【正文】 斷增多。 （1）根據(jù)所承擔(dān)的作業(yè)的特點，工業(yè)機械手可分為以下三類：① 承擔(dān)搬運工作的機械手：這種機械手在主要工藝設(shè)備運行時，用來完成輔助作業(yè)，如裝卸毛坯、工件和工夾具。② 生產(chǎn)工業(yè)用機械手：可用于完成工藝過程中的主要作業(yè)，如裝配、焊接、涂漆、彎曲、切斷等。③ 通用工業(yè)機械手：其用途廣泛，可以完成各種工藝作業(yè)。 （2）按功能分類① 專用機械手：它是附屬于主機的具有固定程序而無獨立控制系統(tǒng)的機械裝置。專用機械手具有動作少，工作對象單一，結(jié)構(gòu)簡單，實用可靠和造價低等特點，適用于大批大量的自動化生產(chǎn)，如自動機床，自動線的上、下料機械手和“加工中心”附屬的自動換刀機械手。② 通用機械手：又稱工業(yè)機器人。它是一種具有獨立控制系統(tǒng)的機械裝置。具有程序可變、工作范圍大、定位精度高、通用性強的特點，適用于不斷變換品種的中小批量自動化的生產(chǎn)。③ 示教再現(xiàn)機械手：采用示教法編程的通用機械手。所謂示教，即由人通過手動控制，“拎著”機械手做一遍操作示范，完成全部動作后，其儲存裝置即能記憶下來。機械手可按示范操作的程序行程進行重復(fù)的再現(xiàn)工作。（3）按驅(qū)動方式分① 液壓傳動機械手② 氣壓傳動機械手③ 機械傳動機械手（4）按控制方式分① 固定程序機械手：控制系統(tǒng)是一個固定程序的控制器。程序簡單，程序數(shù)少，而且是固定的，行程可調(diào)但不能任意點定位。② 可編程序機械手：控制系統(tǒng)是一個可變程序控制器。其程序可按需要編排，行程能很方便改變。8 機械手的三維造型及運動仿真SolidWorks是當(dāng)今最為流行的三維CAD軟件之一，它具有基于特征、參數(shù)化、實體造型等特點。整個設(shè)計基于裝配關(guān)系進行，裝配的基礎(chǔ)要素是相關(guān)的零件，零件是由若干參數(shù)化的可以基于裝配關(guān)系的特征堆砌而成，特征是一些與機械設(shè)計的表達意圖相關(guān)的一些簡單幾何形體，這些幾何形體的基礎(chǔ)是參數(shù)化的，可以基于裝配關(guān)系的二維或者三維草圖，草圖是一些簡單類型的圖線，可以用集合關(guān)系、裝配關(guān)系和驅(qū)動尺寸加以約束。SolidWorks當(dāng)中的虛擬樣機技術(shù)在對產(chǎn)品進行三維結(jié)構(gòu)設(shè)計的同時，運用分析仿真軟件（CAE）對產(chǎn)品工作性能進行虛擬仿真，發(fā)現(xiàn)設(shè)計缺陷。根據(jù)分析仿真結(jié)果，用三維設(shè)計軟件對產(chǎn)品設(shè)計結(jié)構(gòu)進行修改。與傳統(tǒng)的仿真分析相比，傳統(tǒng)的仿真一般是針對單個子系統(tǒng)的仿真，而虛擬樣機技術(shù)則是強調(diào)整體的優(yōu)化，它通過虛擬整機與虛擬環(huán)境的耦合，對產(chǎn)品的多種設(shè)計方案進行測試、評估，并不斷改進設(shè)計方案，直到獲得最優(yōu)的整機性能。運用虛擬樣機技術(shù)可以快速地建立包括控制系統(tǒng)、液壓系統(tǒng)、氣動系統(tǒng)在內(nèi)的多體系動力學(xué)虛擬樣機，實現(xiàn)產(chǎn)品的并行設(shè)計，可在產(chǎn)品設(shè)計初期及時發(fā)現(xiàn)問題、解決問題，把系統(tǒng)的測試分析作為整個產(chǎn)品設(shè)計過程的驅(qū)動?？偨Y(jié)畢業(yè)設(shè)計馬上就快結(jié)束了，在這兩個月的設(shè)計學(xué)習(xí)過程中，我取得了長足的進步。機械自動化作為工業(yè)發(fā)展的一個方向，它有著廣闊的市場，屬于實際需要去研制的一種項目。機械手能模仿人體上肢的某些動作，就需要有一定的靈敏度，對設(shè)計的要求較高。通過這次設(shè)計，提高了我分析和解決問題的能力，擴寬和深化了學(xué)過的知識，掌握了設(shè)計的一般程序規(guī)范和方法，培養(yǎng)了我們正確使用機身材料、國家標準、圖冊等工具書的能力。我的畢業(yè)設(shè)計的課題是搬運機械手的設(shè)計及運動仿真，這是一個我以前所沒有接觸的。通過畢業(yè)設(shè)計我收獲很多，比如學(xué)會了查相關(guān)資料和相關(guān)標準，分析數(shù)據(jù)，提高了自己的繪圖能力，懂得了許多公式的運用。SolidWorks這個軟件對我來說是陌生的，經(jīng)過指導(dǎo)老師的幫助和對參考資料的拜讀，使我能基本運用這個軟件的一些功能。但是畢業(yè)設(shè)計也讓我感覺到很多方面的不足，比如碰到實際困難解決困難的能力的能力不足等等。不過我相信通過自己不斷的學(xué)習(xí)和努力，相信以后能在實際工作中能夠不斷的成長，能為企業(yè)的發(fā)展出自己的一份力。參考文獻[1] [M].北京：機械工業(yè)出版社，2007年8月:87～88.[2] Durstewitz,M 。Kiefner,B ,Virtual collaboration environment for aircraft design,Information Visualisation,2002. International Conference on，1012 July 2002,Page(s):502 507 [3] 金茂青，[M].機械人技術(shù)與應(yīng)用,2001年2月：37.[4] [M].北京：北京理工大學(xué)出版社, 1988年12月:49～75.[5] [M].北京：中國鐵道出版社，1985年3月:40～45.[6] 范云漲,[M].北京：機械工業(yè)出版，1995年10月:27～30.[7] [M].北京：機械工業(yè)出版社,，2002年5月:46.[8] McCloy D. Some parisons of serialdriven and paral leldriven manipulators .Robotica, 1990, 84, 8(4):355362.[9] [M].北京：機械工業(yè)出版社，2000年:117～120.[10]. Fleisig, . Spence. Techniques for accelerating Brep based parallel machining simulation. ComputerAided Design, Volume 37, Issue 12, October 2005, Pages 12291240. [11] [J].河南：河南高等?？茖W(xué)校學(xué)報,2004年：1～4. [12] 黃海英，[M].北京： [13] 陸祥生 ，[M].北京：中國鐵道出版社,1985年1月:1～13. [14] [M].北京：北京理工大學(xué)出版社,1992年:160～173. [15] [M].北京：機械工業(yè)出版社,1996年4月:4～7. [16] [M].背景：兵器工業(yè)出版社,2004年10月:19. [17] [M].北京：機械工業(yè)出版社，2006年6月:227～250. [18] [M].制造技術(shù)與機床，2004年:60～63. [19] 張軍， [M].機械設(shè)計,2004年4月:21～30. [20] 濮良貴，[M]，：高等教育出版社,2001月:377～395.附錄1. 搬運機械手裝配圖一張2. 搬運機械手的三維圖紙一張