【正文】 增量型正向OFF/反向ON；初始速度設(shè)定步進(jìn)電機(jī)啟動(dòng)、停止時(shí)的脈沖頻率為500Hz；最大速度設(shè)定步進(jìn)電機(jī)運(yùn)行頻率2000Hz；加減速時(shí)間設(shè)定步進(jìn)電機(jī)從初始速度到最大速度的加減速時(shí)間為500ms；目標(biāo)值設(shè)定輸出脈沖數(shù)為38000個(gè)。C 保存時(shí)25～+65176。DT9052為內(nèi)部特殊數(shù)據(jù)寄存器，進(jìn)行高速計(jì)數(shù)器的復(fù)位、計(jì)數(shù)禁止、高速計(jì)數(shù)器指令(F168)的終止及清除。貨臺(tái)達(dá)到不同庫(kù)位所需的脈沖個(gè)數(shù)計(jì)算如下：176。圖222鍵盤(pán)輸入取低四位梯形圖 鍵盤(pán)輸入各庫(kù)位編號(hào)采取比較指令來(lái)比較WR11中的值，當(dāng)值為“1”時(shí)，即表示選中“1號(hào)庫(kù)位”，同理，當(dāng)值為“12”時(shí)，即表示選中“12號(hào)庫(kù)位”。由于在零位時(shí)行脈沖已經(jīng)存在，為750，而F168指令的控制代碼設(shè)置為H112（即取絕對(duì)坐標(biāo)值）。PLC作為我們專業(yè)發(fā)展的一個(gè)方向，要想真正學(xué)好它，我還有很長(zhǎng)的路要走，而此次的畢業(yè)設(shè)計(jì)恰為我的發(fā)展方向奠定了一個(gè)很好的基礎(chǔ)。我為有著這么一些老師和同學(xué)而感到驕傲，感謝他們?cè)谏钪械南ば恼樟?，學(xué)習(xí)中的全力幫助。張老師在我設(shè)計(jì)課題期間給我了莫大的幫助和支持，為我的設(shè)計(jì)付出了大量的心血和汗水。本設(shè)計(jì)以PLC為核心，利用控制功能實(shí)現(xiàn)可以用可編程控制器控制立體車庫(kù)的功能，具有接線簡(jiǎn)單、編程直觀、擴(kuò)張容易等特點(diǎn)。圖224系統(tǒng)存取車輛的梯形圖當(dāng)貨臺(tái)停于零位時(shí)，X軸與Y軸的脈沖個(gè)數(shù)，X0為0，Y0為750。通過(guò)測(cè)量可知各庫(kù)位距離原點(diǎn)從原點(diǎn)到初始位置的距離為X軸：0mm，Y軸：從原點(diǎn)到第一行（0號(hào)、1號(hào)、2號(hào)、3號(hào)）庫(kù)位的距離為9mm每行庫(kù)位相隔的距離為87mm從原點(diǎn)到第一列（0號(hào)、1號(hào)、2號(hào)、3號(hào)）每列庫(kù)位相隔的距離為87mm通過(guò)計(jì)算可知：貨臺(tái)距離第一行庫(kù)位的距離為9mm到達(dá)第一行庫(kù)位所需的脈沖個(gè)數(shù)為1200貨臺(tái)距離第二行庫(kù)位的距離為96mm到達(dá)第二行庫(kù)位所需的脈沖個(gè)數(shù)為12800貨臺(tái)距離第三行庫(kù)位的距離為183mm到達(dá)第三行庫(kù)位所需的脈沖個(gè)數(shù)為24400貨臺(tái)距離第四行庫(kù)位的距離為270mm到達(dá)第四行庫(kù)位所需的脈沖個(gè)數(shù)為36000其梯形圖如圖221所示221系統(tǒng)初始化脈沖個(gè)數(shù)設(shè)置梯形圖 鍵盤(pán)取低四位在巷道堆垛式立體車庫(kù)模型中，采用兩位八段數(shù)碼管表示“存車”、“取車”對(duì)應(yīng)得庫(kù)位編號(hào)，庫(kù)位編號(hào)的輸入及“存”、“取”動(dòng)作采取44的鍵盤(pán)，經(jīng)過(guò)編碼后由X20X23輸入PLC，即WX2中只是第四位有效，所以采用F65（WAN）位“與”指令和HF進(jìn)行“與”操作，只取低四位。具體的梯形圖如圖220所示。其中最復(fù)雜的是存取車子程序,也是軟件設(shè)計(jì)中的重點(diǎn)。此傳感器的電氣技術(shù)數(shù)據(jù)為型號(hào)EESPY402形狀立式檢測(cè)方式反射型檢測(cè)距離5mm(反射率90﹪ 1515mm)應(yīng)差距離(檢測(cè)距離3mm,橫方向)光源(發(fā)光波長(zhǎng))GaAs～紅外發(fā)光二級(jí)管(940nm)顯示燈入光時(shí)燈亮 (紅)電源電壓DC5～24V177。表24脈沖輸出通道參數(shù)對(duì)照表通道號(hào)控制標(biāo)志經(jīng)過(guò)值目標(biāo)值方向輸出ch0R903ADT9044，DT9045(FPOT32: )DT9046，DT9047(FPOT32:DT90046 ,DT90047 )Y2ch1R903BDT9048,DT9049(FPOT32:DT90048 ,DT90049 )DT9050,DT9051(FPO T32:DT90050 , DT90051 )Y3存儲(chǔ)區(qū)參數(shù)設(shè)定：設(shè)定數(shù)據(jù)寄存器DT100～DT106為第一通道參數(shù)存儲(chǔ)區(qū)，用于控制Y0輸出脈沖；設(shè)定數(shù)據(jù)寄存器DT200～DT206為第二通道參數(shù)存儲(chǔ)區(qū)，用于控制Y1輸出脈沖，其中每個(gè)參數(shù)存儲(chǔ)區(qū)依次為控制代碼、初始速度、最大速度、加減速時(shí)間、目標(biāo)值和停止標(biāo)記，順序不可改變，具體參數(shù)設(shè)置如表213所示。