機器人學(xué)課程論文-全文預(yù)覽
【正文】 薈葿螈聿蒄葿袁羈莀蒈羃膇芆蕆蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃蠆羆艿薃袁節(jié)膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肅芅蕿袈羋膁蚈羀肁蒀蚇蝕襖莆蚇螂肀莂蚆羅袂羋蚅蚄膈膄蚄螇羈蒂蚃衿膆莈螞羈罿芄螁蟻膄膀螁螃羇葿螀裊膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃螞肂莈蒂螄羋芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羈莀蒈羃膇芆蕆蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃蠆羆艿薃袁節(jié)膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肅芅蕿袈羋膁蚈羀肁蒀蚇蝕襖莆蚇螂肀莂蚆羅袂羋蚅蚄膈膄蚄螇羈蒂蚃衿膆莈螞羈罿芄螁蟻膄膀螁螃羇葿螀裊膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃螞肂莈蒂螄羋芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羈莀蒈羃膇芆蕆蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃蠆羆艿薃袁節(jié)膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肅芅蕿袈羋膁蚈羀肁蒀蚇蝕襖莆蚇螂肀莂蚆羅袂羋蚅蚄膈膄蚄螇羈蒂蚃衿膆莈螞羈罿芄螁蟻膄膀螁螃羇葿螀裊膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃螞肂莈蒂螄羋芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羈莀蒈羃膇芆蕆蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃蠆羆艿薃袁節(jié)膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肅芅蕿袈羋膁蚈羀肁蒀蚇蝕襖莆蚇螂肀莂蚆羅袂羋蚅蚄膈膄蚄螇羈蒂蚃衿膆莈螞羈罿芄螁蟻膄膀螁螃羇葿螀裊膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃螞肂莈蒂螄羋芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈。一般來說，利用上述方程可以合理地設(shè)計和控制機器人。 系統(tǒng)的拉格朗日函數(shù)是：L=KP= （） 機器人運動方程可以通過對拉格朗日函數(shù)求導(dǎo)來得到運動的動力學(xué)方程，如下所示：（）式中: （） （） （）該式中，第一部分是角加速度慣量項，第二部分是驅(qū)動器慣量項，第三部分是克里奧利力和向心利項，最后一部分是重力項。對此方程進行積分，整理后得到總動能： （） 代表的偽慣量矩陣可以重寫為： （） 由于該矩陣與關(guān)節(jié)角度和速度無關(guān)，因此它只需計算一次。剛體做平面運動時（（b）所示）的動能可簡化為： （）機器人連桿上某點的速度可以通過對該點的位置方程進行求導(dǎo)得到，采用前面的符號，點的位置方程相對于機器人基座坐標(biāo)的一個坐標(biāo)系來表示。機器人運動學(xué)方程的具體推導(dǎo)過程如下：（1）選取坐標(biāo)系，選定完全而且獨立的廣義關(guān)節(jié)變量，i=1,2,…n. (2)選定相應(yīng)關(guān)節(jié)上的廣義力：當(dāng)是位移變量時，為力；當(dāng)是角度變量時，為力矩。 六自由度機器人雅可比矩陣六自由度機器人的雅可比矩陣如下所示：或 對于前面所分析的六自由度簡單鏈?zhǔn)綑C器人，其正運動學(xué)方程的最后一列為： （）對求導(dǎo)，得到雅可比矩陣的第一行為： () 對于下面兩行也可以同樣處理。為了書寫方便，將（）式右邊的矩陣表示為（RightHand Side）。根據(jù)DH表示法，建立其坐標(biāo)系統(tǒng)，并填寫其相應(yīng)的參數(shù)表。機器人連桿系統(tǒng)的拉格朗日函數(shù)是：L=KP=()可以通過對拉格朗日函數(shù)求導(dǎo)來得到運動的動力學(xué)方程，如下所示：式中: 該式中，第一部分是角加速度慣量項，第二部分是驅(qū)動器慣量項，第三部分是克里奧利力和向心利項，最后一部分是重力項。拉格朗日力學(xué)是基于能量項對系統(tǒng)變量及時間的微分的。用A矩陣描述連桿坐標(biāo)系間相對旋轉(zhuǎn)和平移的齊次變換?！窦兤揭? 變換矩陣 （） ()●繞一個軸的純旋轉(zhuǎn) 繞x軸純旋轉(zhuǎn) ()繞y軸純旋轉(zhuǎn) ()繞z軸純旋轉(zhuǎn) ()●復(fù)合變換 復(fù)合變換是由固定參考坐標(biāo)系或當(dāng)前運動坐標(biāo)系的一系列沿軸平移或旋轉(zhuǎn)變換所組成的。 （） 齊次變換矩陣 為保證所表示的矩陣為方陣，如果在同一矩陣中既表示姿態(tài)又表示位置，
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