【正文】 6412800OFFONOFF由外部確定動態(tài)改細分/禁止工作OFFOFFOFF表6 接線信號描述信號功能PUL脈沖信號：上升沿有效，每當脈沖由低變高時電機走一步DIR方向信號：用于改變電機轉向，TTL平驅動OPTO光耦驅動電源ENA使能信號：禁止或允許驅動器工作，低電平禁止GND直流電源地+V直流電源正極，典型值+24VA+電機A相A電機A相B+電機B相B電機B相PLC控制器與步進電機驅動器工作原理如圖4所示：圖4 PLC控制器與步進電機驅動器工作原理圖2．步進電機采用二相八拍混合式步進電機,型號為42J1834810，主要特點：體積小，具有較高的起動和運行頻率，有定位轉矩等優(yōu)點。通過驅動器設置細分精度，最高可以達到12800個脈沖電機轉一圈。e、步進電機只能通過脈沖電源供電才能運行,不能直接使用交流電源和直流電源。步進電機的工作原理實際上是電磁鐵的作用原理。它可連接７個擴展模塊，最大擴展至168點數字量I/O點或35路模擬量I/O點。梯形圖語言的編程元件的符號和表達方式與繼電器控制電路原理圖相當接近。（7）大型PLC還可以采用由雙CPU構成冗余系統或有三CPU構成表決系統,使可靠性更進一步提高。編程器（Programmer）：在正常情況下，編程器用于系統初始狀態(tài)的配置，控制邏輯程序編制和加載，不能對系統操作。CPU由微處理器（Microprocessor）存儲實際控制邏輯的程序存儲器和存儲數據、變量的數據儲器構成。 PLC控制模塊的設計 PLC的概述如4都已有貨物，程序延時15秒，15秒內若無外部操作指令，自動將貨物放在5倉庫。b、按動送指令按鈕，觀察送入動作（若被選擇倉位內已有汽車，則該指令不被執(zhí)行）。當堆垛機平臺移動到貨架的指定位置時，伸叉電機驅動貨臺向前伸出可將貨物取出或送入，當取到貨物或貨已送入，則鏟叉向后縮回。圖2 立體車庫模型 精確定位原理 PLC每發(fā)出一個脈沖，步進電機轉動一個步距角度，X軸步進電機帶動X軸絲桿做左右直線運動或Z軸步進電機帶動Z軸絲桿做上下直線運動，實現載物臺的上、下、左、右運動。2．根據立體車庫的控制系統的功能要求，確定系統的設計系統結構。這對眼下車庫短缺的小區(qū)解決停車難的問題提供了方便條件。機械式立體車庫既可以大面積使用，也可以見縫插針設置，還能與地面停車場、地下車庫和停車樓組合實施，是解決城市停車難最有效的手段，機械車庫與傳統的自然地下車庫相比，在許多方面都顯示出優(yōu)越性。由于受收鏈裝置及進出車時間的限制,一般為2~4層(國家規(guī)定最高為4層),2層、3層者居多,現以典型的地上43升降橫移式為例,說明停車庫的運行原理。停車問題是城市在發(fā)展過程中出現的靜態(tài)交通問題，靜態(tài)交通是相對于動態(tài)交通而存在的一種交通形態(tài)，二者相互聯系，互相影響，停車設施是城市靜態(tài)交通的主要內容，隨著城市的不斷發(fā)展，各種車輛的不斷增加，對停車設施的需求也在不斷增加，如果兩者之間失去平衡，城市里就會出現停車難的一系列問題。而與此相對應的是城市停車狀況的尷尬。通過以上數據可以看出，短短10年里，中國的機動車輛增加了17倍，汽車增加了16倍。據建設部停車技術開發(fā)推廣中心介紹，北京市停車設施的“欠賬”最保守估計應為20－30％。其車位結構為2維矩陣形式,可設計為多層和多列。