【正文】 離拉大，接收管接收不到反射信號時，接收管部位電阻值很大。采用一個電壓比較器LM393，LM393為兩端輸入，一端輸出，比較兩個輸入信號的大小。我們將紅外傳感器接收管在接收到信號和沒有接收到信號時，電阻兩端的電壓與一個固定的值相比，接收到信號時，LM393輸出低電平；沒有接受到信號時，LM393輸出高電平。通過高低電平，判斷紅外管發(fā)出的信號是否被黑線吸收。 具體實現(xiàn)方法小車上的黑線檢測設備，采用的中斷觸發(fā)方式是，下降沿。由于電機在轉動過程中，不可避免的會發(fā)生突然變向，減速等。這樣會干擾電源電壓，該電壓有6個電池串聯(lián)，經過穩(wěn)壓芯片穩(wěn)壓后，當點擊由于突然變向，加速減速才生大電流，對電池電壓產生較大的沖擊，穩(wěn)壓芯片輸出截止。黑線檢測的模塊與stm32并聯(lián)，，這時，由于電壓的不穩(wěn)定而導致了一個有害的觸發(fā)中斷。通過修改硬件電路，采用上升沿觸發(fā)，當紅外對管檢測到黑線時，輸出信號為0，當小車沒有檢測到黑線時，輸出信號為1。當穩(wěn)壓芯片突然截止時，輸出也0，這樣可以有效的解決電機對尋跡模塊的干擾。 我們小組采用3個尋跡模塊，stm32采用3個外部觸發(fā)端口分別與3個尋跡模塊相連。左右兩邊尋跡模塊用于檢測跑到邊沿，防止小車沖出跑到。中間尋跡模塊用于檢測小車轉彎線。stm32分槍占式優(yōu)先級和響應式優(yōu)先級。如果搶占式優(yōu)先級相同，則不能發(fā)生中斷嵌套。小車經過轉彎線時，三個尋跡模塊均會檢測到黑線。所以，我們設置中間尋跡模塊的搶占式優(yōu)先級最高，兩邊搶占式等級低于中間，當小車經過轉彎線時，三個中斷同時，或一次來臨。中間中斷等級打斷兩邊，保證中間的中斷執(zhí)行程序能順利執(zhí)行。 尋跡程序設計我們采用三個外部中斷，分別為PC0，PC1，PC3三個端口，分別監(jiān)控三個尋跡模塊。下面以外部中斷0為例： EXTI0_Configration(){ /************配置PC0端口，作為外部中斷觸發(fā)端口*******/ RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOC, ENABLE)。 = GPIO_Pin_0。 = GPIO_Mode_IN_FLOATING。 GPIO_Init(GPIOC, amp。GPIO_InitStructure)。 RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE)。 GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOC, GPIO_PinSource0)。 /****************外部中斷線配置，設置為下降沿觸發(fā)****************/ = EXTI_Line0。 = EXTI_Mode_Interrupt。 = EXTI_Trigger_Rising。 = ENABLE。 EXTI_Init(amp。EXTI_InitStructure)。 /********************中斷向量表配置*****************/ = EXTI0_IRQn。 = 0x0f。 = 0x01。 = ENABLE。 NVIC_Init(amp。NVIC_InitStructure)。}將外部中斷設置為上升沿觸發(fā)，出現(xiàn)中斷后，按照中斷處理函數(shù)進行，下面為中斷處理函數(shù)： EXTI0_IRQHandler(void) { if(EXTI_GetITStatus(EXTI_Line0) != RESET){ EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line0)。Back()。Delay(5)。RightSlideBehind()。Delay(1000)。GPIOABSRR = 0X0C。Time_Configuration(350,0,500,7199)。EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line0)。} }其余兩個中斷按照類似的方法配置。端口號改為PC1，PC2。由于超聲波模塊使用的頻率是40KHz，紅外遙控使用的是38KHz頻率。在小車運行過程中，會產生沖突。即遙控器發(fā)送的信號會干擾超聲波對距離的判斷，考慮到黑色的紙可以較好的吸收紅外信號，為了減小干擾。我們在小車的車上，靠近超聲波模塊的地方，貼上了黑色紙張。減小紅外信號對超聲波模塊的干擾。測試證明，效果很明顯?；窘鉀Q了遙控器發(fā)射的紅外信號對超聲波的干擾。小車與TFT模塊,霍爾測速上的通信。通過SPI接口，實現(xiàn)STM32與STC89C52的通信。把霍爾元件測得的車速，超聲波模塊測得的距離實時傳送到STC89C52控制的TFT顯示器上。實現(xiàn)測量數(shù)據(jù)的可視化，直觀化。主函數(shù)為：int main(){ RCC_Config()。 GPIO_Configuration()。 GPIOBBRR = 0x100。 //初始化蜂鳴器關閉 GPIODBRR = 0X03。 //關掉尾燈 Delay_ms(1000)。 //消除上電時，脈沖導致的莫名其妙的中斷操作。 /***4個外部中斷*****/ EXTI0_Configration()。 //左邊黑線檢測 EXTI1_Configration()。 //中間黑線檢測 EXTI2_Configration()。 //右邊黑線檢測EXTI3_Configration()。 //紅外控制端口TIM3_Configuration()。 //定時器配置，用于超聲波測距 while(1) { KeepDistance()。 Delay(100)。 //控制采樣時間。 } }課程設計成績評定表成績評定項 目比例得 分平時成績（百分制記分）30%業(yè)務考核成績（百分制記分）70%總評成績（百分制記分）100%評定等級優(yōu) 良 中 及格 不及格指導教師（簽名）：20 年 月 日