基于51單片機(jī)的超聲波智能避障小車(chē)論文-資料下載頁(yè)
2025-10-29 22:14本頁(yè)面
【導(dǎo)讀】做最后一道壁壘。二十一世紀(jì)是計(jì)算機(jī)技術(shù)、科學(xué)技術(shù)和汽車(chē)工業(yè)迅猛發(fā)展的時(shí)代，在此大環(huán)境下，波避障小車(chē)則是其中的代表，它的研究及應(yīng)用無(wú)疑成為關(guān)注的焦點(diǎn)。在避開(kāi)障礙物后，小車(chē)會(huì)沿直線前進(jìn)。前進(jìn)、轉(zhuǎn)彎控制電機(jī)。智能超聲波避障小車(chē)經(jīng)歷了三代技術(shù)創(chuàng)新變革。變化而改變自身的運(yùn)動(dòng)軌跡。智能小車(chē)能獨(dú)立完成任務(wù)，有知識(shí)基礎(chǔ)和多信息處。為了讓小車(chē)能獨(dú)立工作，一方面應(yīng)具有較高的智。該自主駕駛轎車(chē)在正常交通情況下的高速公路上，行駛的最。都在進(jìn)行ITS關(guān)鍵技術(shù)、設(shè)備的研究。隨著ITS研究的興起，我國(guó)已形成一支ITS技術(shù)研究。各交通、汽車(chē)企業(yè)越來(lái)越加大了對(duì)ITS及智能車(chē)輛技術(shù)研發(fā)的投入，交通部已將ITS研究列入“十五”科技發(fā)展計(jì)劃和2020年。相信經(jīng)過(guò)相關(guān)領(lǐng)域的共同努力，我國(guó)ITS及智能車(chē)輛的技術(shù)水平一定會(huì)得到很。動(dòng)化水平，應(yīng)用領(lǐng)域僅局限于倉(cāng)庫(kù)內(nèi)的物品運(yùn)輸。目前，智能車(chē)輛的發(fā)展正處于第三階段。進(jìn)行了展示，該車(chē)可以自動(dòng)停車(chē)、行進(jìn)，并可以向后車(chē)傳送相關(guān)駕駛信息。
【正文】 基于 51 單片機(jī)的超聲波智能避障小車(chē) 13 心得體會(huì) 在這次為期兩周的單片機(jī)課程設(shè)計(jì)中，我選了 “基于 51單片機(jī)的自動(dòng)超聲波避障小車(chē) ”在確定這一題目時(shí)，我是抱著挑戰(zhàn)一下自己的能力的想法。我是期望通過(guò)這次課程設(shè)計(jì)提升自己的能力，提到自己的動(dòng)手實(shí)踐能力。為以后的畢業(yè)設(shè)計(jì)打好基礎(chǔ)。 說(shuō)實(shí)話，剛開(kāi)始時(shí)真的是毫無(wú)頭緒，只能大量查閱資料。在我們的努力下首先連好了硬件電路，并且也對(duì)硬件進(jìn)行了測(cè)試。查出電路沒(méi)有問(wèn)題。然后就開(kāi)始軟件設(shè)計(jì)。在軟件的設(shè)計(jì)中就有比較大的問(wèn)題，最開(kāi)始的程序只能驅(qū)動(dòng)小 車(chē)前進(jìn)，超聲波模塊是沒(méi)有起到作用的。后來(lái)經(jīng)過(guò)修改，出現(xiàn)了單片機(jī)輸出邏輯正確，但是接上電機(jī)驅(qū)動(dòng)板后，使得單片機(jī)邏輯出錯(cuò)的問(wèn)題，這一問(wèn)題使得我的設(shè)計(jì)幾乎陷入停滯了，后來(lái)在老師的正確指導(dǎo)下我重新進(jìn)行測(cè)試，后來(lái)這個(gè)問(wèn)題就這樣被解決了。后來(lái)我改變了軟件的架構(gòu)，放棄了定時(shí)器，使用了一個(gè)計(jì)時(shí)函數(shù)，重新改寫(xiě)了程序。但是這一次出現(xiàn)了超聲波時(shí)零時(shí)不靈的情況。后來(lái)經(jīng)過(guò)長(zhǎng)時(shí)間調(diào)試，終于發(fā)現(xiàn)了問(wèn)題的所在，原來(lái)是測(cè)距模塊輸出距離是以米為單位，而避障模塊的單位是厘米，就導(dǎo)致了單位的不匹配。使得測(cè)距模塊和避障模塊無(wú)法進(jìn)行配合。后來(lái)對(duì)測(cè)距模 塊單為進(jìn)行換算，終于解決了問(wèn)題。我們實(shí)現(xiàn)了預(yù)期目的。但是這個(gè)設(shè)計(jì)仍有一些問(wèn)題，例如我們提供的電壓不夠，使得速度很慢等。 兩周的單片機(jī)課程設(shè)計(jì)結(jié)束了，但是我的設(shè)計(jì)之路才剛剛開(kāi)始，我會(huì)在以后的學(xué)習(xí)生活中更加細(xì)心。感謝老師提供的幫助。 參考文獻(xiàn) [1] 羅志增 ,蔣靜坪編著 .超聲波避障小車(chē)感覺(jué)與多信息融合 [M].