機(jī)器人學(xué)課程論文-資料下載頁
2025-06-26 05:43本頁面
【正文】 P= （） 機(jī)器人運(yùn)動(dòng)方程可以通過對(duì)拉格朗日函數(shù)求導(dǎo)來得到運(yùn)動(dòng)的動(dòng)力學(xué)方程，如下所示：（）式中: （） （） （）該式中，第一部分是角加速度慣量項(xiàng)，第二部分是驅(qū)動(dòng)器慣量項(xiàng)，第三部分是克里奧利力和向心利項(xiàng)，最后一部分是重力項(xiàng)。對(duì)前面所述的六自由度簡(jiǎn)單鏈?zhǔn)綑C(jī)器人，上述方程可展開如下： （）i=1,2,….6. 把與機(jī)器人相關(guān)的參數(shù)值代入這些方程就可得出機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)方程。在太空的失重情況下，可以忽略重力項(xiàng)，然而慣量項(xiàng)卻是主要的。另一方面，如果機(jī)器人運(yùn)動(dòng)很緩慢，方程中許多與向心力加速度和科里奧利加速度相關(guān)的項(xiàng)就可以忽略。一般來說，利用上述方程可以合理地設(shè)計(jì)和控制機(jī)器人。結(jié)論通過本課題的研究，加深了對(duì)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)的認(rèn)識(shí)，掌握了機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)研究的基本方法﹑基本理論和基本知識(shí)，為展開對(duì)機(jī)器人的進(jìn)一步研究打下了基礎(chǔ)。參考文獻(xiàn)[1]:高等教育出版社，2005.[2] Saeed 著 機(jī)器人學(xué)導(dǎo)論 電子工業(yè)出版社，2004.[3]（美）John 著 機(jī)器人學(xué)導(dǎo)論 機(jī)械工業(yè)出版社，2006.[4] 熊有倫. ：機(jī)械工業(yè)出版社，1993[5] 殷際英，何廣平，關(guān)節(jié)型機(jī)器人，北京：化學(xué)工業(yè)出版社，2003[6]，1993[7]宋偉剛，機(jī)器人學(xué)運(yùn)動(dòng)學(xué)﹑動(dòng)力學(xué)與控制，北京，科學(xué)出版社，2008.[8]趙錫芳編著，機(jī)器人動(dòng)力學(xué)，上海，上海交通大學(xué)出版社，.[9]霍偉，機(jī)器人動(dòng)力學(xué)與控制，北京，高等教育出版社，[10]愈水強(qiáng)，工業(yè)機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)與控制研究及其可視化仿真. [D]南京：南京航空航天大學(xué)，2008[11] Roy Featherstone, David Orin, Robot Dynamics: Equations and [12] Roy Featherstone,The Calculation of Robot Dynamics using ArticulatedBody International Journal of Robotics Research, 1983. 2(1):1330, 芀荿薀螆肅芅蕿袈羋膁蚈羀肁蒀蚇蝕襖莆蚇螂肀莂蚆羅袂羋蚅蚄膈膄蚄螇羈蒂蚃衿膆莈螞羈罿芄螁蟻膄膀螁螃羇葿螀裊膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃螞肂莈蒂螄羋芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羈莀蒈羃膇芆蕆蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃蠆羆艿薃袁節(jié)膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肅芅蕿袈羋膁蚈羀肁蒀蚇蝕襖莆蚇螂肀莂蚆羅袂羋蚅蚄膈膄蚄螇羈蒂蚃衿膆莈螞羈罿芄螁蟻膄膀螁螃羇葿螀裊膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃螞肂莈蒂螄羋芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羈莀蒈羃膇芆蕆蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃蠆羆艿薃袁節(jié)膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肅芅蕿袈羋膁蚈羀肁蒀蚇蝕襖莆蚇螂肀莂蚆羅袂羋蚅蚄膈膄蚄螇羈蒂蚃衿膆莈螞羈罿芄螁蟻膄膀螁螃羇葿螀裊膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃螞肂莈蒂螄羋芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羈莀蒈羃膇芆蕆蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃蠆羆艿薃袁節(jié)膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肅芅蕿袈羋膁蚈羀肁蒀蚇蝕襖莆蚇螂肀莂蚆羅袂羋蚅蚄膈膄蚄螇羈蒂蚃衿膆莈螞羈罿芄螁蟻膄膀螁螃羇葿螀裊膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃螞肂莈蒂螄羋芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羈莀蒈羃膇芆蕆蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃蠆羆艿薃袁節(jié)膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肅芅蕿袈羋膁蚈羀肁蒀蚇蝕襖莆蚇螂肀莂蚆羅袂羋蚅蚄膈膄蚄螇羈蒂蚃衿膆莈螞羈罿芄螁蟻膄膀螁螃羇葿螀裊膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃螞肂莈蒂螄羋芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羈莀蒈羃膇芆蕆蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃蠆羆艿薃袁節(jié)膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肅芅蕿袈羋膁蚈羀肁蒀蚇蝕襖莆蚇螂肀莂蚆羅袂羋蚅蚄膈膄蚄螇羈蒂蚃衿膆莈螞羈罿芄螁蟻膄膀螁螃羇葿螀裊膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃螞肂莈蒂螄羋芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈
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