電子技術基礎。北京：高等教育出版社，20036. 閻石。數(shù)字電子技術基礎。北京：高等教育出版社，19837. 高峰編。單片微型計算機原理與接口技術。北京：科學出版社，20038. 21IC中國電子網(wǎng)。楊濟民 馬仁富 朱智林教授點評:系統(tǒng)以AT89S52單片機為控制核心，加以直流電機、舵機、光電傳感器、火焰?zhèn)鞲衅骱碗娫措娐芬约捌渌娐窐嫵桑O計報告完整，元器件選擇比較恰當，制作的小車能完成題目的所有要求，語音報警比較有特色，功能齊全。但行進路線固定。