【正文】 Turn_Right(150,170)。 //右轉(zhuǎn)while(Left_InSen==1 amp。amp。 Right_InSen==0)//如果左邊傳感器檢測到黑線，小車左轉(zhuǎn)。Turn_Left(170,150)。 //左轉(zhuǎn)while(Left_InSen==1 amp。amp。 Right_InSen==1)//如果兩邊傳感器都檢測到黑線，小車停止。程序中 Left_InSen 和 Right_InSen 是左右紅外傳感器的狀態(tài)標志位。在進行循跡功能調(diào)試時，小車經(jīng)常會沖出跑道。通過降低小車直行的速度，解決了這一問題。超聲波測距功能調(diào)試及分析void Conut(void){ time=TH0*256+TL0。 TH0=0。 TL0=0。S=time*。//先算出一共的時間是多少微秒S=S*。//小車距離障礙物的距離}程序中，time 變量是用來計算超聲波從發(fā)射到接收總共用了多長的時間。S 則是用來計算聲波行駛路程，最終將 S 的值取出送至 LCD 或者上位機顯示。取值函數(shù)： disbuff[0]=S%10。 disbuff[1]=S/10%10。 disbuff[2]=S/100%10。 disbuff[3]=S/1000。當然超聲波測距在實際測量中是有誤差的，影響這一誤差的因素很多。后來通過反復的測驗測出誤差在 3CM 左右，在程序中只要將最后算出的 S 值再減去 3CM。 小車速度精度調(diào)試及分析測試小車的測速精度，本設(shè)計是通過透光式紅外傳感器測量整車速度，在不同的路程內(nèi)，用秒表測出小車的行駛時間，再用路程/時間得出實際的車速。再將實際車速與單片機計算出的速度經(jīng)行比較得出小車自動測速的誤差。表 光電傳感器的測速精度測試距離（M） 1 2 3 5 10 1320測量值（ CM/S） 17 18 16 17 16 1917實際值（ CM/S） 25 25 23 23 25 2425誤差值（ CM/S） 8 7 7 6 9 58平均誤差（ CM/S） 調(diào)試過程中遇到的困難及解決方法（1）在藍牙無線遙控過程中，當遇到障礙物，電腦端提示頻率刷新過快。解決方法：在主函數(shù)里加上障礙檢測標志位，當?shù)谝淮螜z測到障礙物時將標志位置位，在下一次的掃描中判斷標志位是否與之前的相等，若相等則不發(fā)送字符串。（2）在藍牙無線遙控過程中有顯示亂碼的現(xiàn)象解決方法：用十六進制編輯軟件 HexEdit 打開 ，將 80FBFD 改為 80FBFF。（3）在循跡檢測時，小車會駛出預定的軌道并出現(xiàn)無法檢測到黑線的情況。解決方法：調(diào)節(jié)紅外傳感器的靈敏度即可（4）在測速時，由于忘了設(shè)置外部中斷的觸發(fā)方式，采用了默認的電平觸發(fā)，這樣做單片機就會一直處于中斷狀態(tài)，從而導致小車無法行駛。解決方法：將外部中斷觸發(fā)方式設(shè)置成下降沿觸發(fā)，解決了這一問題。 總結(jié)隨著時間的流逝，我的畢業(yè)設(shè)計也接近尾聲。這一個月，我開心過，每一次的調(diào)試成功都會給我?guī)砟蟮墓奈韬蛣恿?。當然這次畢業(yè)設(shè)計并不是非常完美，還有一些地方需要后續(xù)的改進，比如小車的遙控方式可以改成更先進的無線互聯(lián)網(wǎng)遠程控制方式。如果將小車接入互聯(lián)網(wǎng)，那只要使用者有臺電腦或手機等移動終端，就可以在全球各地對小車進行遠程遙控，相比藍牙遙控無線互聯(lián)網(wǎng)遙控就顯得很有優(yōu)勢了。當然成本也是很高的。還有小車的輪子可以改成坦克式的履帶輪，這樣小車的越障礙能力會更強，更能適應崎嶇的道路。當然車子可以在以后再做大些，在上面安裝機械臂，這樣就可以更加方便地控制小車進行一些生產(chǎn)作業(yè)。當然，沒有任何事物可以做到完美無缺的，我相信只要我們不斷努力去完善，那做出來的產(chǎn)品才會更出色。致謝歷時一個月的設(shè)計過程中，我首先邊查資料，邊在焊接小車的線路板。在焊接過程中，我感覺到即使是一個簡單的電路，要想很輕松的焊好，也不是很容易的事情。有時是“虛焊”的原因，有時可能是阻值選錯。這使我深深感受到理論與實際間的差距。通過這樣的設(shè)計，提高了我的動手能力。每天在實驗室除了焊接線路板，還可以上機編程，使我軟件調(diào)試知識也提高了。本設(shè)計采用的是 STC12C5A60S2 單片機，這主要是因為該單片機的穩(wěn)定性比較好和執(zhí)行指令的速度很快。