【正文】 _ExportSDWord函數(shù)在每五條語音命令（為一組）訓練成功后調(diào)用，用于將這一組語音命令的特征模型數(shù)據(jù)導出到一個臨時自動創(chuàng)建為100個字節(jié)的數(shù)組BSR_SDModel[]中，從而可通過這個數(shù)組將語音特征模型數(shù)據(jù)寫入Flash單元進行存儲。語音識別的程序主要用四個API函數(shù)，分別為：(1) BSR_InitRecognizer()。(2) BSR_GetResult()。(3) BSR_DeleteSDGroup(int SDGroupNo)。(4) BSR_ImportSDWord()。其中，BSR_InitRecognizer函數(shù)用于初始化辨識器，該函數(shù)在主程序中被調(diào)用時，辨識器便打開8K采樣率的FIQ_TMA中斷并開始將采樣的語音數(shù)據(jù)填入辨識器的數(shù)據(jù)隊列中。BSR_DeleteSDGroup用于將RAM空間中所有的特征模型數(shù)據(jù)刪除，即清除內(nèi)存。BSR_ImportSDWord的作用同BSR_ExportSDWord相類似，是將已訓練過的一組語音特征模型數(shù)據(jù)導入到數(shù)組BSR_SDModel[]中，采樣結(jié)果在這里與原特征模型數(shù)據(jù)進行匹配校驗。在BSR_SDModel[]中所存儲數(shù)據(jù)為100字節(jié)，所以61單片機在語音識別時一次最多只能同時識別五條語音命令，但61單片機的flash閃存為32K，可儲存較多的語音模型數(shù)據(jù)，所以在本次設計中希望可以使機器人能識別更多條的語音命令，這里采用了一個比較巧妙的方法來實現(xiàn)，首先將命令分為5條一組（共多組）存入flash閃存中，第一組命令作為觸發(fā)命令組，在第一次識別時根據(jù)識別的命令載入相應的組的特征模型數(shù)據(jù)，在隨后的第二次識別中在所載入的這一組數(shù)據(jù)中進行識別比較。載入第一組命令命令一命令二載入第二組命令載入第三組命令命令a命令b……命令c命令c命令三載入第四組命令………………這種通過不同的觸發(fā)命令載入相應的分組數(shù)據(jù)進行識別的方法在理論上可以達到識別任意條語音命令，本次設計中做了15條語音命令的識別。15條語音命令分為三組存放，第一組的第一條命令是機器人的待命狀態(tài)指令，第二條命令即為導入第二組數(shù)據(jù)，第三條命令為導入第三組數(shù)據(jù)。8 系統(tǒng)功能測試 硬件檢測做好機器人的硬件部分和軟件部分之后，要讓機器人實現(xiàn)軟硬結(jié)合，就必須經(jīng)過調(diào)試，才能夠達到課題的要求。在進行總體調(diào)試之前，我進行了硬件的檢測：(1)首先是采用萬用表進行硬件的檢查，由于本硬件需要焊接的器件較多，在焊接的過程中可能沒有連接上，元器件的好壞，是否正常工作等。（2）由于單片機的工作電壓是5V，所以先接入5V的電壓看硬件電路板中的發(fā)光二極管是否亮來判斷電路是否接好。該部分主要是判斷單片機能否驅(qū)動直流電機。為了提高效率，我先編簡單的程序只控制直流電機前進跟后退。先判斷光電耦合器是否工作。調(diào)試時先不接電機驅(qū)動部分，而是把光耦的輸出接到LED發(fā)光二極管，看LED是否會閃動。這部分調(diào)試過程中發(fā)現(xiàn)有一個亮著的LED不會閃動，檢查了整個電路沒有發(fā)現(xiàn)問題，于是我把幾個光耦對換了位置，發(fā)現(xiàn)原來不閃動的LED會閃了，但是對換光耦位置的另一個LED出現(xiàn)了同樣的問題。于是我判斷是光耦的問題，換了一個新的，通電后十二個LED都會閃動，說明電路正常了，接上電機驅(qū)動部分，把直流電機的接線接好，通電后直流電機成功實現(xiàn)正、反轉(zhuǎn)。而電機的驅(qū)動電壓是12V，因此在使用之前也要用12V的電源接上電機，判斷電機是否可用。 軟件調(diào)試完成以上的檢測之后就進行軟件的調(diào)試。調(diào)試伴舞機器人是一個相當繁瑣的過程，需要反復調(diào)試對機器人多個關節(jié)直流電機的控制，而編排舞蹈則是把調(diào)試好的舞蹈動作按一定順序組合起來。因此在調(diào)試過程中把編好的每個子程序分別進行調(diào)試。本設計我選擇的是單一的電源供電，但是在調(diào)試初期我先雙電源開始調(diào)試，發(fā)現(xiàn)所有的開關器件很難穩(wěn)定地給單片機送正確值，只有當更換新電池或機器人剛剛啟動時才會很準確，經(jīng)過思考，這都是開關元件消耗電量很大的原因，一旦電池電量不足其工作將會萎靡不振，于是我們將所有開關器件劃成一個部分，由一塊電池專門供電。