【正文】 輛的流程圖如圖27所示，系統(tǒng)流程框圖如圖28所示圖27系統(tǒng)存取車輛的流程圖復(fù)位 選擇倉位號 顯示倉位號N 選擇操作方式 取貨？ 送貨？YYNNN 取消操作 被選擇倉位有貨？ 轉(zhuǎn)貨臺有貨？ 取消操作YYX軸右移Y軸上移X軸右移Y軸上移 NN 貨臺前伸到位？貨臺前伸到位？ 到達(dá)制定倉位？ 到達(dá)轉(zhuǎn)貨臺？YY貨臺前伸貨臺前伸NN YYY軸上移Y軸上移 貨臺回縮貨臺回縮 N N貨臺前伸到位？貨臺前伸到位？YYX軸右移Y軸上移X軸右移Y軸上移 到達(dá)轉(zhuǎn)貨臺？ 到達(dá)制定倉位？YY貨臺前伸貨臺前伸 N N貨臺前伸到位？貨臺前伸到位？YYY軸下移Y軸下移 貨臺回縮 貨臺回縮 圖28系統(tǒng)流程框圖 PLC實現(xiàn)步進(jìn)電機庫位的定位PLC實現(xiàn)步進(jìn)電機庫位的定位主要由PLC、步進(jìn)電機驅(qū)動器、步進(jìn)電機及滾珠絲杠組成，如圖29所示。該型PLC程序容量為2720步，支持83條基本指令及114條高級指令，定時器為100個，對應(yīng)的標(biāo)號為099，計數(shù)器為44個，對應(yīng)的標(biāo)號為100143。（2通道輸出時為5kHz）各自可以獨立進(jìn)行控制，因此可以和2軸獨立的位置控制用途相對應(yīng)。電氣控制是由松下電工生產(chǎn)的FP0型可編程序控制器(PLC)、步進(jìn)電機驅(qū)動電源模塊、開關(guān)電源、位置傳感器等器件組成。PLC主體具有脈沖輸出功能，能同時實現(xiàn)二軸定位功能。因此對這個課題的研究是具有重大意義的。自動化立體倉庫是現(xiàn)代物流系統(tǒng)中迅速發(fā)展的一個重要組成部分。可編程控制器（PLC）是一種數(shù)字運算操作的電子系統(tǒng)，專為在工業(yè)環(huán)境下應(yīng)用而設(shè)計，它采用可編程序的貯存器，用來在其內(nèi)部存儲執(zhí)行邏輯運算、程序控制、定時、計數(shù)和算術(shù)運算等操作的指令，并通過數(shù)字的、模擬的輸入和輸出，控制各種類型的機械或生產(chǎn)過程。它是采用高層貨架存儲貨物，用專門的倉儲作業(yè)設(shè)備進(jìn)行貨物出入作業(yè)的倉庫。月 畢業(yè)論文畢業(yè)設(shè)計論文設(shè)計（論文）題目： PLC控制的堆垛式立體車庫設(shè)計下 達(dá) 日 期： 月 4 立體車庫是在不直接進(jìn)行人工參與的情況下，自動存儲和取出物料的系統(tǒng)。不僅控制功能增強，功耗和體積減小，本錢下降，可靠性進(jìn)步，編程和故障檢測更為靈活方便，而且隨著遠(yuǎn)程I/O和通訊網(wǎng)絡(luò)、數(shù)據(jù)處理以及圖象顯示的發(fā)展，使PLC向用于連續(xù)生產(chǎn)過程控制的方向發(fā)展，成為實現(xiàn)產(chǎn)業(yè)生產(chǎn)自動化的一大支柱。 本課題研究的主要意義自動化立體倉庫系統(tǒng)是指在不需要人工干預(yù)的情況下，運輸設(shè)備能自動存儲和取出貨物的多層倉庫存儲系統(tǒng)。立體倉庫存放車輛與傳統(tǒng)地下車庫相比更加有效的保證人身和車輛的安全，立體車庫從管理上可以做到徹底的人車分流。該單元可分別選用松下PLC、西門子PLC、歐姆龍PLC、三菱PLC等。 機械部分采用滾珠絲杠、滑杠、普通絲杠等機械元件組成，采用步進(jìn)電機、直流電機作為拖動元件。 該型PLC還具有如下特點1．脈沖輸出功能（限于晶體管輸出型）裝配了2通道，最大的為10kHz的脈沖輸出。本系統(tǒng)采用FP0C16T型PLC作為控制單元，該型PLC屬于晶體管輸出型，共有16點I /O，其中輸入用X表示，有8點，對應(yīng)的地址為X00X07；輸出用Y表示，有8點，對應(yīng)的地址為Y00Y07。圖26 FP0系列PLC控制單元與擴(kuò)展單元連接各型擴(kuò)展單元對應(yīng)的輸入輸出地址如表22所示。圖210 步進(jìn)電機位置控制系統(tǒng)接線圖步進(jìn)電動機的驅(qū)動電路實際上是一種脈沖放大電路，使脈沖具有一定的功率驅(qū)動能力。脫機：脫機信號輸入端，共陽極低電平時，電機相電流被切斷，轉(zhuǎn)子處于自由狀態(tài)（脫機狀態(tài)）。步進(jìn)電動機的這種控制功能，是其它電動機無法替代的。（7）步進(jìn)電動機帶負(fù)載慣性的能力不強,在使用時既要注意負(fù)載轉(zhuǎn)矩的大小,又要注意負(fù)載轉(zhuǎn)動慣量的大小,只有當(dāng)兩者選取在合適的范圍時,電機才能獲的滿意的運行性能。 PLC位置控制指令FP0C16T型PLC使用F168(SPD1)指令，以位控指令實現(xiàn)步進(jìn)電機的速度控制。工作原理：當(dāng)物體相對于傳感器移動時，反射回來的信號與原先的信號相比較，產(chǎn)生頻移，集成電路再把微弱的頻移信號進(jìn)行放大，再經(jīng)多普勒檢測、放大、限幅等措施，最后取得和物體移動信號相關(guān)的直流信號輸出電平。 如圖217所示。先輸入H99表示對X軸、Y軸脈沖進(jìn)行復(fù)位，在輸入H0表示X軸、Y軸脈沖可以進(jìn)行計數(shù)。所以，步進(jìn)電機旋轉(zhuǎn)一周則需要轉(zhuǎn)動360176。調(diào)入Z軸控制子程序，使貨臺達(dá)到指定的庫位后，從相應(yīng)的庫位中取出車輛，然后返回。圖225庫位定位子程序梯形圖當(dāng)0通道（X軸脈沖）經(jīng)過值數(shù)據(jù)寄存器（DT9044）中的數(shù)值與0通道（X軸脈沖）設(shè)定值數(shù)據(jù)寄存器（DT9046）中的數(shù)值相等，且1通道（Y軸脈沖）經(jīng)過值數(shù)據(jù)寄存器（DT9048）中的數(shù)值與1通道（X軸脈沖）設(shè)定值數(shù)據(jù)寄存器（DT9050）中的數(shù)值相等時，中間繼電器R6被置“1”，為子程序返回主程序后執(zhí)行下一條指令做準(zhǔn)備。在這次的設(shè)計過程中，我深