【正文】 :60]39。T=[95,14,0,0,0。88,48,32,12,6。67,64,54,48,41]。xi=[0::10]。hi=[0:10:60]39。temps=interp2(x,h,T,xi,hi,39。cubic39。)。mesh(xi,hi,temps)。第六章1syms xy=finverse(1/tan(x))2syms x yf=1/(1+x^2)。g=sin(y)。fg=pose(f,g)3syms xg=(exp(x)+x*sin(x))^(1/2)。dg=diff(g)4F=int(int(39。x*exp(x*y)39。,39。x39。),39。y39。)5syms xF=ztrans(x*exp(x*10))6a=[0 1。23]。syms sinv(s*eye(2)a)。7f=solve(39。a*x^2+b*x+c39。)8f=solve(39。x+y+z=139。,39。xy+z=239。,39。2*xyz=139。)9y=dsolve(39。D2y+2*Dy+2*y=039。,39。y(0)=139。,39。Dy(0)=039。)ezplot(y),grid on10a=maple(39。simplify(sin(x)^2+cos(x)^2)。39。)11f=maple(39。laplace(exp(3*t)*sin(t),t,s)。39。)12syms t xF=sin(x*t+2*t)。L=laplace(F)第七章第八章11h=tf([5,0],[1,2,2])12s = tf(39。s39。)。H = [5/(s^2+2*s+2)]。 =2 13h=tf([,0],[1,],)2num=2*[1,]。den=[1,]。sys=tf(num,den)[z,p,k]=tf2zp(num,den)。zpk(z,p,k)[A,B,C,D]=tf2ss(num,den)。ss(A,B,C,D)3 num=[1,5]。den=[1,6,5,1]。ts=。sysc=tf(num,den)。sysd=c2d(sysc,ts,39。tustin39。)r1=1。r2=2。c1=3。c2=4。[A,B,C,D]=linmod(39。x8439。)。[num,den]=ss2tf(A,B,C,D)。sys=tf(num,den)5A=[1,1,0。0,1,0。0,0,2]。B=[0,0。1,0。0,2]。n=size(A)Tc=ctrb(A,B)。if n==rank(Tc)disp(39。系統(tǒng)完全能控39。)。elsedisp(39。系統(tǒng)不完全能控39。)。end第九章1num=[2,5,1]。den=[1,2,3]。bode(num,den)。grid on。figure。nyquist(num,den)。2num=5*[1,5,6]。den=[1,6,10,8]。step(num,den)。grid on。figure。impulse(num,den)。grid on。3kosi=。wn=6。num=wn^2。den=[1,2*kosi*wn,wn^2]。step(num,den)。grid on。figure。impulse(num,den)。grid on。4 M文件：function [rtab,info]=routh(den)info=[]。vec1=den(1:2:length(den))。nrT=length(vec1)。vec2=den(2:2:length(den)1)。rtab=[vec1。vec2, zeros(1,nrTlength(vec2))]。for k=1:length(den)2, alpha(k)=vec1(1)/vec2(1)。for i=1:length(vec2), a3(i)=rtab(k,i+1)alpha(k)*rtab(k+1,i+1)。endif sum(abs(a3))==0 a3=polyder(vec2)。info=[info,39。All elements in row 39。,...int2str(k+2)39。 are zeros。39。]。elseif abs(a3(1))rtab=[rtab。a3, zeros(1,nrTlength(a3))]。vec1=vec2。vec2=a3。end主程序：den=[1,2,8,12,20,16,16]。[rtab,info]=routh(den)a=rtab(:,1)if all(a0)disp(39。系統(tǒng)是穩(wěn)定的39。)。elsedisp(39。系統(tǒng)是不穩(wěn)定的39。)。end5num=7*[1,5]。den=conv([1,0,0],conv([1,10],[1,1]))。[gm,pm,wg,wc]=margin(num,den)第十章 M文件：function varargout=rg_lead(ng0,dg0,s1)if nargout==1 ngv=polyval(ng0,s1)。dgv=polyval(dg0,s1)。