【正文】 //上升沿將數(shù)據(jù)送到輸出鎖存器 RCK_595=0 。}void start_595(void) { WR_595()。 OUT_595()。 _nop_() 。 } /********************************************************//* 0關(guān)電機(jī) //關(guān)某位用 1 或，其他位為0 *//* 1正轉(zhuǎn) //開某位用 0 與，其他位為1 *//* 2反轉(zhuǎn) *//********************************************************/void moto0(unsigned char s0){ switch(s0) { case 0: {temp_0=temp。 temp_0|=0x0003。 temp=temp_0。} break 。 //關(guān)電機(jī) case 1: {temp_0=temp。 temp_0amp。=0xfffe。 temp=temp_0。} break 。 //正轉(zhuǎn) case 2: {temp_0=temp。 temp_0amp。=0xfffd。 temp=temp_0。} break 。 //反轉(zhuǎn) }}/********************************************************///反饋信號讀入void scan(void){ state0_B=state0_A。 state0_A=in0。 if(state0_A!=state0_B) //判斷是否有電平跳變 { count_0++。 if(count_0num_0) { moto0(0)。 start_595()。 count_0=0。 num。 num_0=0xffff。 } }} 編程準(zhǔn)備 由于控制機(jī)器人動作的電機(jī)共有7個，將占用單片機(jī)的14個IO口，控制ISD2590的IO口為三個，用于重新訓(xùn)練的按鍵也占用1個IO口，所以一共要用單片機(jī)的18個IO口，另外還應(yīng)考慮機(jī)器人可擴(kuò)展的傳感器模塊等其它功能模塊接口，所以首先對單片機(jī)IO口進(jìn)行分配，在分配過程中要注意以下問題：(1) 光耦電路輸入引腳為每六個腳一組，對應(yīng)三個電機(jī)，因為與單片機(jī)IO口引腳為排線相連，所以應(yīng)考慮連線位置(2) 檢測重新訓(xùn)練鍵是否按下用到單片機(jī)的IOA口的3腳，所以IOA口07腳只作輸入的IO口用(3) 控制ISD2590的三個IO口也應(yīng)考慮聯(lián)線過程中不與上面兩者沖突： ：IO口分配表IOA 15ISD2590啟動IOA 14ISD2590停止IOA 7ISD2590的EOM輸入信號IOA 2重新訓(xùn)練按鍵 子程序的編寫 語音識別程序 語音識別可分為特定語音識別和非特定語音識別兩種，特定語音識別需要使用者先進(jìn)行訓(xùn)練，非特定語音識別可識別任何人的聲音，鑒于開發(fā)時間和難度，本次設(shè)計采用特定語音識別的方式。 。語音輸入特征提取語音特征模型訓(xùn)練階段語音輸入特征提取識別階段匹配校驗識別結(jié)果61單片機(jī)實現(xiàn)語音識別的過程包括訓(xùn)練部分與識別部分，以及在訓(xùn)練、識別過程中的中斷的情況。初始化RAMN開始執(zhí)行訓(xùn)練,獲得訓(xùn)練結(jié)果返回Y定時采集語音開始返回初始化識別器N開始獲得識別結(jié)果返回Y執(zhí)行相應(yīng)動作訓(xùn)練成功識別成功語音特征模型 61單片機(jī)識別流程實現(xiàn)語音功能程序的編寫主要依靠凌陽公司提供的API，使用該API需要在程序中鏈接語音庫文件：“”和包含頭件：“”。