畢業(yè)設(shè)計(jì)論文--基于單片機(jī)控制的電動(dòng)小車尋跡壁障及入庫動(dòng)作的實(shí)現(xiàn)-資料下載頁
【導(dǎo)讀】畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）--基于單片機(jī)控制的電動(dòng)小車尋跡壁。專業(yè)系2020屆畢業(yè)設(shè)計(jì)任務(wù)書。三設(shè)計(jì)內(nèi)容與要求。本課題采用單片機(jī)控制實(shí)現(xiàn)電動(dòng)小車尋跡避障及入庫動(dòng)作的實(shí)現(xiàn)本課題采。用四臺(tái)電機(jī)做為小車的車輪由單片機(jī)控制驅(qū)電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)控制小車的行動(dòng)采用紅。小車入庫小車的運(yùn)動(dòng)軌跡是先按照具體軌跡引導(dǎo)小車行動(dòng)到障礙物前小車避開。處理問題的思路特別是一些常用的技術(shù)手段在實(shí)踐教學(xué)環(huán)節(jié)中積累設(shè)計(jì)經(jīng)驗(yàn)開。拓思維空間全面提高個(gè)人的綜合能力。繪制本課師的系統(tǒng)框圖確定設(shè)計(jì)方案。采用紅外對管進(jìn)行尋跡。六畢業(yè)設(shè)計(jì)進(jìn)程安排。第9周第二次檢查學(xué)生設(shè)計(jì)完成情況并做好畢業(yè)答辯準(zhǔn)備。答辯前三天每個(gè)學(xué)生應(yīng)按時(shí)將畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書或者畢業(yè)論文專題報(bào)告等必。曲線圖紙要求所有曲線圖表線路圖程序框圖等不準(zhǔn)手畫必須按國家標(biāo)準(zhǔn)或。確的行進(jìn)路線使用傳感器感知路線和障礙并作出判斷和相應(yīng)的執(zhí)行動(dòng)作該智能。礙物自動(dòng)躲避智能小車的執(zhí)行部分是由直流電機(jī)來充當(dāng)?shù)闹饕刂菩≤嚨男羞M(jìn)
【正文】 forword delay delay turn_right delay 延時(shí) 12s 完成轉(zhuǎn)向 delay stop bz1 1 StartModule 啟動(dòng)一次模塊 num count 計(jì)算障礙物距離 if num 50 beep1000ms P01 0delay_y 800 turn_left delay delay forword delay delay turn_right delay 延時(shí) 24s 完成轉(zhuǎn)向 delay stop StartModule 啟動(dòng)一次模塊 num count 計(jì)算障礙物距離 if num 50 beep1000ms P01 0delay_y 800 turn_left delay forword delay turn_right delay 延時(shí) 12s 完成轉(zhuǎn)向 else P02 0 forword bz2 1 else forword bz2 1 bz2 ET1 1 TR1 1 初始化 void init TMOD 0x11 設(shè) T0 為方式 1GATE 1 TH0 0 TL0 0 ET0 1 允許 T0 中斷 TH1 6553615536 256 TL1 6553615536 256 ET1 1 允許 T1 中斷 TR1 1 EA 1 開啟總中 void main unsigned int i 0 DelayMs 200 DelayMs 200 DelayMs 200 DelayMs 200 DelayMs 200 while 1 尋跡 if track1 0 track2 0 forword delay_y 5 stop delay_y 2 else if track1 0 track2 1 turn_right delay_y 4 else if track1 1 track2 0 turn_left delay_y 4 else if track1 1 track2 1 while track1 1 track2 1 i if i 110 stop break else i 0 else stop i 0 init while 1 forword if bz2 1 stop bz2 0 EA 0 break while 1 尋光 if light1 0 light2 0 light3 0 forword else if light1 0 light2 0 light3 1 turn_right delay_y 4 forword delay_y 1 else if light1 1 light2 0 light3 0 turn_left delay_y 4 forword delay_y 1 else if light1 1 light2 1 light3 0 turn_left delay_y 4 forword delay_y 1 else if light1 0 light2 1 light3 1 turn_right delay_y 4 forword delay_y 1 else if light1 0 light2 1 light3 0 forword else if light1 1 light2 0 light3 1 forword else stop beep1000ms 附錄 2 小車實(shí)物圖 附錄 3 元器件清單 序號 元器件 型號 數(shù)量 1 電阻 10K 9 2 電位器 10K 5 3 比較器 LM393 3 4 循跡電路芯片 TCRT5000 2 5 發(fā)光二極光 LED 8 6 電阻 1K 8 7 光敏電阻 3 8 瓷片電容 104 3 9 直流電機(jī) 4 10 超聲波模塊 HCSR04 1 11 電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊 1 12 小車 1 13 電池盒 1 14 單片機(jī) STC89C52 1 15 晶振 110592M 1 16 瓷片電容 33P 2 17 自鎖開關(guān) 1 18 按鈕 1 19 電解電容 10uF 1 20 紅外對管 2 21 電阻 47K 2 附錄 4 電路圖 湖南鐵道職業(yè)技術(shù)學(xué)院學(xué)生畢業(yè)設(shè)計(jì)論文 43 hanqi2844 右邊檢測到黑線 左邊檢測到黑線 小車右轉(zhuǎn) 小車左轉(zhuǎn) 是否檢測到黑線 前進(jìn) 開始 N 開始 檢測是否有光照 原地不動(dòng) Y N 尋光前進(jìn) 1 號或 12 號檢測到光源 123 號都檢測到光源 3 號或 23 號檢測到光源 左轉(zhuǎn) 前進(jìn) 右轉(zhuǎn) 光照停止 小車停止 檢測光源 Y N 繼續(xù)前進(jìn) 向右轉(zhuǎn) 是否小于安全距離 啟動(dòng)一次測距 停止 左轉(zhuǎn)前進(jìn) 是否小于安 全距離 啟動(dòng)一次測距 停止 左轉(zhuǎn)前進(jìn) 繼續(xù)前進(jìn) 是否小于安全距離 遇到障礙 Track1 0 Track2 0 小車前進(jìn) Track1 0 Track2 1 Track1 1 Track2 1 Track1 1 Track2 0 兩邊都未檢測到黑線 計(jì)數(shù)器中斷溢出 啟動(dòng)一次測距 Y Y N N N Y 開始 單片機(jī)初始化 循線前進(jìn) 兩個(gè)紅外對管是否檢測到黑線 避障模式 有無障礙 避障控制 有無光照 尋光前進(jìn) 停止光照 停車 結(jié)束 N N N Y Y Y
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