g=ngv/dgv。thetal=piangle(g)。zc=real(s1)imag(s1)/tan(thetal)。t=1/zc。varargout{1}=[t,1]。elseif nargout==2 ngv=polyval(ng0,s1)。dgv=polyval(dg0,s1)。g=ngv/dgv。theta=angle(g)。phi=angle(s1)。if theta0 phi_c=pitheta。endif thetatheta_z=(phi+phi_c)/2。theta_p=(phiphi_c)/2。z_c=real(s1)imag(s1)/tan(theta_z)。p_c=real(s1)imag(s1)/tan(theta_p)。nk=[1z_c]。varargout{2}=[1p_c]。kc=abs(p_c/z_c)。if thetavarargout{1}=kc*nk。elseerror(39。輸出變量數(shù)目不正確！39。)。end主程序： ng0=[1]。dg0=10000*[1 ]。g0=tf(ng0,dg0)。%滿足開(kāi)環(huán)增益的為校正系統(tǒng)的傳遞函數(shù) s=kw2s(,)%期望的閉環(huán)主導(dǎo)極點(diǎn)ngc=rg_lead(ng0,dg0,s)。gc=tf(ngc,1)g0c=tf(g0*gc)。rlocus(g0,g0c)。b1=feedback(g0,1)。%未校正系統(tǒng)的閉環(huán)傳遞函數(shù) b2=feedback(g0c,1)。%校正后系統(tǒng)的閉環(huán)傳遞函數(shù) figure,step(b1,39。r39。,b2,39。b39。)。grid on %繪 2 M文件：function [ngc,dgc,k]=rg_lag(ng0,dg0,KK,s1,a)ngv=polyval(ng0,s1)。dgv=polyval(dg0,s1)。g=dgv/ngv。k=abs(g)。%期望主導(dǎo)極點(diǎn)處的根軌跡增益 beta=k/KK。[kosi1,wn1]=s2kw(s1)。zc=wn1*sin(a*pi/180)/sin(piatan(sqrt(1kosi1^2)/kosi1)(a*pi/180))。%利用正弦定理 pc=beta*zc。ngc=beta*[1,zc]。dgc=[1,pc]。主程序：KK=20。s1=2+i*sqrt(6)。a=1 ng0=[10]。dg0=conv([1,0],[1,4])。g0=tf(ng0,dg0)。[ngc,dgc,k]=rg_lag(ng0,dg0,KK,s1,a)。gc=tf(ngc,dgc)g0c=tf(KK*g0*gc)。b1=feedback(k*g0,1)。b2=feedback(g0c,1)。step(b1,39。r39。,b2,39。b39。)。grid on M文件：function [ngc,dgc,k]=rg_lag(ng0,dg0,KK,s1,a)ngv=polyval(ng0,s1)。dgv=polyval(dg0,s1)。g=dgv/ngv。k=abs(g)。%期望主導(dǎo)極點(diǎn)處的根軌跡增益 beta=k/KK。[kosi1,wn1]=s2kw(s1)。zc=wn1*sin(a*pi/180)/sin(piatan(sqrt(1kosi1^2)/kosi1)(a*pi/180))。%利用正弦定理 pc=beta*zc。ngc=beta*[1,zc]。dgc=[1,pc]。主程序：KK=128。s1=2+i*2*sqrt(3)。a=2 ng0=[10]。dg0=conv([1,0],conv([1,2],[1,8]))。g0=tf(ng0,dg0)。[ngc,dgc,k]=rg_lag(ng0,dg0,KK,s1,a)。gc=tf(ngc,dgc)g0c=tf(KK*g0*gc)。rlocus(g0,g0c)。b1=feedback(k*g0,1)。b2=feedback(g0c,1)。figure,step(b1,39。r39。,b2,39。b39。)。grid on 4 M文件：function [ngc,dgc]=lead4(ng0,dg0,KK,Pm,w)[mu,pu]=bode(KK*ng0,dg0,w)。[gm,pm,wcg,wcp]=margin(mu,pu,w)。alf=ceil(Pmpm+5)。phi=(alf)*pi/180。a=(1+sin(phi))/(1sin(phi)), dbmu=20*log10(mu)。mm=10*log10(a)。wgc=spline(dbmu,w,mm), T=1/(wgc*sqrt(a)), ngc=[a*T,1]。dgc=[T,1]。主程序：ng0=[1]。dg0=conv([1,0,0],[1,5])。g0=tf(ng0,dg0)。w=logspace(3,3)。KK=1。Pm=50。[ngc,dgc]=lead4(ng0,dg0,KK,Pm,w)。