【正文】 計(jì)中的重點(diǎn)。 系統(tǒng)初始化設(shè)置R9013為內(nèi)部特殊繼電器，它表示“只在運(yùn)行第一次掃描時(shí)為ON，從第二次掃描開(kāi)始為OFF，并保持此狀態(tài)”，一般用于系統(tǒng)的初始化。DT9052為內(nèi)部特殊數(shù)據(jù)寄存器，進(jìn)行高速計(jì)數(shù)器的復(fù)位、計(jì)數(shù)禁止、高速計(jì)數(shù)器指令(F168)的終止及清除。控制碼指定如圖218所示圖218指令控制碼其中H0 (0000)表示：不進(jìn)行軟件復(fù)位H9 (1001) 表示：進(jìn)行軟件復(fù)位、停止輸出脈沖 DT9052中的16bit 如圖219所示、每4bit分別對(duì)應(yīng)高速計(jì)數(shù)器的ch0到ch3。圖219內(nèi)部特殊數(shù)據(jù)寄存器DT9052的通道定義 使用數(shù)據(jù)傳輸指令F0（MV）指令可修改DT9052中的值，即改變脈沖數(shù)出指令F168（SPD）中脈沖的計(jì)數(shù)狀態(tài)。先輸入H99表示對(duì)X軸、Y軸脈沖進(jìn)行復(fù)位，在輸入H0表示X軸、Y軸脈沖可以進(jìn)行計(jì)數(shù)。220系統(tǒng)初始化梯形圖將高速計(jì)數(shù)器的經(jīng)過(guò)值復(fù)位，設(shè)置1通道（Y軸脈沖）的數(shù)據(jù)表（DT100DT106）：在DT100中輸入H112，表示脈沖為固定脈沖寬度80us，按照絕對(duì)型正向“OFF”、反向“ON”的形式輸出；在DT101中輸入K500，表示初始速度頻率為500Hz；在DT102中輸入K5000，表示最大速度頻率為5000Hz；在DT103中輸入K800，表示加、減速時(shí)間為800ms；在DT104中輸入8388607，表示脈沖數(shù)為8388607，且反向；停止頻率為0Hz。設(shè)置0通道（X軸脈沖）的數(shù)據(jù)表同通道1，并將索引寄存器IX、IY清零。具體的梯形圖如圖220所示。 脈沖個(gè)數(shù)的計(jì)算貨臺(tái)要達(dá)到不同行和列的庫(kù)位，需要由PLC向步進(jìn)電機(jī)發(fā)出不同的脈沖個(gè)數(shù)，由步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)使巷道起重機(jī)沿X軸和Y軸達(dá)到對(duì)應(yīng)的庫(kù)位，從而實(shí)現(xiàn)不同庫(kù)位的定位功能。貨臺(tái)達(dá)到不同庫(kù)位所需的脈沖個(gè)數(shù)計(jì)算如下：176。，176。，由于步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器采用2細(xì)分，所以通過(guò)步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器控制步進(jìn)電機(jī)時(shí)，每向步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器發(fā)出兩個(gè)脈沖，176。所以，步進(jìn)電機(jī)旋轉(zhuǎn)一周則需要轉(zhuǎn)動(dòng)360176。，即400個(gè)脈沖。由于絲杠與步進(jìn)電機(jī)同軸旋轉(zhuǎn)，故步進(jìn)電機(jī)旋轉(zhuǎn)一周，絲杠前進(jìn)一個(gè)螺距d（通過(guò)測(cè)量已知d=3mm），所以，一個(gè)脈沖可使絲杠前進(jìn)d/400個(gè)螺距，即 。