【正文】 藍(lán)牙模塊調(diào)試圖 二、單片機(jī)最小系統(tǒng)的調(diào)試單片機(jī)AT89C52最小系統(tǒng)的檢測(cè)分為硬件調(diào)試及軟件調(diào)試。量電源電壓有沒(méi)有到位，量復(fù)位RSL腳電平對(duì)不對(duì)，如果是高電平復(fù)位那么平時(shí)應(yīng)該是低電平，量外部晶振有沒(méi)有起振，最小系統(tǒng)電路參考芯片PDF文檔，確認(rèn)正確。硬件調(diào)試時(shí)用萬(wàn)用表測(cè)量單片機(jī)的工作電壓及各個(gè)管腳的電壓是否達(dá)到正常工作電壓。在此檢測(cè)中還要燒入程序?qū)Ω鱾€(gè)I/O口的輸出進(jìn)行測(cè)試，查看I/O口所輸出的電壓是否與程序所控制值一致。例如：編寫(xiě)一個(gè)調(diào)試程序，使的所有I/，用萬(wàn)用表測(cè)量其輸出電壓，確定是否與程序所付值一致，一致則證明正確；然后又對(duì)其依次賦予高電平，確定是否與程序所付值一致，一致則證明正確。兩次測(cè)試都正確，證明單片機(jī)最小系統(tǒng)是正常工作的。 單片機(jī)調(diào)試圖三、電源電路的調(diào)試電源電路作為整個(gè)系統(tǒng)的供電電路，其輸出電壓必須在單片機(jī)的正常工作電壓范圍（）內(nèi)。在電源通電之前，一定要檢查電路是否接錯(cuò)，特別是極性電容是否有接反，防止出現(xiàn)極性電容接反而造成爆電容的現(xiàn)象。在確保器件接法無(wú)誤的情況下，接通電源，并用萬(wàn)用表測(cè)量輸出電壓，符合系統(tǒng)的正常工作電壓要求。然后再在電機(jī)驅(qū)動(dòng)輸出端接上干電池， 實(shí)現(xiàn)兩個(gè)電源供電。四、驅(qū)動(dòng)模塊的調(diào)試驅(qū)動(dòng)模塊為驅(qū)動(dòng)電機(jī)的芯片，L298需要從外部接兩個(gè)電壓，一個(gè)是給電機(jī)的，另一個(gè)給L298芯片的。首先檢查驅(qū)動(dòng)芯片與單片機(jī)的各個(gè)連線是否都正確以后，給芯片通上電源，單片機(jī)指示燈點(diǎn)亮以后。運(yùn)行單片機(jī)上的程序，通過(guò)單片機(jī)P2口的數(shù)據(jù)變化來(lái)控制L298的ININININ4的電平的高低。L298輸入端的高低電平的變化，通過(guò)輸入端的LED燈的亮滅來(lái)顯示。當(dāng)運(yùn)行前進(jìn)程序的時(shí)候，ININININ4的值為0、0，分別點(diǎn)亮LED1和LED3，左右電機(jī)都正轉(zhuǎn)，實(shí)現(xiàn)小車(chē)前進(jìn)；運(yùn)行左轉(zhuǎn)程序的時(shí)候，ININININ4分別為0、0、1，分別點(diǎn)亮LEDLED4，左電機(jī)正轉(zhuǎn)，右電機(jī)反轉(zhuǎn)，實(shí)現(xiàn)小車(chē)左轉(zhuǎn)；運(yùn)行右轉(zhuǎn)程序的時(shí)候，ININININ4的值為0、0，點(diǎn)亮LED2，LED3，左電機(jī)反轉(zhuǎn)，右電機(jī)正轉(zhuǎn)，實(shí)現(xiàn)小車(chē)右轉(zhuǎn)；運(yùn)行后退程序的時(shí)候，ININININ4的值分別為0、0、1，分別點(diǎn)亮LEDLED4，左右電機(jī)都反轉(zhuǎn)，實(shí)現(xiàn)小車(chē)后退。通過(guò)調(diào)試電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊能實(shí)現(xiàn)基本的功能。，。 