【正文】 d(ng0,dg0,s1)if nargout==1 ngv=polyval(ng0,s1)。 dgv=polyval(dg0,s1)。 g=ngv/dgv。 thetal=piangle(g)。 zc=real(s1)imag(s1)/tan(thetal)。 t=1/zc。 varargout{1}=[t,1]。elseif nargout==2 ngv=polyval(ng0,s1)。 dgv=polyval(dg0,s1)。 g=ngv/dgv。 theta=angle(g)。 phi=angle(s1)。 if theta0 phi_c=pitheta。 end if theta0。 phi_c=theta end theta_z=(phi+phi_c)/2。 theta_p=(phiphi_c)/2。 z_c=real(s1)imag(s1)/tan(theta_z)。 p_c=real(s1)imag(s1)/tan(theta_p)。 nk=[1 z_c]。 varargout{2}=[1 p_c]。 kc=abs(p_c/z_c)。 if theta0 kc=kc end varargout{1}=kc*nk。else error(39。202。228。179。246。177。228。193。191。202。253。196。191。178。187。213。253。200。163。161。39。)。endfunction [bp,ts]=s2bpts(s,delta)[kosi,wn]=s2kw(s)。bp=exp(kosi.*pi./sqrt(1kosi.^2))。ts=1./(kosi.*wn)*log(delta.*sqrt(1kosi.^2))。function [kosi,wn]=s2kw(s)kosi=1./sqrt(1+(imag(s)/real(s)).^2)。wn=real(s)./kosi。%200。231。185。wn206。170。184。186。214。181。163。172。212。242。wn200。161。213。253。163。172。178。162。199。210。kosi200。161。180。iwn=(wn0)。wn(iwn)=wn(iwn)。kosi(iwn)=kosi(iwn)。function [pos,tr,ts,tp]=stepchar(g0,delta)[y,t]=step(g0)。[mp,ind]=max(y)。 dimt=length(t)。 yss=y(dimt)。pos=100*(mpyss)/yss。tp=t(ind)。for i=1:dimt if y(i)=1 tr=t(i)。 break。 endend。for i=1:length(y) if y(i)=(1delta)*yss|y(i)=(1+delta)*yss ts=t(i)。 endend第十一章=[0 1 0。 0 0 1。1 5 6]。b=[0 0 1]39。p=[2+4j。24j。10]。K=acker(a,b,p)eig(ab*K)=[0 1 0。 0 0 1。6 11 6]。b=[1,0,0]39。p=[2+2*sqrt(3)*j。22*sqrt(3)*j。10]。K=acker(a,b,p)eig(ab*K)=[1 0 0。0 2 3。0 0 3]。B=[1 0 。2 3 。3 3]。C=[1 0 0。1 1 1 ]。[G,K,L]=decoupling(A,B,C)=[0 。 1 0]。b=[0 1]39。c=[0 1]。d=0。G=ss(A,b,c,d)。Q=diag([1,0,0,0,0])。R=1。p=[+。]。 [k,P]=lqr(A,b,Q,R)。l=(acker(A39。,c39。,p))39。Gc=reg(G,k,l)。zpk(Gc),eig(),t=0::2。G_1=feedback(G*Gc,1)。a1=eig(),y_1=step(G_1,t)。第十二章function [t,xx]=diffstate(G,H,x0,u0,N,T)xk=x0。u=u0。t=0for k=1:N xk=G*xk+H*u。 x(:,k)=xk。 t=[t,k*T]。end。xx=[x0,x]。function sys=M601(t,x)u=1。sys=[x(2)。x(3)。800*x(1)80*x(2)24*x(3)+u]。function [t,y]=ode4(A,B,C,D,x0,h,r,v,t0,tf)Ab=AB*v*C。B=B。C=C。x=x039。y=0。t=t0。N=round((tft0)/h)。for i=1:N k1=Ab*x+B*r。 k2=Ab*(x+h*k1/2)+B*r。 k3=Ab*(x+h*k2/2)+B*r。 k4=Ab*(x+h*k3)+B*r。 x=x+h*(k1+2*k2+2*k3+k4)/6。 y=[y,C*x]。 t=[t,t(i)+h]。end 12．1tspan=[0,10]。x0=[0,0,0]39。[t,y]=ode45(39。M60139。,tspan,x0)。y1=800*y(:,1)。plot(t,y1)。num=10。den=conv([1,0],conv([1,2],[1,3]))。[A,B,C,D]=tf2ss(num,den)。x0=[0,0,0]。v=1。t0=0。tf=10。h=。r=1。[t,y]=ode4(A,B,C,D,x0,h,r,v,t0,tf)。plot(t,y),gridg=[ 0 0。 0 0 0。 。 0 0 0]。h=[1 0 1 0]39。c=[0 0 0 1]。d=0。x0=[0 0 0 0]39。u=1。N=30。T=。[t,xx]=diffstate(g,h,x0,u,N,T)。plot(t,xx)。y=c*xx。figurestairs(t,y)grid on第十四章clear all。load 。t=signals(1,:)。p=signals(2,:)。v=signals(3,:)。a=signals(4,:)。theta=signals(5,:)。subplot(4,1,1)。plot(t,p)。grid on。ylabel(39。206。187。214。195。(m)39。)。subplot(4,1,2)。plot(t,v)。grid on。ylabel(39。203。217。182。200。(m/s)39。)。subplot(4,1,3)。plot(t,a)。grid on。ylabel(39。188。211。203。217。182。200。(m/s2)39。)。subplot(4,1,4)。plot(t,theta)。grid on。ylabel(39。189。199。182。200。(182。200。)39。)。clear allload %189。171。181。188。200。235。181。189。194。213。230。202。181。209。233。202。253。190。221。182。193。179。246。t=signals(1,:)。x=signals(2,:)。theta=signals(3,:)。x1=signals(4,:)。theta1=signals(5,:)。plot(t,x,t,x1)。ylabel(39。208。161。179。181。206。187。214。195。(m)39。),grid on。 % 187。230。214。198。191。216。214。198。193。166。247。211。195。207。194。189。252。203。198。196。163。208。205。186。205。190。171。200。196。163。208。205。x181。196。181。165。206。187。189。212。190。207。236。211。166。199。207。223。figure % 187。230。214。198。191。216。214。198。193。166。247。211。195。207。194。189。252。203。198。196。163。208。205。186。205。190。171。200。196。163。208。205。theta181。196。181。165。206。187。189。212。190。207。236。211。166。199。207。223。plot(t,theta,t,theta1)。ylabel(39。176。218。189。199。214。181。(rad)39。) ,grid on。