在語音訓(xùn)練的程序中主要用到兩個API函數(shù)，分別為:(1) BSR_Train()。(2) BSR_ExportSDWord()。BSR_Train函數(shù)在訓(xùn)練語音時使用，帶有兩個參數(shù)：所訓(xùn)練的該條語音的序號和需訓(xùn)練的次數(shù)。BSR_ExportSDWord函數(shù)在每五條語音命令（為一組）訓(xùn)練成功后調(diào)用，用于將這一組語音命令的特征模型數(shù)據(jù)導(dǎo)出到一個臨時自動創(chuàng)建為100個字節(jié)的數(shù)組BSR_SDModel[]中，從而可通過這個數(shù)組將語音特征模型數(shù)據(jù)寫入Flash單元進(jìn)行存儲。語音識別的程序主要用四個API函數(shù)，分別為：(1) BSR_InitRecognizer()。(2) BSR_GetResult()。(3) BSR_DeleteSDGroup(int SDGroupNo)。(4) BSR_ImportSDWord()。其中，BSR_InitRecognizer函數(shù)用于初始化辨識器，該函數(shù)在主程序中被調(diào)用時，辨識器便打開8K采樣率的FIQ_TMA中斷并開始將采樣的語音數(shù)據(jù)填入辨識器的數(shù)據(jù)隊列中。BSR_DeleteSDGroup用于將RAM空間中所有的特征模型數(shù)據(jù)刪除，即清除內(nèi)存。BSR_ImportSDWord的作用同BSR_ExportSDWord相類似，是將已訓(xùn)練過的一組語音特征模型數(shù)據(jù)導(dǎo)入到數(shù)組BSR_SDModel[]中，采樣結(jié)果在這里與原特征模型數(shù)據(jù)進(jìn)行匹配校驗。在BSR_SDModel[]中所存儲數(shù)據(jù)為100字節(jié)，所以61單片機(jī)在語音識別時一次最多只能同時識別五條語音命令，但61單片機(jī)的flash閃存為32K，可儲存較多的語音模型數(shù)據(jù)，所以在本次設(shè)計中希望可以使機(jī)器人能識別更多條的語音命令，這里采用了一個比較巧妙的方法來實現(xiàn)，首先將命令分為5條一組（共多組）存入flash閃存中，第一組命令作為觸發(fā)命令組，在第一次識別時根據(jù)識別的命令載入相應(yīng)的組的特征模型數(shù)據(jù)，在隨后的第二次識別中在所載入的這一組數(shù)據(jù)中進(jìn)行識別比較。載入第一組命令命令一命令二載入第二組命令載入第三組命令命令a命令b……命令c命令c命令三載入第四組命令………………這種通過不同的觸發(fā)命令載入相應(yīng)的分組數(shù)據(jù)進(jìn)行識別的方法在理論上可以達(dá)到識別任意條語音命令，本次設(shè)計中做了15條語音命令的識別。15條語音命令分為三組存放，第一組的第一條命令是機(jī)器人的待命狀態(tài)指令，第二條命令即為導(dǎo)入第二組數(shù)據(jù)，第三條命令為導(dǎo)入第三組數(shù)據(jù)。8 系統(tǒng)功能測試 硬件檢測做好機(jī)器人的硬件部分和軟件部分之后，要讓機(jī)器人實現(xiàn)軟硬結(jié)合，就必須經(jīng)過調(diào)試，才能夠達(dá)到課題的要求。在進(jìn)行總體調(diào)試之前，我進(jìn)行了硬件的檢測：(1)首先是采用萬用表進(jìn)行硬件的檢查，由于本硬件需要焊接的器件較多，在焊接的過程中可能沒有連接上，元器件的好壞，是否正常工作等。（2）由于單片機(jī)的工作電壓是5V，所以先接入5V的電壓看硬件電路板中的發(fā)光二極管是否亮來判斷電路是否接好。該部分主要是判斷單片機(jī)能否驅(qū)動直流電機(jī)。