通過(guò)測(cè)量可知各庫(kù)位距離原點(diǎn)從原點(diǎn)到初始位置的距離為X軸：0mm，Y軸：從原點(diǎn)到第一行（0號(hào)、1號(hào)、2號(hào)、3號(hào)）庫(kù)位的距離為9mm每行庫(kù)位相隔的距離為87mm從原點(diǎn)到第一列（0號(hào)、1號(hào)、2號(hào)、3號(hào)）每列庫(kù)位相隔的距離為87mm通過(guò)計(jì)算可知：貨臺(tái)距離第一行庫(kù)位的距離為9mm到達(dá)第一行庫(kù)位所需的脈沖個(gè)數(shù)為1200貨臺(tái)距離第二行庫(kù)位的距離為96mm到達(dá)第二行庫(kù)位所需的脈沖個(gè)數(shù)為12800貨臺(tái)距離第三行庫(kù)位的距離為183mm到達(dá)第三行庫(kù)位所需的脈沖個(gè)數(shù)為24400貨臺(tái)距離第四行庫(kù)位的距離為270mm到達(dá)第四行庫(kù)位所需的脈沖個(gè)數(shù)為36000其梯形圖如圖221所示221系統(tǒng)初始化脈沖個(gè)數(shù)設(shè)置梯形圖 鍵盤(pán)取低四位在巷道堆垛式立體車(chē)庫(kù)模型中，采用兩位八段數(shù)碼管表示“存車(chē)”、“取車(chē)”對(duì)應(yīng)得庫(kù)位編號(hào)，庫(kù)位編號(hào)的輸入及“存”、“取”動(dòng)作采取44的鍵盤(pán)，經(jīng)過(guò)編碼后由X20X23輸入PLC，即WX2中只是第四位有效，所以采用F65（WAN）位“與”指令和HF進(jìn)行“與”操作，只取低四位。如圖222所示。圖222鍵盤(pán)輸入取低四位梯形圖 鍵盤(pán)輸入各庫(kù)位編號(hào)采取比較指令來(lái)比較WR11中的值，當(dāng)值為“1”時(shí)，即表示選中“1號(hào)庫(kù)位”，同理，當(dāng)值為“12”時(shí)，即表示選中“12號(hào)庫(kù)位”。 鍵盤(pán)輸入各庫(kù)位編號(hào)梯形圖如圖223所示。圖223鍵盤(pán)輸入各庫(kù)位編號(hào)梯形圖“取車(chē)”的主程序動(dòng)作的過(guò)程為：系統(tǒng)使貨臺(tái)達(dá)到零位（X為0，Y為750 ）， 調(diào)用對(duì)應(yīng)庫(kù)位的子程序，使貨臺(tái)達(dá)到相應(yīng)的庫(kù)位。調(diào)入Z軸控制子程序，使貨臺(tái)達(dá)到指定的庫(kù)位后，從相應(yīng)的庫(kù)位中取出車(chē)輛，然后返回。調(diào)入中轉(zhuǎn)位置定位子程序，系統(tǒng)使貨臺(tái)將車(chē)輛送入中轉(zhuǎn)位置，并使貨臺(tái)返回零位。其梯形圖如圖224所示。圖224系統(tǒng)存取車(chē)輛的梯形圖當(dāng)貨臺(tái)停于零位時(shí)，X軸與Y軸的脈沖個(gè)數(shù)，X0為0，Y0為750。故要達(dá)到各個(gè)庫(kù)位，還需要給步進(jìn)電機(jī)輸入新的到達(dá)不同行（Y軸）與列（X軸）的脈沖。由于在零位時(shí)行脈沖已經(jīng)存在，為750，而F168指令的控制代碼設(shè)置為H112（即取絕對(duì)坐標(biāo)值）。所以，貨臺(tái)要達(dá)到不同行的庫(kù)位時(shí)，應(yīng)對(duì)不同的行庫(kù)位的脈沖數(shù)的基礎(chǔ)上加上零位脈沖數(shù)750；而貨臺(tái)要達(dá)到不同列庫(kù)位時(shí)，只需直接輸入列脈沖即可。