即在無(wú)細(xì)分的條件下200個(gè)脈沖電機(jī)轉(zhuǎn)一圈（細(xì)分精度最高可以達(dá)到12800個(gè)脈沖電機(jī)轉(zhuǎn)一圈）。2．步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的特點(diǎn)（1）步進(jìn)電動(dòng)機(jī)是一種作為控制用的特種電機(jī)，它的旋轉(zhuǎn)是以固定的角度(稱為“步距角”)一步一步運(yùn)行的，其特點(diǎn)是沒(méi)有積累誤差(精度為100％)，所以廣泛應(yīng)用于各種開(kāi)環(huán)控制。這一線性關(guān)系的存在，加上步進(jìn)電機(jī)只有周期性的誤差而無(wú)累積誤差等特點(diǎn)，使速度、位置等控制變得非常的簡(jiǎn)單。當(dāng)前的設(shè)置為2細(xì)分即改善半步。其中FP0C16T是晶體管輸出型的PLC，具備2路最高可達(dá)10KHz的脈沖輸出，可實(shí)現(xiàn)獨(dú)立控制，常用于兩軸位置控制。 FP0系列PLC的I/O配置用X表示，外部輸出用Y表示。2．高速計(jì)數(shù)的功能對(duì)單相配備了4通道，2相則為2通道。當(dāng)堆垛機(jī)平臺(tái)移動(dòng)到貨架的指定位置時(shí)，伸叉電機(jī)驅(qū)動(dòng)貨臺(tái)向前伸出可將貨物取出或送入，當(dāng)貨物已送入，則鏟叉向后縮回。給單元將系統(tǒng)中所有控制單元、執(zhí)行單元、檢測(cè)單元、輸入/輸出單元的信號(hào)都引到面板上，由學(xué)生自行完成電路的設(shè)計(jì)，不同性質(zhì)的節(jié)點(diǎn)采用不同的顏色進(jìn)行標(biāo)識(shí)，并且每個(gè)單元自身的電路具有獨(dú)立性，具備擴(kuò)展功能。圖21 立體車庫(kù)的外形結(jié)構(gòu)1垂直方向步進(jìn)電動(dòng)機(jī) 2汽車 3立體車庫(kù)本體 4垂直方向定位傳感器 5垂直方向滾珠絲杠 6貨臺(tái)叉車 7貨臺(tái)直流電動(dòng)機(jī) 8急停按鈕 9水平方向定位傳感器 10按鈕 11倉(cāng)位檢測(cè)傳感器（13個(gè)） 12定位標(biāo)條 13水平方向步進(jìn)電動(dòng)機(jī) 14PLC 15接口板 16按鈕板 17底板立體倉(cāng)庫(kù)主體由立體車庫(kù)本體單元、PLC控制單元、接口單元及電源單元等組成。在我國(guó)，自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)應(yīng)用的行業(yè)主要有機(jī)械、冶金、化工、航空航天、電子、醫(yī)藥、食品加工、煙草、印刷、配送中心、機(jī)場(chǎng)、港口等。本系統(tǒng)以PLC為主控制器，結(jié)合步進(jìn)電機(jī)、傳感技術(shù)、位置控制等技術(shù)，實(shí)現(xiàn)四層十二倉(cāng)位庫(kù)體自動(dòng)存儲(chǔ)物品。它可以實(shí)現(xiàn)利用空間多層停車,不但節(jié)省占地空間,而且堆垛外觀可設(shè)計(jì)成多用途的商業(yè)廣告效益和實(shí)用性,堆垛式立體車庫(kù)對(duì)于解決現(xiàn)代化密集型城市的汽車停放問(wèn)題具有重要的開(kāi)發(fā)價(jià)值和廣泛的應(yīng)用前景。 立體車庫(kù)是現(xiàn)代物流系統(tǒng)中迅速發(fā)展的一個(gè)重要組成部分，是一種多層存放貨物的高價(jià)倉(cāng)庫(kù)系統(tǒng)，有自動(dòng)控制與管理系統(tǒng)、巷道堆垛機(jī)、高位貨架、自動(dòng)入庫(kù)以及其他輔助設(shè)備組成。 21 日完 成 日 期： 2011 年 2 級(jí)： 學(xué) 生 姓 名： 控制電路部分采用交流接觸器傳統(tǒng)方式，使運(yùn)行安全可靠。至80年代，隨大規(guī)模和超大規(guī)模集成電路等微電子技術(shù)的發(fā)展，以16位和32位微處理器構(gòu)成的微機(jī)化PLC得到了驚人的發(fā)展。立體倉(cāng)庫(kù)的機(jī)構(gòu)由倉(cāng)庫(kù)本體、PLC控制單元、接口單元、巷道式堆垛起重機(jī)、和電源單元等組成。首先，立體倉(cāng)庫(kù)具有突出的節(jié)地優(yōu)勢(shì)。該單元由12個(gè)倉(cāng)位和巷道式堆垛起重機(jī)等組成。該系統(tǒng)在設(shè)計(jì)上設(shè)置了各種保護(hù)功能，包括短路保護(hù)、反