為了提高效率，我先編簡單的程序只控制直流電機(jī)前進(jìn)跟后退。先判斷光電耦合器是否工作。調(diào)試時先不接電機(jī)驅(qū)動部分，而是把光耦的輸出接到LED發(fā)光二極管，看LED是否會閃動。這部分調(diào)試過程中發(fā)現(xiàn)有一個亮著的LED不會閃動，檢查了整個電路沒有發(fā)現(xiàn)問題，于是我把幾個光耦對換了位置，發(fā)現(xiàn)原來不閃動的LED會閃了，但是對換光耦位置的另一個LED出現(xiàn)了同樣的問題。于是我判斷是光耦的問題，換了一個新的，通電后十二個LED都會閃動，說明電路正常了，接上電機(jī)驅(qū)動部分，把直流電機(jī)的接線接好，通電后直流電機(jī)成功實現(xiàn)正、反轉(zhuǎn)。而電機(jī)的驅(qū)動電壓是12V，因此在使用之前也要用12V的電源接上電機(jī)，判斷電機(jī)是否可用。 軟件調(diào)試完成以上的檢測之后就進(jìn)行軟件的調(diào)試。調(diào)試伴舞機(jī)器人是一個相當(dāng)繁瑣的過程，需要反復(fù)調(diào)試對機(jī)器人多個關(guān)節(jié)直流電機(jī)的控制，而編排舞蹈則是把調(diào)試好的舞蹈動作按一定順序組合起來。因此在調(diào)試過程中把編好的每個子程序分別進(jìn)行調(diào)試。本設(shè)計我選擇的是單一的電源供電，但是在調(diào)試初期我先雙電源開始調(diào)試，發(fā)現(xiàn)所有的開關(guān)器件很難穩(wěn)定地給單片機(jī)送正確值，只有當(dāng)更換新電池或機(jī)器人剛剛啟動時才會很準(zhǔn)確，經(jīng)過思考，這都是開關(guān)元件消耗電量很大的原因，一旦電池電量不足其工作將會萎靡不振，于是我們將所有開關(guān)器件劃成一個部分，由一塊電池專門供電。在所有電源開啟后，系統(tǒng)即進(jìn)入給定時間倒計時狀態(tài)，而倒計時完畢之后，有時電機(jī)不能正常啟動。經(jīng)分析，這是屬于正常情況，因為其啟動需要克服很大的慣性，而其電源又不能在瞬間提供很大的電流，所以就沒有動靜。此時，關(guān)掉單片機(jī)電源，再重新打開后即可進(jìn)入正常狀態(tài)去正常運行。從調(diào)試過程中我深深認(rèn)識到科學(xué)的嚴(yán)謹(jǐn)，任何細(xì)微的錯誤都可能導(dǎo)致最后的失敗。因此我們必須對每一個環(huán)節(jié)都要求完美。最后就是連起來所有的子程序，整體調(diào)試。9 結(jié)論機(jī)器人學(xué)已經(jīng)發(fā)展成為一門綜合運用機(jī)械、電氣、計算機(jī)、產(chǎn)業(yè)和制造業(yè)等多種工程學(xué)科基礎(chǔ)知識和創(chuàng)造能力的舉足輕重的學(xué)科。無需夸張其特殊地位，機(jī)器人學(xué)也不愧為引人入勝、前途無量的研究領(lǐng)域。機(jī)器人設(shè)計是對各項科學(xué)技術(shù)的綜合運用。在長達(dá)十周的機(jī)器人機(jī)械設(shè)計及制作過程中，我深刻體會到科技技術(shù)的無窮魅力，在浩瀚的知識中遨游才感覺自己的才疏學(xué)淺。通過對以往的各相關(guān)學(xué)科的資料的閱覽，加上平時在日常生活中對一些機(jī)械機(jī)構(gòu)的經(jīng)驗以及自己一些有創(chuàng)造性的機(jī)械設(shè)計理念，完成了實物制作和電氣控制。“掌握信息，實事求是，實踐中創(chuàng)新”，這是我在這次畢業(yè)設(shè)計的體會。作為一名設(shè)計者，首要目的就是要清楚設(shè)計的任務(wù)是什么，有什么樣的信息資料作為設(shè)計背景，是否有參照，只有充分掌握這些信息，才能有的放矢，達(dá)到設(shè)計目的。