小車(chē)前進(jìn)指示圖 小車(chē)后退指示圖 小車(chē)左轉(zhuǎn)指示圖 小車(chē)右轉(zhuǎn)指示圖第三節(jié) 軟件調(diào)試一、C語(yǔ)言的調(diào)試軟件的調(diào)試包括程序本身語(yǔ)法的調(diào)試和在電路板上功能的調(diào)試兩種。在編程過(guò)程中，為了得到滿足要求的用戶程序，一般都需要有一個(gè)對(duì)程序的調(diào)試過(guò)程，甚至需要經(jīng)過(guò)多次反復(fù)的調(diào)試才能完成。在調(diào)試程序前為了調(diào)試方便，避免程序出錯(cuò)時(shí)將單片機(jī)拆來(lái)拆去的麻煩，在電路板上做了一個(gè)下載口，可以將下載線直接插到電路板上進(jìn)行調(diào)試，這樣就可以一邊進(jìn)行調(diào)試，一邊修改程序。程序用Keil C軟件寫(xiě)好后，先用該軟件的編譯功能編譯一下所寫(xiě)的程序，檢查程序是有語(yǔ)法錯(cuò)誤或其他的錯(cuò)誤。如果有錯(cuò)誤則根據(jù)提示進(jìn)行分析將錯(cuò)誤改過(guò)來(lái)直至編譯成功為止。當(dāng)完成了語(yǔ)法調(diào)試后，再根據(jù)定時(shí)開(kāi)關(guān)插座設(shè)計(jì)的功能要求修改程序完成系統(tǒng)的各個(gè)功能。在編寫(xiě)程序的時(shí)候一定要根據(jù)系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)的功能和連接方式，認(rèn)真分析，畫(huà)出系統(tǒng)主程序、時(shí)鐘程序、設(shè)置程序的流程圖，并根據(jù)畫(huà)出的流程圖一步一步的去寫(xiě)出程序。根據(jù)系統(tǒng)的特點(diǎn)，軟件系統(tǒng)應(yīng)該按模塊進(jìn)行調(diào)試，當(dāng)各個(gè)模塊調(diào)試通過(guò)后再將各個(gè)模塊整合起來(lái)，進(jìn)行綜合調(diào)試，直到得到預(yù)期結(jié)果。與純粹的C語(yǔ)言編程不同的是，單片機(jī)編程要考慮到硬件的設(shè)計(jì)，所有程序的編寫(xiě)都是根據(jù)硬件資源進(jìn)行。二．JAVA語(yǔ)言的調(diào)試將做好的工程添加進(jìn)入Eclipes開(kāi)發(fā)環(huán)境中，檢查各個(gè)文件夾下面的程序有沒(méi)有出現(xiàn)打紅色X的問(wèn)題以及警告，點(diǎn)開(kāi)下方的problem的文件，檢查該工程有沒(méi)有出現(xiàn)問(wèn)題，當(dāng)排除了所有的問(wèn)題以后。，然后啟動(dòng)模擬器，在模擬器上運(yùn)行該工程，在模擬器上將會(huì)出現(xiàn)已經(jīng)做好的手機(jī)界面，運(yùn)行完成，調(diào)試成功。然后將手機(jī)連接到電腦上，打開(kāi)安卓手機(jī)的USB接口。接下來(lái)點(diǎn)擊運(yùn)行整個(gè)工程項(xiàng)目，在手機(jī)上出現(xiàn)前面那個(gè)做好的藍(lán)牙小車(chē)控制界面。點(diǎn)擊各個(gè)按鈕，都無(wú)問(wèn)題，證明該JAVA程序沒(méi)有問(wèn)題[22]。 手機(jī)端程序運(yùn)行圖第三節(jié) 系統(tǒng)整體的調(diào)試藍(lán)牙控制小車(chē)的硬件模塊和軟件模塊分別調(diào)試通過(guò)后，接下來(lái)就可以進(jìn)行系統(tǒng)的整體測(cè)試。