【正文】 //CLK=0 delay_nus(8)。 ksetclk。 //CLK=1 delay_nus(8)。 // 接收8個bit for (bit_counter=0。bit_counter8。bit_counter++) { delay_nus(8)。 // 短暫延時 in_byte=in_byte*2。 // in_byte左移一位 if ((PINAamp。0X40)==0x40) // 如果dat為39。139。 { in_byte=in_byte|0x01。 // bit0=1 } //產(chǎn)生一個clk脈沖 klowclk。 //CLK=0 delay_nus(8)。 ksetclk。 //CLK=1 } klowclk。 delay_nus(8)。 ksetclk。 delay_nus(20)。 //指令間設(shè)置一個微小延時 return(in_byte)。}/*******************************************************//****** 函數(shù)名稱: BC7281_int() ******//****** 功 能: 初始化 BC7281 ******//****** ******//****** 參 數(shù): 無 ******//****** 返回值 : 無 ******//*******************************************************/void BC7281_Init(){ unsigned int tmr。 ksetclk。 //CLK=1 koutclk。 //CLK設(shè)置成輸出 for(tmr=0。tmr0xffff。tmr++) // 等待BC728x完成復(fù)位(延時等待) {。} write7281(0x12,0x80)。 // 初始化BC728x 為164模式，不反相}/*******************************************************//****** 函數(shù)名稱: write7281() ******//****** 功 能: 向7281地址里寫入數(shù)據(jù) ******//****** ******//****** 參 數(shù): reg_add , write_data ******//****** 返回值 : 無 ******//*******************************************************/void write7281(unsigned char reg_add, unsigned char write_data){ keybyte_out(reg_add)。 //發(fā)送寄存器地址 keybyte_out(write_data)。 //發(fā)送數(shù)據(jù)字節(jié)}/*******************************************************//****** 函數(shù)名稱: read7281 () ******//****** 功 能: 從7281地址里讀數(shù)據(jù) ******//****** ******//****** 參 數(shù): reg_add ******//****** 返回值 : receive_byte() ******//*******************************************************/unsigned char read7281(unsigned char reg_add){ keybyte_out(reg_add|0x80)。 // 發(fā)送讀指令(bit7=1) return(keybyte_in())。 //接收數(shù)據(jù)并返回}//bc7281數(shù)碼管顯示數(shù)據(jù)void Show_BC7281(unsigned char data){ unsigned char i。// for(i=0。i4。i++) //{ write7281(0x15,(0x30+(dataamp。0x0f)))。 //} //write7281(0x15,(i*0x10+(dataamp。0x0f)))。//write7281(0x15,(0x04*0x10+(dataamp。0x0f)))。}//在order位顯示datavoid show_key_num(unsigned char order,unsigned char data){ write7281(0x15,(order*0x10+(dataamp。0x0f)))。}//外部中斷0//外部中斷0初始化void INT0_Init(){ MCUCR=0x00。//up 1 1 up 1 0 down |=BIT(ISC01)|BIT(ISC00) GIFR|=BIT(INTF0)。 GICR|=BIT(INT0)。 DDRDamp。=~BIT(2)。 ///********* set INT0 as input pin ********** PORTD|=BIT(2)。 //register high}//bc7281中斷處理pragma interrupt_handler int0_isr:2void int0_isr(void){ gb_keynum=read7281(0x13)。 //讀取按鍵值 Show_BC7281(gb_keynum)。 //顯示按鍵值 TxBuf[0]=gb_keynum。 //數(shù)據(jù)裝載 TxBuf[1]=gb_keynum。 TxBuf[2]=gb_keynum。 TxBuf[3]=gb_keynum。 nrf905_StandBy()。 //standby 待機和SPI編程模式 nrf905_SetTxAdd()。 //寫發(fā)送地址 nrf905_SetData(WTP,SIZE)。 //寫數(shù)據(jù) nrf905_TxOn()。 //發(fā)射模式 delay_nms(300)。 nrf905_StandBy()。 //standby 待機和SPI編程模式 nrf905_RxOn()。 //轉(zhuǎn)為接收狀態(tài) } 6項目中遇到的問題1. 翹翹板上的角度傳感器多次調(diào)試仍然不能準確測量出小車平衡時翹翹板的角度值。解決方法：為此，我們多次調(diào)試，由起初只檢測A/D轉(zhuǎn)換值變?yōu)闇y量起初電阻變化值，多次調(diào)試測量平衡時電阻變化范圍值，最終可以在人為幫助下，小車可以找到平衡點。2. PTR8000通訊模塊不能接收數(shù)據(jù)。解決方法：開始以為是程序的問題，多次調(diào)試更換程序，重新插線，但后來發(fā)現(xiàn)是ATmega16單片機本身出現(xiàn)了問題，最后更換了ATmega16單片機。問題得以解決。7總結(jié)通過這次電動車翹翹板系統(tǒng)的訓(xùn)練，我們不僅鞏固了課本上所學到的原理，而且我們還積累了電路設(shè)計及軟件編程等方面的經(jīng)驗。也為以后參加電子大賽儲備了一些能量。除此之外，我們還懂得了小組成員間合作的重要性。還有就是要有足夠的耐性和信心去面對即將來臨的困難，盡管很難很辛苦，但當目完成時的那種喜悅，就覺得什么樣的付出都是值得的。總之我們會繼續(xù)努力，積累更多經(jīng)驗為以后的電子大賽做充分的準備。[1] 劉高鎖.《單片機系統(tǒng)開發(fā)技術(shù)》[M].天津:天津大學出版社 [2] 譚浩強.《C程序設(shè)計》[M].北京：清華大學出版社[3沈文 Eagle lee 詹衛(wèi)前 主編 《AVR單片機C語言開發(fā)》北京：清華大學出版社