【正文】 修改和計(jì)算，運(yùn)用三維實(shí)體造型軟件solidworks軟件，建立機(jī)器人各個(gè)部件的三維實(shí)體模型，并根據(jù)系統(tǒng)中各個(gè)部件的相對(duì)位置關(guān)系，組裝成裝配體。 Solidworks軟件介紹相比傳統(tǒng)的2D繪圖，三維實(shí)體造型不僅可以提供幾何拓?fù)湫畔?，而且可包含模型的材料、質(zhì)量、質(zhì)心位置和轉(zhuǎn)動(dòng)慣量等物理信息，因此三維實(shí)體造型件己經(jīng)成為現(xiàn)代設(shè)計(jì)師鐘愛的使用工具。目前市面上流行的三維實(shí)體造型軟件SolldworkS，Pro/e，UG，Ideas，它們都帶有功能相當(dāng)完善的實(shí)體建模模塊，可以快速準(zhǔn)確的完成復(fù)雜系統(tǒng)的實(shí)體建模。相比其它造型軟件，Solidworks價(jià)格低廉，易學(xué)易用，并且支持Iges，Parasolid，Step，Dxf，Dwf等數(shù)據(jù)傳輸標(biāo)準(zhǔn)，這樣保證了跟其它CAD/CAE軟件比如Ansys，ADAMS，Pro/e，Ideas等軟件之間進(jìn)行數(shù)據(jù)傳遞。Solidworks是一套基于特征的參數(shù)化機(jī)械設(shè)計(jì)自動(dòng)化軟件，它采用了大家所熟悉的Microsoft Windows圖形用戶界面。使用這套簡(jiǎn)單易學(xué)的工具，機(jī)械設(shè)計(jì)工程師能快速、方便地按照其設(shè)計(jì)思想繪制出草圖及三維實(shí)體模型。在設(shè)計(jì)過(guò)程中，可應(yīng)用特征、尺寸及約束功能，準(zhǔn)確制作設(shè)計(jì)模型，并繪制出詳細(xì)的工程圖。根據(jù)各零件間的相互裝配關(guān)系，可快速實(shí)現(xiàn)零部件的裝配，完成總體設(shè)計(jì)任務(wù)。Solidworks軟件功能強(qiáng)大，組件繁多。 Solidworks 功能強(qiáng)大、易學(xué)易用和技術(shù)創(chuàng)新是SolidWorks 的三大特點(diǎn)，使得SolidWorks 成為領(lǐng)先的、主流的三維CAD解決方案。SolidWorks 能夠提供不同的設(shè)計(jì)方案、減少設(shè)計(jì)過(guò)程中的錯(cuò)誤以及提高產(chǎn)品質(zhì)量。SolidWorks 不僅提供如此強(qiáng)大的功能，同時(shí)對(duì)每個(gè)工程師和設(shè)計(jì)者來(lái)說(shuō)，操作簡(jiǎn)單方便、易學(xué)易用。3—1 總體結(jié)構(gòu)圖采用每條腿部3個(gè)舵機(jī)分別控制抬腿動(dòng)作、左右移動(dòng)動(dòng)作、跨腿動(dòng)作。共采用18個(gè)舵機(jī)。因此共使用18個(gè)舵機(jī)控制整個(gè)六足行走機(jī)器人的全部運(yùn)動(dòng)。當(dāng)然，由于采用三角步態(tài)運(yùn)動(dòng)，3個(gè)腿的運(yùn)動(dòng)相同，可以采用2個(gè)舵機(jī)控制6條腿的跨腿動(dòng)作，所以可以節(jié)省4個(gè)舵機(jī)。采用連桿機(jī)構(gòu)的好處是可以實(shí)現(xiàn)不同軌跡的行走，并在一定程度是增強(qiáng)的運(yùn)動(dòng)的可靠性和穩(wěn)定性。3—2 FGH腿部機(jī)構(gòu)圖底部采用半圓頭，適應(yīng)性強(qiáng)，較易地跨過(guò)比較大的障礙（如溝、坎等）。3—3 股節(jié)裝配體圖由舵機(jī)通過(guò)一個(gè)四桿機(jī)構(gòu)A2B2C2D2，帶動(dòng)股節(jié)D2G上下擺動(dòng)，實(shí)現(xiàn)抬腿運(yùn)動(dòng)。