可分離多形態(tài)舞蹈機(jī)器人畢業(yè)論文-資料下載頁
2025-06-26 02:01本頁面
【正文】 前一次的角度，脈沖寬度加10,即10us Pluse_Width[Cycle_Data]=Pluse_Width[Cycle_Data]+10。 else //當(dāng)前角度小于前一次的角度，脈沖寬度減10 Pluse_Width[Cycle_Data]=Pluse_Width[Cycle_Data]10。 } Cycle_Data++。//周期計數(shù)值加1 break。 case 1: P4OUT=0x00。// TBCTL=MC_0。//停止定時器B TBCCTL0amp。=~CCIE。//關(guān)閉定時器B if(Pluse_Width[Cycle_Data]!=Now_Action[Cycle_Data]) { if(Action_Cha[Cycle_Data]0)//當(dāng)前角度大于前一次的角度，脈沖寬度加10,即10us Pluse_Width[Cycle_Data]=Pluse_Width[Cycle_Data]+10。 else //當(dāng)前角度小于前一次的角度，脈沖寬度減10 Pluse_Width[Cycle_Data]=Pluse_Width[Cycle_Data]10。 } Cycle_Data++。//周期計數(shù)值加1 break。 if(Pluse_Width[Cycle_Data]!=Now_Action[Cycle_Data]) { if(Action_Cha[Cycle_Data]0)//當(dāng)前角度大于前一次的角度，脈沖寬度加10,即10us Pluse_Width[Cycle_Data]=Pluse_Width[Cycle_Data]+10。 else //當(dāng)前角度小于前一次的角度，脈沖寬度減10 Pluse_Width[Cycle_Data]=Pluse_Width[Cycle_Data]10。 } Cycle_Data++。//周期計數(shù)值加1 break。 default: break。 } if(Cycle_Data=2) { Cycle_Data=0。 m=m+10。 //每個20ms周期內(nèi)，m記錄脈寬的變化量 a++。//記錄該幀持續(xù)時間 } } else//如果角度變化量最大的舵機(jī)已轉(zhuǎn)到目標(biāo)位置，則持續(xù)輸出目標(biāo)位置的脈寬，直到這一幀時間到 { switch(Cycle_Data)//在對應(yīng)的脈寬定時間到達(dá)時，將對應(yīng)的IO口置為低電平 { case 0: P4OUT=0x00。 TBCTL=MC_0。//停止定時器B TBCCTL0amp。=~CCIE。//關(guān)閉定時器B Cycle_Data++。//周期計數(shù)值加1 break。 case 1: P4OUT=0x00。 TBCTL=MC_0。//停止定時器B TBCCTL0amp。=~CCIE。//關(guān)閉定時器B Cycle_Data++。//周期計數(shù)值加1 break。 default: break。 } if(Cycle_Data=2) { Cycle_Data=0。 //m=m+10。 //每個20ms周期內(nèi)，m記錄脈寬的變化量 a++。//記錄該幀持續(xù)時間 } }}
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