還可以采用其它系列的單片機。經(jīng)過自己不斷的搜索努力以及李老師的耐心指導和熱情幫助，本設(shè)計已經(jīng)基本完成。在這段時間里，李老師嚴謹?shù)闹螌W態(tài)度和熱忱的工作作風令我十分欽佩，他的指導使我受益非淺。在此對李尚榮老師表示深深的感謝。通過這次畢業(yè)設(shè)計，使我深刻地認識到學好專業(yè)知識的重要性，也理解了理論聯(lián)系實際的含義，并且檢驗了大學四年的學習成果。雖然在這次設(shè)計中對于知識的運用和銜接還不夠熟練。但是我將在以后的工作和學習中繼續(xù)努力、不斷完善。這一個月的設(shè)計是對過去所學知識的系統(tǒng)提高和擴充的過程，為今后的發(fā)展打下了良好的基礎(chǔ)。由于自身水平有限，設(shè)計中一定存在很多不足之處，敬請各位老師批評指正。參考文獻1 何立民,單片機應用系統(tǒng)設(shè)計[M],92 京：航天航空大學出版社， 44～572 李廣弟,單片機基礎(chǔ)[M], 北京：北京航空航天大學出版社 ,2022 年3 何希才,新型實用電子電路 400 例[M],電子工業(yè)出版社 ,2022 年4 趙負圖,傳感器集成電路手冊,第一版[M],化學工業(yè)出版社 ,2022 年5 張毅剛,彭喜元,新編 MCS51 單片機應用設(shè)計,第一版[M],哈爾濱工業(yè)大學出版社,2022年,24～27,410～4166 馬長芳，資麗芳，通信原理[M]，北京：科學出版社，2022 年7 陳萬壽，通信電源系統(tǒng)[M]，北京：人民郵電出版社，2022 年 11 月8 富軍，單片機開關(guān)電源，北京：電子工業(yè)出版社，2022 年 7 月9Michael Miller,藍牙技術(shù)起跳，北京：電子工業(yè)出版社，2022 年 1 月10 郭潔，藍牙技術(shù)原理與協(xié)議，北京：北京交通大學出版社，清華大學出版社，2022年 8 月11 李永龍，李祖樞，(DLM)的建模與辨識[J] ，控制理論與應用，2022,25（6）：788512 王洪鋒，夏明飛，[J]，電力自動化設(shè)備，2022,22（5） ，596713 [J]，中南大學學報，2022,36（5） ，121127附 錄 A圖 電路原理圖E:\單片機\ ./U4STC125A60S2123456789102134561789201 PHeadr X2123456789101236547189201P4Headr 1X2123456789102134561789201 P3Headr X21234567891023456178920PHeadr 1X2VCGNDVCGNDTXD1R_N2S3VD_254RXI_N6GD7C8SR_N9D10CT_SHN12E_LK3DAT14DP15M6VO_317GND8C19V_520GND1P0213NC24GD_A5PLTES26OC17228u5 10KR8GNDS4VCS5GND 27R1271GNDGNDK5R1050maF2VC1203pF8GND12345J5CON12345J9CON512345J01234J1ON4123J4CON3GNDVC VCGND KEY_12123JCON3 123JCON3GNDVCGNDVC J8CON9 GNDVCLCD_RSW_E 23456789Com110KR4VCL293D_EN21PhotsenorI3L293_4RXDVCB0L_12D3C4L_B567L293D_IN1RESTGNDVCGNDVCVCGND1VC2O3RS4W5E6DB0718293104DB5263714LA5K6 LCD 1602LCD1LCD1602S3雙刀單柄開關(guān)1KR9LCD_BL_DB7RSWE10KR5D2LED241526374EI5A2617GND8091213GS14EO5VC16U674LS18 VCGNDGNDKEY_12 GNDVC103pF5 EN11I2OUT13GND45OUT26IN7VC28EN29I310T123T41I5VCv16U3L93D1KR312J312J12J512J4VC1KRL293D_INGNDL293D_EN1L293D_EN2L293D_I2VCMotr L293D_IN4L23D_IN1234J7GNDVCRXD2TVCRG110KR2GNDPhotsenrGND15VOUT2I32GND15VOUT2I31123546 S20UFCGNDUSB_PowerGND