北京 :機(jī)械工業(yè)出版社 ,2020:110. [2] 恒盛杰資訊編著． Protues 電路板設(shè)計(jì)從入門(mén)到 精通 . 第 1 版 . 中國(guó)青年出版社 .2020:1148 [3] 江思敏，陳明編著． Protues 電路設(shè)計(jì)教程 . 第 1 版 . 清華大學(xué)出版社， 2020:1296 [4] 王守中編著． 51 單片機(jī)開(kāi)發(fā)入門(mén)與典型實(shí)例 .第 1 版 . 人民郵電出版社， 2020:103108 [5] 龔尚福，賈彭濤編著． C/C++語(yǔ)言程序設(shè)計(jì) .第 1 版 .中國(guó)礦業(yè)大學(xué)出版社， 2020:1211 [6] 柴鈺．單片機(jī)原理及應(yīng)用．西安：西安電子科技大學(xué)出版社， 2020:2127 基于 51 單片機(jī)的超聲波智能避障小車(chē) 14 附錄 1 硬件原理圖 X T A L 218X T A L 119A L E30EA31P S E N29RS T9P 0 .0 /A D 039P 0 .1 /A D 138P 0 .2 /A D 237P 0 .3 /A D 336P 0 .4 /A D 435P 0 .5 /A D 534P 0 .6 /A D 633P 0 .7 /A D 732P 1 .0 /T 21P 1 .1 /T 2 E X2P 1 .23P 1 .34P 1 .45P 1 .56P 1 .67P 1 .78P 3 .0 /R X D10P 3 .1 /T X D11P 3 .2 /I NT 012P 3 .3 /I NT 113P 3 .4 /T 014P 3 .7 /R D17P 3 .6 /W R16P 3 .5 /T 115P 2 .7 /A 1 528P 2 .0 /A 821P 2 .1 /A 922P 2 .2 /A 1 023P 2 .3 /A 1 124P 2 .4 /A 1 225P 2 .5 /A 1 326P 2 .6 /A 1 427U1A T 8 9 C5 2C13 0 pR12 2 0C23 0 pC33 0 pX1CR Y S T A LR21 0 kS W 1S W S P S TB A T 15VO UT 1 O UT 2 O UT 3 O UT 4L 2 9 8 NV CCG N DV CCG N DT RI GHC S R0 4E CH O 基于 51 單片機(jī)的超聲波智能避障小車(chē) 15 附錄 2 程序代碼 include define uchar unsigned char define uint unsigned int uint distance。 sbit Trig = P2^0 。 sbit Echo = P2^1 。 sbit out1 = P1^2 。 // 到 是電機(jī)驅(qū)動(dòng)輸出控制端 sbit out2 = P1^3 。 sbit out3 = P1^4 。 sbit out4 = P1^5 。 int shu,i。 void delay(uint z) //延時(shí) { uint x,y。 for(x=z。x0。x) for(y=110。y0。y)。 } void delay_us() //計(jì)時(shí)函數(shù) { uchar t 。 for(t=0。t10001。t++) {if(Echo==1) shu=t。 else break。} } void turn_on() //超聲波測(cè)距初始化函數(shù) { Trig=Echo=0。 delay(1)。 Trig=1。 delay(1)。 Trig=0。 while(Echo!=1)。 delay_us()。 } void bizhang() { if (0distance amp。amp。 distance20) { 基于 51 單片機(jī)的超聲波智能避障小車(chē) 16 out1=0。 out2=1。 out3=0。 out4=1。 } else { out1=0。 out2=1。 out3=1。 out4=0。 } } void main() { while(1) { turn_on()。 distance=shu*。 delay(5)。 for(i=0。i2。i++) {bizhang()。 delay(20)。} } } 基于 51 單片機(jī)的超聲波智能避障小車(chē) 17 附錄 3硬件實(shí)物圖 硬件 實(shí)物圖 1 基于 51 單片機(jī)的超聲波智能避障小車(chē) 18 硬件實(shí)物圖 2
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