【導讀】反射式紅外傳感器、LED、蜂鳴器等電路構(gòu)成。小車采用前后兩對反射式紅外傳。角傳感器對小車當前所在位置的傾斜角進行測量。小車控制程序主要對采集信號。采用msp430單片機作為系統(tǒng)控制的方案。采用兩個干電池供電。將電機驅(qū)動電源與單片機以及其他電路完全隔離開，利用光電耦合器傳輸信號，這樣可將電機的干擾消除，提高系統(tǒng)的穩(wěn)定性。時，光線發(fā)射較弱。電機控制小車前后微移，不斷修正該傾角偏差，最終使傾角保持在給定范圍之內(nèi)，此時蹺蹺板便達到平衡狀態(tài)。的正反轉(zhuǎn)，ENA，ENB接控制使能端，控制電機的啟停。信號包括二組PWM波，每一組PWM波用來控制一個電機的轉(zhuǎn)速。當小車被放置于蹺蹺板一端時，傾角傳感器與地面產(chǎn)生。擬量進行采樣，然后與基準值進行比較。機進行控制，使其小車在平衡點徘徊，維持平衡?，F(xiàn)軟件對小車行駛時間的計算，以及對電機一系列動作的控制等。程達到對硬件控制的目的。

　　

【正文】 ime0。pwm_time)。 xianshi_daojishi()。 break。 } } } void Stop() { unsigned int pwm_count,pwm_loop。 for(pwm_loop=4。pwm_loop0。pwm_loop) { 18 MotorDriveGo_Gnd_and_Low 。 MotorDriveBack_Vcc_and_High 。 P2OUTamp。=~BIT3。 P2OUT|=BIT2。 for(pwm_count=8000。pwm_count0。pwm_count)。 P2OUTamp。=~BIT3。 P2OUTamp。=~BIT2。 } } /****************************************************************************** Name: Description： 電機驅(qū)動部分 .h 文件。 ******************************************************************************/ ifndef __MOTORCONTROL define __MOTORCONTROL include void GoForward()。 void GoSlowForward()。 void BackForward()。 void BackSlowForward()。 void Balance()。 void Stop()。 extern xianshi_daojishi()。 extern AYFilter()。 endif 平衡測量與控制部分：“ “ include include void Delay(unsigned int time) //傾角延時 { for(。time0。time)。 } unsigned int GetAX(void) //獲得 X軸傾角值 { unsigned int Data=0。 Delay(TSCK)。 19 ClrCSB。 SendCommand(MEAS)。 SetCSB。 Delay(T150us)。 ClrCSB。 SendCommand(RDAX)。 Data = ReceiveData()。 SetCSB。 return Data。 } unsigned int GetAY(void) //獲得 Y軸傾角值 { unsigned int Data=0。 Delay(TSCK)。 ClrCSB。 SendCommand(MEAS)。 SetCSB。 Delay(T150us)。 ClrCSB。 SendCommand(RDAY)。 Data = ReceiveData()。 SetCSB。 return Data。 } unsigned int ReceiveData() //使用 作為 MISO { unsigned int i,Data=0。 for(i=0。i11。i++) { Delay(TSCK)。 SetSCK。 Data = 1。 if( P4IN amp。 0x80 ) 20 Data |= 0x01。 Delay(TSCK)。 ClrSCK。 } return Data。 } void SendCommand(unsigned int Command) // 作為 MOSI, 發(fā)送命令 { unsigned int i,Bit=0x80。 for(i=0。i8。i++) { if(Command amp。 Bit) SetMOSI。 else ClrMOSI。 Bit = 1。 Delay(TSCK)。 SetSCK。 Delay(TSCK)。 ClrSCK。 } } //****************對 AX,AY進行采樣濾波處理 ,增強抗外界干擾能力 ****************// unsigned int AXFilter(void) //對 X軸值進行濾波 { unsigned int i,Max,Min,Average=0。 unsigned int Data[5]。 for(i=0。i5。i++) //采集數(shù)據(jù) Data[i]=GetAX()。 Max=Min=Data[0]。 for(i=1。i5。i++) //尋找最值 { if( Data[i] Max ) Max=Data[i]。 if( Data[i] Min ) Min=Data[i]。 } 21 for(i=0。i5。i++) Average += Data[i]。 Average = Average Max Min。 //去掉最值，求平均 Average = Average/3。 return Average 。 } unsigned int AYFilter(void) //對 Y軸值進行濾波 { unsigned int i,Max,Min,Average=0。 unsigned int Data[5]。 for(i=0。i5。i++) //采集數(shù)據(jù) Data[i]=GetAY()。 Max=Min=Data[0]。 for(i=1。i5。i++) //尋找最值 { if( Data[i] Max ) Max=Data[i]。 if( Data[i] Min ) Min=Data[i]。 } for(i=0。i5。i++) Average += Data[i]。 Average = Average Max Min。 //去掉最值，求平均 Average = Average/3。 return Average 。 } /****************************************************************************** Name: Description： 平衡測量與控制部分 .h文件。 ******************************************************************************/ ifndef __QINGJIAO define __QINGJIAO include 22 define SetCSB P4OUT |=BIT0 //CSB接 define ClrCSB P4OUT amp。=~BIT0 define SetSCK P4OUT |=BIT1 //SCK接 define ClrSCK P4OUT amp。=~BIT1 define SetMOSI P4OUT |=BIT2 //MOSI接 define ClrMOSI P4OUTamp。=~BIT2 define T150us 150 define TSCK 28 define MEAS 0x00 define RWTR 0x08 define STX 0x0e define STY 0x0f define RDAX 0x10 define RDAY 0x11 unsigned int AXFilter(void)。 //函數(shù)說明 unsigned int AYFilter(void)。 unsigned int GetAX(void)。 unsigned int GetAY(void)。 unsigned int ReceiveData()。 void SendCommand(unsigned int Command)。 void Delay(unsigned int time)。 endif 元件清單 序號 名稱、型號、規(guī)格 數(shù)量 23 1 MSP430(MSP430F22X4)系列單片機 1 2 直流電機 2 3 SCA100T、傾角傳感器 1 4 4N2 光電耦合器 4 5 ST18 紅外光電傳感器 4 6 L298N 1 7 1N414二極管 8 8 473 穩(wěn)壓二極管 1 9 共陰極 4位一體數(shù)碼管 1 10 510? 、 20K? 、 470? 電阻 9 11 電容 1 12 蜂鳴器 1 13 發(fā)光二極管 1 14 3V、 電池 6