首先檢查各個(gè)模塊之間，以及電機(jī)驅(qū)動(dòng)與電機(jī)的連接都沒(méi)有出錯(cuò)的情況下，打開(kāi)給各個(gè)模塊提供的5V電源以及打開(kāi)給電機(jī)提供的另一個(gè)6V電源。此時(shí)最小系統(tǒng)模塊指示燈點(diǎn)亮，表示單片機(jī)供電正常，藍(lán)牙模塊指示燈開(kāi)始閃爍，表示藍(lán)牙模塊也供電正常。此時(shí)打開(kāi)安卓手機(jī)的藍(lán)牙，搜索該藍(lán)牙芯片，進(jìn)行配對(duì)。然后打開(kāi)我們做好的手機(jī)界面，當(dāng)界面打開(kāi)之后，開(kāi)始自動(dòng)搜索藍(lán)牙芯片的地址進(jìn)行連接，當(dāng)藍(lán)牙芯片的指示燈有閃爍轉(zhuǎn)變?yōu)槌Ａ烈院?，表示藍(lán)牙配對(duì)連接成功。在剛開(kāi)始的時(shí)候調(diào)試的時(shí)候遇到了一些問(wèn)題，在電機(jī)驅(qū)動(dòng)方面，當(dāng)在手機(jī)端的界面上點(diǎn)擊前進(jìn)、后退、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)按鈕的時(shí)候，藍(lán)牙模塊能接受手機(jī)端發(fā)送的字符A、B、C、D的ASCII碼值，并且能夠通過(guò)串口相應(yīng)的傳遞給單片機(jī)，單片機(jī)通過(guò)分析串口傳過(guò)來(lái)的數(shù)據(jù)，改變P2口的值分別為66668，來(lái)控制電機(jī)驅(qū)動(dòng)的輸入端ININININ4。相應(yīng)的電機(jī)驅(qū)動(dòng)端的四個(gè)指示LED燈都能根據(jù)數(shù)據(jù)的變化采取不同的量滅組合情況，來(lái)相應(yīng)控制小車(chē)的前進(jìn)、后退、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)[2225]。 小車(chē)底板正面圖 小車(chē)底板反面圖 小車(chē)實(shí)體圖第四節(jié) 本章小結(jié)在調(diào)試的過(guò)程中也遇到一些問(wèn)題，就是最開(kāi)始電機(jī)驅(qū)動(dòng)輸出端控制的電機(jī)卻不會(huì)轉(zhuǎn)動(dòng)。通過(guò)分析，可能有兩個(gè)原因?qū)е码姍C(jī)不會(huì)轉(zhuǎn)動(dòng)，其一，電機(jī)驅(qū)動(dòng)的輸出端的接線出現(xiàn)了錯(cuò)誤，導(dǎo)致電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)出現(xiàn)問(wèn)題；其二，電機(jī)驅(qū)動(dòng)端接的給電機(jī)供電的電壓達(dá)不到驅(qū)動(dòng)電機(jī)的最低電壓，最后通過(guò)查詢資料和用萬(wàn)用表測(cè)驅(qū)動(dòng)模塊的輸出端的各個(gè)引腳的高低電平，發(fā)現(xiàn)輸出端的電平也能隨輸入端的改變而變化，當(dāng)最后測(cè)試VCC和GND兩端，發(fā)現(xiàn)無(wú)明顯的壓降，再用萬(wàn)用表的測(cè)電阻值測(cè)兩端的阻值，發(fā)現(xiàn)問(wèn)題是電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊輸出端的供電端VCC與GND端短路，導(dǎo)致外接電源不能給電機(jī)供電。最后我通過(guò)直接從芯片的引腳接線到電源端，則電機(jī)能夠正常轉(zhuǎn)動(dòng)。