【正文】 xian。}/*********************舵機控制************************/void djkz_left(){ int i。int j=0。while(j40) { djkz=1。 for(i=0。i430。i++)。 djkz=0。 for(i=0。i1040。i++)。 j++。 }}void djkz_middle(){ int i。int j=0。while(j70) //中間位置 { djkz=1。 for(i=0。i180。i++)。 djkz=0。 for(i=0。i1200。i++)。 j++。 }}void djkz_right(){ int i。int j=0。while(j70) //最右邊位置 { djkz=1。 for(i=0。i60。i++)。 djkz=0。 for(i=0。i1320。i++)。 j++。 }}/*************init To************/void init_T0(void){ TMOD|=0x01。 //定時器工作在模式1 TH0=0xff。 //定時初值TH0＝0xff TL0=0x49 定時100uS TL0=0x49。 TR0=1。 ET0=1。}/************TO interrupt********/void timer0(void) interrupt 1{ TH0=0xff。 TL0=0x49。 t_s++。 //PWM占空比計數　0－100 if(t_s=speed_R) { EN1=0。 } if(t_s=speed_L) { EN2=0。 } if(t_s=CYCLE) { EN1=1。 EN2=1。 t_s=0。 } t_s++。}/*************motor control***************/void motor( int m_R, m_L){ //right motor if(m_R0) { IN1=1。 IN2=0。 speed_R=m_R。 } else if (m_R0) { IN1=0。 IN2=1。 m_R=m_R。 speed_R=m_R。 } else { IN1=0。 IN2=0。 } //left motor if(m_L0) { IN3=1。 IN4=0。 speed_L=m_L。 } else if(m_L0) { IN3=0。 IN4=1。 m_L=m_L。 speed_L=m_L。 } else { IN3=0。 IN4=0。 }}void init_motor(){ speed_R=0。 speed_L=0。 EN1=0。 EN2=0。 IN1=0。 IN2=0。 IN3=0。 IN4=0。}/*****************避障讀取模式************* ***************/unsigned char bzms(){ unsigned char HW_flag=0x00。 //定義避障判斷信號 HW_flag=0x00。 if(HW==1) { JDQ=0。 HW_flag=0x00。 } if(HW==0) { motor(0,0)。 TR0=0。 ET0=0。 JDQ=1。 HW_flag=0x02。 djkz_left()。 if(HW==0) { HW_flag=HW_flag+0x01。 } djkz_right()。 if(HW==0) { HW_flag=HW_flag+0x04。 } djkz_middle()。 } JDQ=0。 TR0=1。 ET0=1。 return HW_flag。 }//***********避障控制代碼*************//void BZ(void){ switch( bzms()) { case 0x00: motor(75,53)。 break。 //前進 case 0x02: motor(70,60)。delay1ms(300)。 break。 //右轉 case 0x06: motor(70,60)。delay1ms(300)。 break。 //右轉 case 0x03: motor(70,50)。delay1ms(300)。 break。 //左轉 case 0x07: motor(70,70),delay1ms(800)。 break。 //左轉 break。 } }//***********尋跡代碼*****************//void Trace(void){ switch( sensor_inp() ) { case 0x09: motor(65,65)。 if(sensor_inp()==0x0f){motor(60,60)。} while(sensor_inp()==0x00){motor(60,60)。} break。//直走 case 0x0d: motor(0,60)。 if(sensor_inp()==0x0f){motor(60,0)。} while(sensor_inp()==0x00){motor(0,50)。} break。 //右走 case 0x0e: motor(0,80)。 if(sensor_inp()==0x0f){motor(80,0)。} while(sensor_inp()==0x00){motor(0,70)。} break。 case 0x0c: motor(0,60)。 if(sensor_inp()==0x0f){motor(60,0)。} while(sensor_inp()==0x00){motor(50,0)。} break。 case 0x08: motor(0,60)。 if(sensor_inp()==0x0f){motor(60,0)。} while(sensor_inp()==0x00){motor(50,0)。} break。 case 0x0b: motor(60,0)。 if(sensor_inp()==0x0f){motor(0,60)。} while(sensor_inp()==0x00){motor(50,0)。} break。 //左走 case 0x07: motor(80,0)。 if(sensor_inp()==0x0f){motor(0,80)。} while(sensor_inp()==0x00){motor(70,0)。} break。 case 0x03: motor(60,0)。 if(sensor_inp()==0x0f){motor(0,60)。} while(sensor_inp()==0x00){motor(50,0)。} break。 case 0x01: motor(60,0)。 if(sensor_inp()==0x0f){motor(0,60)。} while(sensor_inp()==0x00){motor(50,0)。} break。 case 0x0f: //打轉尋線 motor(60,60)。 break。 default: break。 } }//***********無線控遙控小車方向制代碼*****************//void WXKZFX(void){ switch( wuxian_inp()) { case 0x00: motor(0,0)。 break。 case 0x10: motor(75,53)。 break。 case 0x20: motor(70,60)。 break。 case 0x40: motor(70,50)。 break。 case 0x60: motor(0,0)。 break。 case 0x80: motor(100,100)。 break。 case 0x90: a=1。 break。 //退出該模式 default: break。 }}/*******************無線遙控模式代碼*************************************/void wuxiankongzhimoshi(void){ switch( wuxian_int()) { case 0x40: a=2。break。 case 0x10: Trace()。 break。 //循跡模式 case 0x20: BZ()。 break。 //避障模式 case 0x80: motor(0,0)。 break。 //進入行動停止模式 default: break。 }}/********************************************************/void main(){ JDQ=1。 djkz_right()。 djkz_middle()。 JDQ=0。 init_T0()。 //初始化定時器。 EA=1。 init_motor()。 while(1){ if(a==1) { wuxiankongzhimoshi()。 } if(a==2) { WXKZFX()。 } }}