目前我國經濟正處在高速發(fā)展時期，隨著人們生活水平的不斷提高，汽車進入家庭的步伐正在加快，停車產業(yè)市場前景廣闊。這樣可以充分發(fā)揮其用地少、可化整為零的優(yōu)勢，在住宅區(qū)的每個組團中或每棟樓下都可以隨機設立機械停車樓。 系統設計的基本步驟 立體車庫系統設計與調試的主要步驟，如圖1所示 圖1 立體車庫控制系統的修訂步驟在本次課題設計過程中主要考慮以下幾點：1．深入的了解和分析立體車庫的工藝條件和控制要求。系統結構模型如圖2所示。它分為上下兩層，上層為貨臺，可前后伸縮，低層裝有絲杠等傳動機構。（4）執(zhí)行“送”指令a、選擇欲送倉位號，按動倉位號對應按鈕，控制面板上的數碼管顯示倉位號。（6）演示程序中的其它內容①當0倉位上有貨物時，若無外部操作指令，“就緒”燈亮，延時15秒后，自動將貨物放在倉庫號最小的空位上，依次類推。③當程序運行時，貨臺上已經貨物時，在5秒后，程序將把貨臺上的物品自動運至沒有放貨物的最小倉號的倉庫里。美國電氣制造商協會NEMA（ National Electrical Manufactory Association）從1976年開始，經過四年的調查，于1980年把它正式命名為可編程序控制器，簡稱“PC”.可編程序控制器硬件由六部分構成:中央處理器（ Central Processor Unit 簡稱CPU）：它是可編程序控制器的心臟部分。輸出信號包括繼電器、指示燈、顯示器、電機啟動等直流和交流設備。（6）良好的自診斷功能，一旦電源或其他軟，硬件發(fā)生異常情況，CPU立即采用有效措施，以防止故障擴大。既繼承了傳統控制線路的清晰直觀，又考慮到大多數工廠企業(yè)電氣技術人員的讀圖習慣及編程水平，所以非常容易接受和掌握。綜上所述，本課題系統核心部分采用西門子S200系列中的CPU224為控制元件，CPU224本機集成了14點輸入／10點輸出，共有24個數字量I/O。但它的結構和控制簡單、容易調整，故在速度和精度要求不太高的場合具有一定的使用價值。d、速度可在相當寬的范圍內平穩(wěn)調整,低速下仍能獲得較大轉矩,因此一般可以不用減速器而直接驅動負載。即在無細分的條件下，200個脈沖使步進電機轉一圈（200=360o）。1．步進電機驅動器步進電機驅動器主要有電源輸入部分、信號輸入部分、輸出部分等。在工程瀏覽器中您可以查看工程的各個組成部分，也可以完成數據庫的構造、定義外部設備等工作；工程管理器內嵌畫面管理系統，用于新工程的創(chuàng)建和已有工程的管理。TOUCHVEW從控制設備中采集數據，并存在于實時數據庫中。提供了對圖形對象在窗口內任意移動、縮放、改變形狀、復制、刪除、對齊等編輯操作，全面支持鍵盤、鼠標繪圖，并可提供對圖形對象的顏色、線型、填充屬性進行改變的操作工具。如圖10所示。PLC為組態(tài)王提供數據。設置通信故障恢復參數(一般情況下使用系統默認設置即可)，單擊“下一步”，彈出“設備配置向導”。構造數據庫繼續(xù)上面節(jié)的工程。雙擊圖形對象——即“就緒”燈，可彈出“動畫連接”對話框，如圖13所示。在運行系統中選擇“畫面\打開”命令，從“打開畫面”窗口選擇“立體車庫”畫面。附錄1電氣原理圖設計附錄2PLC梯形圖設計主程序梯形圖 X軸脈沖輸出子程序梯形圖Y軸脈沖輸出子程序梯形圖對應倉庫定位子程序中轉位置定位控制子程序貨臺運動控制子程序