結(jié) 論本次畢業(yè)設(shè)計(jì)是一個(gè)基于單片機(jī)AT89C52的智能小車(chē)控制，包括方案選擇、軟硬件設(shè)計(jì)、單片機(jī)最小系統(tǒng)、電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路和藍(lán)牙電路、硬件測(cè)試結(jié)果及解決在電路調(diào)試時(shí)遇到的問(wèn)題。在此期間主要完成的工作包括以下幾個(gè)方面：（1）設(shè)計(jì)初期收集電機(jī)驅(qū)動(dòng)、單片機(jī)等相關(guān)資料，對(duì)智能小車(chē)的實(shí)現(xiàn)原理有比較清晰的了解。（2）確定系統(tǒng)框圖，對(duì)電源模塊、單片機(jī)最小系統(tǒng)模塊、藍(lán)牙電路模塊和電機(jī)及其驅(qū)動(dòng)電路模塊等的實(shí)施方案進(jìn)行比較，確定最終的智能小車(chē)控制的設(shè)計(jì)方案。（3）根據(jù)智能小車(chē)控制的原理圖制作出電路連接圖。（4）根據(jù)系統(tǒng)要實(shí)現(xiàn)前進(jìn)、后退、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)等功能編寫(xiě)出小車(chē)端的軟件程序。（5）在eclipes開(kāi)發(fā)環(huán)境下，應(yīng)用JAVA程序編寫(xiě)手機(jī)界面程序，并且通過(guò)模擬器來(lái)檢測(cè)手機(jī)界面程序。（6）軟硬件調(diào)試通過(guò)后進(jìn)行整體調(diào)試，并查找該系統(tǒng)存在的缺陷，進(jìn)行完善。（7）最終小車(chē)能夠?qū)崿F(xiàn)前進(jìn)、后退、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)等功能，達(dá)到老師給出的基本要求。本次設(shè)計(jì)完成了基于安卓手機(jī)的智能小車(chē)控制系統(tǒng)。該系統(tǒng)采用51單片機(jī)AT89C52編程控制電機(jī)的正反轉(zhuǎn)來(lái)實(shí)現(xiàn)小車(chē)前進(jìn)、后退、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)，而電機(jī)的正反轉(zhuǎn)則由電機(jī)驅(qū)動(dòng)L298N輸出端的邏輯電平來(lái)控制。從整個(gè)設(shè)計(jì)的過(guò)程來(lái)看前期的充分的準(zhǔn)備顯得非常的重要，經(jīng)過(guò)前期充分的準(zhǔn)備，和對(duì)嵌入式系統(tǒng)開(kāi)發(fā)的學(xué)習(xí)，避免了很多在后續(xù)的設(shè)計(jì)中可能出現(xiàn)的問(wèn)題。MCU端的軟硬件設(shè)計(jì)因?yàn)榕c所學(xué)知識(shí)相關(guān)性較大，所以出現(xiàn)的問(wèn)題較少，MCU底板設(shè)計(jì)時(shí)鑒于電路簡(jiǎn)單，且易于焊接，故未采用PCB制版也相應(yīng)的節(jié)約了成本。特別值得一提的是為了提高系統(tǒng)在硬件上的安全性和穩(wěn)定性，我特別添加了硬件保護(hù)裝置，以提高系統(tǒng)的硬件防碰撞的能力。主要的問(wèn)題出現(xiàn)在android端的軟件設(shè)計(jì)上，由于對(duì)android開(kāi)發(fā)環(huán)境的不熟悉，缺乏一些在編寫(xiě)JAVA程序時(shí)的一些技巧性問(wèn)題，所以剛剛開(kāi)始時(shí)總是出現(xiàn)很多問(wèn)題，并且出現(xiàn)的問(wèn)題都需要查找相關(guān)資料才能解決。