在所有電源開啟后，系統(tǒng)即進入給定時間倒計時狀態(tài)，而倒計時完畢之后，有時電機不能正常啟動。經(jīng)分析，這是屬于正常情況，因為其啟動需要克服很大的慣性，而其電源又不能在瞬間提供很大的電流，所以就沒有動靜。此時，關掉單片機電源，再重新打開后即可進入正常狀態(tài)去正常運行。從調(diào)試過程中我深深認識到科學的嚴謹，任何細微的錯誤都可能導致最后的失敗。因此我們必須對每一個環(huán)節(jié)都要求完美。最后就是連起來所有的子程序，整體調(diào)試。9 結(jié)論機器人學已經(jīng)發(fā)展成為一門綜合運用機械、電氣、計算機、產(chǎn)業(yè)和制造業(yè)等多種工程學科基礎知識和創(chuàng)造能力的舉足輕重的學科。無需夸張其特殊地位，機器人學也不愧為引人入勝、前途無量的研究領域。機器人設計是對各項科學技術(shù)的綜合運用。在長達十周的機器人機械設計及制作過程中，我深刻體會到科技技術(shù)的無窮魅力，在浩瀚的知識中遨游才感覺自己的才疏學淺。通過對以往的各相關學科的資料的閱覽，加上平時在日常生活中對一些機械機構(gòu)的經(jīng)驗以及自己一些有創(chuàng)造性的機械設計理念，完成了實物制作和電氣控制?！罢莆招畔ⅲ瑢嵤虑笫?，實踐中創(chuàng)新”，這是我在這次畢業(yè)設計的體會。作為一名設計者，首要目的就是要清楚設計的任務是什么，有什么樣的信息資料作為設計背景，是否有參照，只有充分掌握這些信息，才能有的放矢，達到設計目的。作為工程技術(shù)類的設計不僅是理論上的論證而且應當考慮實際的條件能否達到設計要求?？罩性鞓情w只是彩泡，絢麗卻不實用。在零件加工裝配過程中，有的問題在設計中沒有預期到的，如何去處理？返工重來？成本？工期？能否成功？一串問題會出現(xiàn)。當我轉(zhuǎn)換模式，局部改動設計，經(jīng)過分析計算，在不改變部件功能的情況下，局部修改尺寸或添加輔助零件有時能獲得更好的效果。我想這也是創(chuàng)新，不拘泥。在機器人的制作過程中，幾乎所有的東西從頭來過，從方案論證到具體實施，經(jīng)驗是我們本科生最稀缺的資源。有些設計上，所以采取了降低了理論高度，采取簡單易行的方案，量體裁衣來實現(xiàn)任務。很多現(xiàn)實的問題也阻礙了設計的難度提高。比如電機性能與價格是成正比的，考慮到成本問題，只能選擇性價比適中的電機，并且加輔助調(diào)速的光碼盤來提高走路的精度。由于是實物設計，所以我在設計的過程中考慮最多的是實際制造的問題，因此在設計理念上受到了諸多的限制。同時自身的知識和經(jīng)驗儲備不足，無法將自己的設計理念完全體現(xiàn)在實物上。但是正是這些諸多的因素是我懂得了，作為一名設計者如何去做設計，如何來實現(xiàn)設計要求。謝 辭在此設計制作過程中，得到了我的指導老師：許敏老師、郝衛(wèi)東老師畫龍點睛式的指導，使我在設計過程中開闊了思路，少走了許多不必要的彎路。感謝張震同學在整個制作過程的合作。在零件加工過程中，實驗室的唐亮老師給予了熱情的幫助，在儀器設備上提供了最大程度的支持。在此，對以上老師的指導和關懷表示感謝和敬意。感謝學校所有參加機器人大賽的同學在合作的過程中給我信心和勇氣，使我跨過一道道難關，順利完成了這個設計任務。感謝學院領導和系領導給予機器人大賽組的關懷和鼓勵。感謝這么多年來教育我的老師們，是他們的諄諄教導使我有機會用自己的學識來展示我的實力和智慧，使我對走向工作崗位的能力更有信心。參考文獻[1] 黃 [M].重慶：重慶大學出版社，2001.[2] [M]. 北京：清華大學出版社，.[3] 周遠清，張自興,許萬雍,[M]. 北京：清華大學出版社，1988.[4] 計算機科學與技術(shù)百科全書(選編本)[J]..[5] [M]，北京：北京理工大學出版社，1995.[6] [M].北京：北航出版社，1991.[7] [J].成都：電子科技大學出版，1991.[8] [M].成都：西南交大出版社，1996.[9] [M].北京：北航出版社，1992.[10] DALAS Identification Data Book[M].1995.[11] [M].陜西：陜西電子編輯部，1993.[12] [M].成都：電子科技大學出版，1996.[13] 林建,(一 二 三)[D].電子工業(yè)出版社，1993.[14] [M].西安：西安交通大學出版社，1996.[15] [M].湖北：華中理工大學出版社；2000[16] [M].北京：北京航天航空大學出版社，2000[17] [M] .北京：北京航天航空大學出版社，2001[18] [M].