3—4 脛節(jié)裝配體圖由舵機(jī)通過(guò)四桿機(jī)構(gòu)A1B1C1D1和D1E1F1G，帶動(dòng)脛節(jié)GH擺動(dòng)，實(shí)現(xiàn)左右搖擺運(yùn)動(dòng)。3—5 單足組裝圖第一個(gè)自由度，由舵機(jī)直接帶動(dòng)轉(zhuǎn)節(jié)前后擺動(dòng)，從而使整條腿前后擺動(dòng)。第二個(gè)自由度，由舵機(jī)通過(guò)一個(gè)四桿機(jī)構(gòu)A2B2C2D2，帶動(dòng)股節(jié)D2G上下擺動(dòng)，第三個(gè)自由度，由舵機(jī)通過(guò)四桿機(jī)構(gòu)A1B1C1D1和D1E1F1G，帶動(dòng)脛節(jié)GH擺動(dòng)，實(shí)現(xiàn)左右搖擺運(yùn)動(dòng)。機(jī)器人腿部完整的機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)圖如圖2–9所示。三個(gè)自由度的原動(dòng)件分別為軸OO桿A2B2和桿A1B1，它們都是由舵機(jī)直接驅(qū)動(dòng)。3—6 舵機(jī)三維圖由單片機(jī)控制舵機(jī)旋轉(zhuǎn)，然后再由舵機(jī)控制每個(gè)自由度的運(yùn)動(dòng)軌跡。3—7 固定架圖用于連接軀體和腿部，由于結(jié)構(gòu)的復(fù)雜性，因此多處需要焊接來(lái)實(shí)現(xiàn)。3—8軀體圖用于連接腿部機(jī)構(gòu)，并安裝單片機(jī)以實(shí)現(xiàn)六足行走機(jī)器人的智能化。3—9 三維組裝圖第四章 總結(jié)與展望多足行走機(jī)器人，具有運(yùn)動(dòng)穩(wěn)定好，適應(yīng)性強(qiáng)，控制方便的優(yōu)點(diǎn)。它可以較易地跨過(guò)比較大的障礙（如溝、坎等），并且機(jī)器人足所具有的大量的自由度可以使機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)更加靈活，對(duì)凹凸不平的地形的適應(yīng)能力更強(qiáng)；足式機(jī)器人的立足點(diǎn)是離散的，跟地面的接觸面積較小，因而可以在可達(dá)到的地面上選擇最優(yōu)支撐點(diǎn)，即使在表面極度不規(guī)則的情況下，通過(guò)嚴(yán)格選擇足的支撐點(diǎn)，也能夠行走自如。在此次設(shè)計(jì)的過(guò)程中，培養(yǎng)了我的綜合運(yùn)用所學(xué)知識(shí)的能力，分析和解決實(shí)際中所遇到問(wèn)題的能力，并且能鞏固和深化我所學(xué)的專業(yè)知識(shí)，使我在調(diào)查研究和收集資料等方面的能力有了顯著的提高，同時(shí)在理解問(wèn)題，分析問(wèn)題、設(shè)計(jì)機(jī)構(gòu)和繪圖能力方面有較大的進(jìn)步。步行機(jī)器人是一個(gè)新興的多學(xué)科交叉領(lǐng)域，對(duì)步行機(jī)器人的科學(xué)研究和應(yīng)用開發(fā)在世界上方興未艾，許多關(guān)鍵技術(shù)還有待解決和改進(jìn)，同時(shí)，許多新的理論和技術(shù)開始向步行機(jī)器人領(lǐng)域滲透，大大擴(kuò)展了步行機(jī)器人領(lǐng)域的研究空間。步行機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)作為運(yùn)動(dòng)控制和其他功能的基礎(chǔ)必然在其以后的研究中起到越來(lái)越重要的作用。結(jié)合課題研究中的經(jīng)驗(yàn)，認(rèn)為以下幾個(gè)方面需進(jìn)一步研究：(1)動(dòng)力學(xué)分析理論方面，雖然已提出了許多高效的動(dòng)力學(xué)算法，但對(duì)系統(tǒng)包含閉環(huán)、需考慮連接桿件柔性的情況下所需計(jì)算量很大的情況下，仍達(dá)到實(shí)時(shí)控制的要求。