通過(guò)學(xué)習(xí)一些android相關(guān)的學(xué)習(xí)視頻，最后對(duì)android環(huán)境有了一個(gè)系統(tǒng)的了解在開(kāi)發(fā)的過(guò)程中也得心應(yīng)手些。Android端圖形界面的設(shè)計(jì)也是一大難點(diǎn)，基于Java的圖形界面設(shè)計(jì)不論是從設(shè)計(jì)平臺(tái)還是Java語(yǔ)言的掌握都是一想挑戰(zhàn)，但幸于Java軟件的開(kāi)發(fā)技術(shù)已經(jīng)成熟，且可查閱的資料多且詳盡，所以圖形界面的設(shè)計(jì)達(dá)到設(shè)計(jì)時(shí)的五項(xiàng)按鍵要求，功能實(shí)現(xiàn)良好，除界面的友好程度可以更加優(yōu)化外，其余完成任務(wù)。總體來(lái)看，我進(jìn)行了比較充分的準(zhǔn)備，在實(shí)踐過(guò)程中通過(guò)查閱相關(guān)資料和咨詢有關(guān)人員，克服了系統(tǒng)設(shè)計(jì)過(guò)程中的絕大多數(shù)困難，基本都以達(dá)到設(shè)計(jì)要求，并通過(guò)了軟件測(cè)試。致 謝畢業(yè)設(shè)計(jì)完成了，在這個(gè)過(guò)程中我學(xué)到了很多東西。首先我要感謝我的導(dǎo)師羅萍老師，他在我完成論文的過(guò)程中，給予了我很大的幫助。在論文開(kāi)始的初期，我對(duì)于論文的結(jié)構(gòu)以及文獻(xiàn)選取等方面都有很多問(wèn)題，是在老師的幫助下進(jìn)行修改和完善的。本畢業(yè)設(shè)計(jì)是在羅萍老師悉心的關(guān)懷與指導(dǎo)下完成，在此對(duì)老師獻(xiàn)上最衷心地感謝。羅萍老師從畢業(yè)設(shè)計(jì)一開(kāi)始就對(duì)我們嚴(yán)格要求，每周的周一都會(huì)和我們開(kāi)見(jiàn)面會(huì)，詢問(wèn)我們的畢設(shè)進(jìn)度并了解我們遇到的困難，積極協(xié)助我們解決設(shè)計(jì)過(guò)程中的各種難題，并要求我們每天記錄在畢業(yè)設(shè)計(jì)中所作的工作進(jìn)度及遇到的問(wèn)題，讓我們?nèi)グl(fā)現(xiàn)問(wèn)題，解決問(wèn)題。在我遇到難已解決的問(wèn)題心中急躁時(shí)，羅萍老師總是及時(shí)的給予鼓勵(lì)，使我能夠有勇敢的克服困難，把畢設(shè)繼續(xù)進(jìn)行下去。羅萍老師對(duì)學(xué)生的高度關(guān)注和對(duì)工作高度負(fù)責(zé)的精神值得我們尊敬，也是我今后走向工作崗位的榜樣。通過(guò)本次畢業(yè)設(shè)計(jì)，我不僅是對(duì)我們所學(xué)知識(shí)的一個(gè)匯總，同時(shí)也是考驗(yàn)我們學(xué)習(xí)能力和動(dòng)手能力的一個(gè)平臺(tái)；讓我們能學(xué)到更多的相關(guān)知識(shí)，更重要的是學(xué)到了面對(duì)困難的不放棄、不氣餒的態(tài)度，不驕不躁的辦事風(fēng)格，奮發(fā)向上的精神，這些在我今后的生活和學(xué)習(xí)中都是一筆寶貴的財(cái)富。最后，我要再次感謝在畢業(yè)設(shè)計(jì)過(guò)程中對(duì)我提供過(guò)制作電路板等工具的同學(xué)和老師，以及在畢業(yè)設(shè)計(jì)中對(duì)我進(jìn)行過(guò)指導(dǎo)的所有老師和同學(xué)。參考文獻(xiàn)[1] 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