北京：清華大學出版社,2000附 錄附錄1 主控板電路圖附錄2主控板PCB圖附錄3 繼電器電路圖 附錄3 繼電器PCB圖附錄4 61板電路原理圖附錄5 程序清單/******************************************************************/ include //51芯片管腳定義頭文件include //內(nèi)部包含延時函數(shù) _nop_()define uchar unsigned chardefine uint unsigned intsbit SDATA_595=P3^0 。 //串行數(shù)據(jù)輸入sbit SCLK_595 =P3^1 。 //移位時鐘脈沖sbit RCK_595 =P3^6 。 //輸出鎖存器控制脈沖 uchar run=0。 //步驟標記uchar num=0。 //同時工作的電數(shù)uchar i。sbit in0=P1^0。sbit in1=P1^1。sbit in2=P1^2。sbit in3=P1^3。sbit in4=P1^4。sbit in5=P1^5。sbit in6=P1^6。sbit in7=P1^7。sbit in8=P0^0。unsigned char state0_A=0。 //定義電機0的狀態(tài)Aunsigned char state0_B=0。 //定義電機0的狀態(tài)B unsigned char state1_A=0。 //定義電機1的狀態(tài)Aunsigned char state1_B=0。 //定義電機1的狀態(tài)B unsigned char state2_A=0。 //定義電機2的狀態(tài)Aunsigned char state2_B=0。 //定義電機2的狀態(tài)Bunsigned char state3_A=0。 //定義電機3的狀態(tài)Aunsigned char state3_B=0。 //定義電機3的狀態(tài)Bunsigned char state4_A=0。 //定義電機4的狀態(tài)Aunsigned char state4_B=0。 //定義電機4的狀態(tài)Bunsigned char state5_A=0。 //定義電機5的狀態(tài)Aunsigned char state5_B=0。 //定義電機5的狀態(tài)Bunsigned char state6_A=0。 //定義電機6的狀態(tài)Aunsigned char state6_B=0。 //定義電機6的狀態(tài)B//unsigned char state7_A=0。 //定義電機7的狀態(tài)A//unsigned char state7_B=0。 //定義電機7的狀態(tài)B//unsigned char state8_A=0。 //定義電機8的狀態(tài)A//unsigned char state8_B=0。 //定義電機8的狀態(tài)Bunsigned int temp=0xffff。unsigned int temp_595。unsigned int temp_0。unsigned int temp_1。unsigned int temp_2。unsigned int temp_3。unsigned int temp_4。unsigned int temp_5。unsigned int temp_6。unsigned int temp_7。unsigned char P17_temp。unsigned char P17_flag。unsigned int num_0=0xffff。unsigned int num_1=0xffff。unsigned int num_2=0xffff。unsigned int num_3=0xffff。unsigned int num_4=0xffff。unsigned int num_5=0xffff。unsigned int num_6=0xffff。//unsigned int num_7=0xffff。//unsigned int num_8=0xffff。unsigned int count_0=0。unsigned int count_1=0。unsigned int count_2=0。unsigned int count_3=0。unsigned int count_4=0。unsigned int count_5=0。unsigned int count_6=0。//unsigned int count_7=0。//unsigned int count_8=0。 void WR_595()。 void OUT_595()。