GNDD1IOE50maF1VCGND20UFC3VC_Motr21J1jump12J6KEY_3S6S7S8S9S10S1GNDBLU_VCGNDVCXD2KEY_3RXTECHOTringVC1D2+34U7470UF/16VC1817263540KRP2817263540KRP10UFC4123J6CON3GNDVC123J7CON3速度測試端口紅外線傳感器接口紅外線傳感器接口3 超聲波接口紅外線傳感器接口4 紅外線傳感器接口5紅外線傳感器接口2附 錄 B圖 1 整車實物圖主程序/*************************************************************************************程序名稱：藍牙無線遙控避障設(shè)計者：祁星（09 機電 2Z）指導老師：李尚榮學院：機械工程學院*************************************************************************************/include include include //包含前面講到的 PWM 頭文件，此頭文件導入后能產(chǎn)生 1KHZ 的PWM 信號include define Forward_L_DATA 200define Forward_R_DATA 200define Back_L_DATA 190define Back_R_DATA 190define Turn_Left_L_DATA 230define Turn_Left_R_DATA 230define Turn_Right_L_DATA 230define Turn_Right_R_DATA 230/***自定義一些數(shù)據(jù)，這些數(shù)據(jù)對應軟件上的數(shù)據(jù)設(shè)置 **/define leftdata 0x11define rightdata 0x22define forwarddata 0x33define backdata 0x44/*******L293D 邏輯電平口定義******/sbit L293D_IN1=P1^5。 sbit L293D_IN2=P1^6。sbit L293D_IN3=P1^1。sbit L293D_IN4=P1^0。sbit L293D_EN1=P1^3。sbit L293D_EN2=P1^4。/*****左傳感器和右傳感器接線定義***/sbit Left_InSen=P2^3。sbit Right_InSen=P2^0。/******寄存器地址賦值******/sfr AUXR=0x8e。sfr BRT=0x9c。/******全局變量定義******/unsigned char SBUF_DATA,flag1,flag2,flag3,flag4,Last_SBUF_DATA。unsigned int count1=0。unsigned int speed。char s[10]。 //存放速度值的緩沖區(qū)/*******函數(shù)聲明*******/void SendString(unsigned char *pt)。void Send_Char(unsigned char DATA)。//—————————————延時 1ms 函數(shù)————————————void Delay1ms(unsigned int i) { unsigned char j,k。 do{ j = 44。 do{ k = 100。 do{ _nop_()。 }while(k)。}while(j)。 }while(i)。 }/*************************電機控制函數(shù)******************/ void Forward(unsigned char Speed_Right,unsigned char Speed_Left)//前進{ L293D_IN1=1。 L293D_IN2=0。 L293D_IN3=1。 L293D_IN4=0。 PWM_Set(255Speed_Right,255Speed_Left)。}void Back(unsigned char Speed_Right,unsigned char Speed_Left)//后退{ L293D_IN1=0。 L293D_IN2=1。 L293D_IN3=0。 L293D_IN4=1。 PWM_Set(255Speed_Right,255Speed_Left)。}void Turn_Left(unsigned char Speed_Right,unsigned cha