作為工程技術(shù)類的設(shè)計不僅是理論上的論證而且應(yīng)當(dāng)考慮實際的條件能否達(dá)到設(shè)計要求?？罩性鞓情w只是彩泡，絢麗卻不實用。在零件加工裝配過程中，有的問題在設(shè)計中沒有預(yù)期到的，如何去處理？返工重來？成本？工期？能否成功？一串問題會出現(xiàn)。當(dāng)我轉(zhuǎn)換模式，局部改動設(shè)計，經(jīng)過分析計算，在不改變部件功能的情況下，局部修改尺寸或添加輔助零件有時能獲得更好的效果。我想這也是創(chuàng)新，不拘泥。在機(jī)器人的制作過程中，幾乎所有的東西從頭來過，從方案論證到具體實施，經(jīng)驗是我們本科生最稀缺的資源。有些設(shè)計上，所以采取了降低了理論高度，采取簡單易行的方案，量體裁衣來實現(xiàn)任務(wù)。很多現(xiàn)實的問題也阻礙了設(shè)計的難度提高。比如電機(jī)性能與價格是成正比的，考慮到成本問題，只能選擇性價比適中的電機(jī)，并且加輔助調(diào)速的光碼盤來提高走路的精度。由于是實物設(shè)計，所以我在設(shè)計的過程中考慮最多的是實際制造的問題，因此在設(shè)計理念上受到了諸多的限制。同時自身的知識和經(jīng)驗儲備不足，無法將自己的設(shè)計理念完全體現(xiàn)在實物上。但是正是這些諸多的因素是我懂得了，作為一名設(shè)計者如何去做設(shè)計，如何來實現(xiàn)設(shè)計要求。謝 辭在此設(shè)計制作過程中，得到了我的指導(dǎo)老師：許敏老師、郝衛(wèi)東老師畫龍點睛式的指導(dǎo)，使我在設(shè)計過程中開闊了思路，少走了許多不必要的彎路。感謝張震同學(xué)在整個制作過程的合作。在零件加工過程中，實驗室的唐亮老師給予了熱情的幫助，在儀器設(shè)備上提供了最大程度的支持。在此，對以上老師的指導(dǎo)和關(guān)懷表示感謝和敬意。感謝學(xué)校所有參加機(jī)器人大賽的同學(xué)在合作的過程中給我信心和勇氣，使我跨過一道道難關(guān)，順利完成了這個設(shè)計任務(wù)。感謝學(xué)院領(lǐng)導(dǎo)和系領(lǐng)導(dǎo)給予機(jī)器人大賽組的關(guān)懷和鼓勵。感謝這么多年來教育我的老師們，是他們的諄諄教導(dǎo)使我有機(jī)會用自己的學(xué)識來展示我的實力和智慧，使我對走向工作崗位的能力更有信心。參考文獻(xiàn)[1] 黃 [M].重慶：重慶大學(xué)出版社，2001.[2] [M]. 北京：清華大學(xué)出版社，.[3] 周遠(yuǎn)清，張自興,許萬雍,[M]. 北京：清華大學(xué)出版社，1988.[4] 計算機(jī)科學(xué)與技術(shù)百科全書(選編本)[J]..[5] [M]，北京：北京理工大學(xué)出版社，1995.[6] [M].北京：北航出版社，1991.[7] [J].成都：電子科技大學(xué)出版，1991.[8] [M].成都：西南交大出版社，1996.[9] [M].北京：北航出版社，1992.[10] DALAS Identification Data Book[M].1995.[11] [M].陜西：陜西電子編輯部，1993.[12] [M].成都：電子科技大學(xué)出版，1996.[13] 林建,(一 二 三)[D].電子工業(yè)出版社，1993.[14] [M].西安：西安交通大學(xué)出版社，1996.[15] [M].湖北：華中理工大學(xué)出版社；2000[16] [M].北京：北京航天航空大學(xué)出版社，2000[17] [M] .北京：北京航天航空大學(xué)出版社，2001[18] [M].北京：清華大學(xué)出版社,2000