gc=tf(ngc,dgc)。g0c=tf(KK*g0*gc)。bode(KK*g0,w)。hold on,bode(g0c,w)。grid on,hold off [gm,pm,wcg,wcp]=margin(g0c)Kg=20*log10(gm)g1=feedback(g0c,1)。bode(g1),grid on, [mag,phase,w]=bode(g1)。a=find(magwb=w(a(1))max(mag)b=find(mag==max(mag))wr=w(b)5 M文件：function [ngc,dgc]=fg_lead_pm(ng0,dg0,Pm,w)[mu,pu]=bode(ng0,dg0,w)。%計(jì)算原系統(tǒng)的對(duì)數(shù)頻率響應(yīng)數(shù)據(jù) [gm,pm,wcg,wcp]=margin(mu,pu,w)。%求取原系統(tǒng)的相角裕度和剪切頻率alf=ceil(Pmpm+5)。%計(jì)算控制器提供的最大超前角度，phi=(alf)*pi/180。%將最大超前角轉(zhuǎn)換為弧度單位 a=(1+sin(phi))/(1sin(phi))。%計(jì)算a值dbmu=20*log10(mu)。%系統(tǒng)的對(duì)數(shù)幅值mm=10*log10(a)。%wm處的控制器對(duì)數(shù)幅值wgc=spline(dbmu,w,mm)。%差值求取wm，認(rèn)為wm＝wc T=1/(wgc*sqrt(a))。%計(jì)算T ngc=[a*T,1]。dgc=[T,1]。主程序：KK=40。Pm=50。ng0= KK *[1]。dg0=conv([1,0],conv([1,1],[1,4]))。g0=tf(ng0,dg0)。w=logspace(2,4)。[ngc,dgc]=fg_lead_pm(ng0,dg0,Pm,w)gc=tf(ngc,dgc),g0c=tf(g0*gc)。b1=feedback(g0,1)。b2=feedback(g0c,1)。step(b1,39。r39。, b2,39。b39。)。grid onfigure, bode(g0,39。r39。,g0c,39。b39。,w), grid on, [gm,pm,wcg,wcp]=margin(g0c), Km=20*log10(gm)第五篇：matlab實(shí)驗(yàn)報(bào)告求解：；；（用不同顏色或不同線型標(biāo)記出來(lái)）；。四．合理建議，選手所經(jīng)過(guò)的賽道上不平整的地方很多，如果平常不多多嘗試不同的路況會(huì)造成比賽時(shí)的很多突發(fā)情況，都會(huì)造成選手的成績(jī)受到很大的干擾，甚至退賽等嚴(yán)重的后果。所以我建議選手平時(shí)要多在不同類(lèi)型的路況上練習(xí)，以增強(qiáng)應(yīng)變能力，取得更好的成績(jī)。，在平直的沙土路段應(yīng)該全力加速，以最快速度通過(guò)這個(gè)路段，以達(dá)到最好的比賽效果。在經(jīng)過(guò)坑洼碎石路時(shí)盡量保持一個(gè)恒定的速度，因?yàn)槿绻俣纫恢痹谧兓?，很容易在這種路段上陷入或者熄火，造成比賽時(shí)的極大不利。將加速盡量用在沙土路等摩擦力較大的路上，以免耗費(fèi)太多的動(dòng)力。我們需要將動(dòng)力的效率盡量的提高。五．實(shí)驗(yàn)的總結(jié)我認(rèn)為，本實(shí)驗(yàn)的主要目的在于讓我們掌握對(duì)三次樣條差值來(lái)模擬離散點(diǎn)表示的曲線的運(yùn)用，我認(rèn)為我們已經(jīng)基本掌握，并且我們也掌握了用梯形法求不規(guī)則封閉圖形的面積的方法，除此之外，本實(shí)驗(yàn)中還有考查所學(xué)知識(shí)外的方面，就是畫(huà)vt圖。事實(shí)上，根據(jù)題目所給的條件，并不能準(zhǔn)確地畫(huà)出vt圖，所以需要找到一種方法，來(lái)盡量 使結(jié)果接近真正的情況。我采用了中值的方法，這是我想到的一種比較有效的方法，并且在使用這種方法時(shí)，又運(yùn)用到了三次樣條差值的方法，使我對(duì)三次樣條差值法理解地更加深刻，并且能更加靈活地運(yùn)用。所以我發(fā)現(xiàn)三次樣條差值的方法運(yùn)用的范圍十分廣泛，不僅是對(duì)路徑的擬合，許多已知離散點(diǎn)，對(duì)應(yīng)的函數(shù)連續(xù)變化的問(wèn)題也可以用此方法解決，比如已知一天中幾個(gè)離散時(shí)間點(diǎn)對(duì)應(yīng)的氣溫，估計(jì)出一天氣溫的變化趨勢(shì)，就可以用此方法。最重要的是，我感到了數(shù)學(xué)建模的重要性，我發(fā)現(xiàn)原來(lái)生活中不少類(lèi)似的問(wèn)題，都是用數(shù)學(xué)建模的方法解決的。