(2)步行機(jī)的能量消耗方面，目前的步行機(jī)器人運(yùn)動(dòng)時(shí)消耗的能量遠(yuǎn)遠(yuǎn)大于動(dòng)物做同樣的運(yùn)動(dòng)所消耗的能量，這就限制的步行機(jī)的應(yīng)用，造成這種情況的主要原因是為實(shí)現(xiàn)規(guī)劃的步態(tài)在整個(gè)運(yùn)動(dòng)過(guò)程中具有需要通過(guò)驅(qū)動(dòng)元件對(duì)關(guān)節(jié)做負(fù)功的情況，被動(dòng)步行機(jī)的研究已在這一方面取得了一定的成果。(3)步行機(jī)機(jī)動(dòng)性、靈活性方面，目前的步行機(jī)器人還遠(yuǎn)未達(dá)到像動(dòng)物那樣的步行機(jī)動(dòng)性和靈活性,存在步行速度低,效率差等問(wèn)題。進(jìn)一步深入研究功能、控制和群體仿生,提高步行機(jī)器人的速度和靈活性,充分實(shí)現(xiàn)多足步行機(jī)器人的優(yōu)點(diǎn),是今后研究步行機(jī)器人的重點(diǎn)之一。參考文獻(xiàn)【1】雷靜桃，高峰，[J].機(jī)械設(shè)計(jì)，2006（9）:1~3【2】[M].北京:清華大學(xué)出版社，2000【3】黃俊軍，葛世榮，[D]. 江蘇徐州：中國(guó)礦業(yè)大學(xué)可靠性與救災(zāi)機(jī)器人研究所, 221008.【4】[M].湖北:華中科技大學(xué)出版社，2006【5】克拉克[M].北京:科學(xué)出版社，2004【6】[J].機(jī)械與電子，2005（9）:48~51【7】王倩 陳甫 臧希喆 ，哈爾濱150001【8】曾桂英，, 長(zhǎng)沙410083【9】[M ].中科技大學(xué)出版社 , 2006121.【10】徐軼群,[D].【11】王新杰，黃濤，[D].【12】郭鴻勛，陳學(xué)東. 六足步行機(jī)器人機(jī)械系統(tǒng)[D].武漢：【13】安麗橋，[D].上海：上海交通大學(xué). 200602【14】劉靜，趙曉光，[J].中國(guó)科學(xué)院自動(dòng)化研究所復(fù)雜系統(tǒng)與智能科學(xué)實(shí)驗(yàn)室,北京　100080【15】馬東興，王延華，[J].南京航空航天大學(xué)機(jī)電學(xué)院，江蘇南京，210016.致 謝畢業(yè)意味著一個(gè)人一個(gè)階段學(xué)習(xí)生涯的結(jié)束。在大學(xué)里，畢業(yè)論文是宣告這一事實(shí)的標(biāo)準(zhǔn)。從大一到現(xiàn)在四年的學(xué)習(xí)四年的磨煉，在此刻沉淀成一篇畢業(yè)論文。 通過(guò)這次畢業(yè)設(shè)計(jì)，不但使我將大學(xué)期間所學(xué)知識(shí)再次回顧學(xué)習(xí)，而且也使我學(xué)到了更多在課本上學(xué)不到的知識(shí)，周建華老師言傳身教使我受益匪淺，終生難忘。從飛思卡爾到論文課題的研究到論文的撰寫，他都給予了大量的幫助和關(guān)心。一年半以來(lái)，導(dǎo)師嚴(yán)謹(jǐn)?shù)闹螌W(xué)態(tài)度、淵博的專業(yè)知識(shí)、靈活開放的思路寶貴的經(jīng)驗(yàn)以及忘我的工作精神對(duì)我產(chǎn)生了深刻的影響，這些影響將使我在以后的學(xué)習(xí)中受益匪淺。非常感謝曾給予我耐心指導(dǎo)和親切關(guān)懷的老師及幫助我的同學(xué)，正是由于他們的幫助和鼓勵(lì)才使我能夠在畢業(yè)設(shè)計(jì)過(guò)程中克服種種困難，最終順利完成設(shè)計(jì)。 在此，請(qǐng)?jiān)试S我再次向曾給予我多次幫助的高龍琴老師、李鷺揚(yáng)老師表示最忠的敬意。再感謝大學(xué)四年的班主任田寶香老師給予我們班級(jí)無(wú)微不至的關(guān)懷，謝謝，謝謝，衷心的感謝各位老師！ 最后我還要感謝我的家人和朋友在本科階段給我的物質(zhì)上的幫助和精神上的鼓勵(lì)