庫(kù)位定位子程序梯形圖如圖225所示。圖225庫(kù)位定位子程序梯形圖當(dāng)0通道（X軸脈沖）經(jīng)過(guò)值數(shù)據(jù)寄存器（DT9044）中的數(shù)值與0通道（X軸脈沖）設(shè)定值數(shù)據(jù)寄存器（DT9046）中的數(shù)值相等，且1通道（Y軸脈沖）經(jīng)過(guò)值數(shù)據(jù)寄存器（DT9048）中的數(shù)值與1通道（X軸脈沖）設(shè)定值數(shù)據(jù)寄存器（DT9050）中的數(shù)值相等時(shí)，中間繼電器R6被置“1”，為子程序返回主程序后執(zhí)行下一條指令做準(zhǔn)備。返回主程序梯形圖如圖226所示圖226返回主程序梯形圖結(jié)論本課題采用的是日本松下FP0型PLC的可編程程序控制器，設(shè)計(jì)的重點(diǎn)在于軟件與硬件的設(shè)計(jì)，軟件和硬件設(shè)計(jì)可同時(shí)進(jìn)行。我覺(jué)得這次設(shè)計(jì)的另一個(gè)重要方面是不斷的搜索資料搜索的途徑有多種，我從圖書(shū)館借了有關(guān)PLC的書(shū)籍，從這些書(shū)籍我了解了松下FP0型PLC的編程。本設(shè)計(jì)以PLC為核心，利用控制功能實(shí)現(xiàn)可以用可編程控制器控制立體車(chē)庫(kù)的功能，具有接線簡(jiǎn)單、編程直觀、擴(kuò)張容易等特點(diǎn)。PLC的現(xiàn)實(shí)用途很廣，而他的只是也是博大精深，越加深入，越會(huì)發(fā)現(xiàn)有許多你所不知道的知識(shí)。PLC作為我們專(zhuān)業(yè)發(fā)展的一個(gè)方向，要想真正學(xué)好它，我還有很長(zhǎng)的路要走，而此次的畢業(yè)設(shè)計(jì)恰為我的發(fā)展方向奠定了一個(gè)很好的基礎(chǔ)。致謝轉(zhuǎn)眼間，畢業(yè)設(shè)計(jì)到了結(jié)尾部分，兩個(gè)月的畢業(yè)設(shè)計(jì)讓我對(duì)PLC可編程控制器的設(shè)計(jì)有了更深一步的認(rèn)識(shí)和了解，對(duì)立體車(chē)庫(kù)的工作原理有了進(jìn)一步的掌握。一個(gè)不錯(cuò)的設(shè)計(jì)，僅僅靠一個(gè)人的力量是很難完成的，因?yàn)槟憧倳?huì)遇見(jiàn)困難，但是老師、同學(xué)的一個(gè)提示卻可以讓你豁然開(kāi)朗，茅塞頓開(kāi)。在這次的設(shè)計(jì)過(guò)程中，我深有體會(huì)。同時(shí)我也深刻的領(lǐng)悟到了團(tuán)隊(duì)精神的重要性。在此，我由衷的向我的指導(dǎo)老師張順星老師表示感謝。張老師在我設(shè)計(jì)課題期間給我了莫大的幫助和支持，為我的設(shè)計(jì)付出了大量的心血和汗水。還要感謝我的同學(xué)們對(duì)我的幫助，感謝他們?cè)谠O(shè)計(jì)中給我的幫助、鼓勵(lì)和支持，使我在困難面前勇于前進(jìn)。我為有著這么一些老師和同學(xué)而感到驕傲，感謝他們?cè)谏钪械南ば恼樟?，學(xué)習(xí)中的全力幫助。最后向我們陜西工院的良師益友們表示我衷心的問(wèn)候。主要參考資料： TVT－99C立體倉(cāng)庫(kù)模型實(shí)習(xí)指導(dǎo)書(shū)； 《可編程控制器原理、實(shí)驗(yàn)》機(jī)械工業(yè)出版社 常斗南 《PLC運(yùn)動(dòng)控制實(shí)例與解析（松下）》 機(jī)械工業(yè)出版社 常斗南 《FP0系列PLC使