基于單片機(jī)智能小車-資料下載頁(yè)
2025-06-27 19:12本頁(yè)面
【正文】 作風(fēng)以及寬厚待人的態(tài)度給我留下了深刻的印象。附錄程序如下：include define uchar unsigned chardefine uint unsigned intvoid motor_r_z(void)。 void motor_l_z(void)。void motor_r_f(void)。void motor_l_f(void)。void go(uchar,uchar)。void stop(void)。sbit IN1=P2_5。sbit IN2=P2^4。sbit IN3=P2^1。sbit IN4=P2^2。sbit ENA=P2^0。sbit ENB=P2^3。sbit left_k=P0^5。 sbit right_k=P0^4。 sbit start_k=P3^2。sbit stop_k=P3^3。sbit sound=P2^7。uchar data t_0。uchar data motor_r。uchar data motor_l。uchar data Speed_Parameters。//**延時(shí)子程序**///void delay_1ms(uint n){uint i,j。for(j=n。j0。j)for(i=20。i0。i)。}/*******初始化函數(shù)***********/void ini(void){////T0 初始化///TMOD=0x01。 //T0 工作在方式 1TH0=0xff。 //裝入 T0 初值TL0=0xf6。TR0=1。//開 T0 中斷ET0=1。//T0 允許中斷EA=1。t_0=0。P2=0x00。sound=1。delay_1ms(100)。sound=0。}void Sound(void){sound=1。delay_1ms(60)。sound=0。}/****啟動(dòng)處理函數(shù)****/void start(void){ uchar a。aa:while(start_k)。//防抖程序 for(a=0。a50。a++) { delay_1ms(1)。 while(start_k) goto aa。 } Sound()。 go(0x40,0x40)。}void go(uchar left_motor,uchar right_motor) {Speed_Parameters=right_motor。// motor_r_z()。Speed_Parameters=left_motor。motor_l_z()。}void motor_r_z(void){ motor_r=0x64+Speed_Parameters。 ENA=1。}void motor_l_z(void) { motor_l=0x64Speed_Parameters。 ENB=1。}void stop(void){ENB=0。ENA=0。}/*********T0 中斷服務(wù)程序*****************//*********PWM 產(chǎn)生***********************/void time0(void) interrupt 1 using 2{ TR0=0。 TH0=0xff。 TL0=0xf6。 ++t_0。 ACC=t_0。 CY=0。 ACC=motor_r。 if(CY==1) { IN1=1。 IN2=0。 goto PWM_2。 }IN1=0。IN2=1。PWM_2:ACC=t_0。CY=0。ACC=motor_l。 if(CY==1) { IN3=1。 IN4=0。 goto HIGHT。 } IN3=0。 IN4=1。HIGHT://ACC=t_0。if(t_0!=0xc8)goto EXIT。 ACC=0。t_0=ACC。EXIT:TR0=1。 } void main(void){uchar a。ini()。start()。while(1){aa: while(!left_k) goto bb。 P1_0=0。 Sound()。 while(left_k) go(0x00,0x45)。 go(0x40,0x40)。 P1_0=1。 ////判斷右傳感器狀態(tài)////bb: while(!right_k) goto cc。 P1_1=0。 Sound()。 while(right_k) go(0x45,0x0)。 go(0x40,0x40)。 P1_1=1。//關(guān)閉 LED 指示燈///判斷是否按下停止按鈕//////cc: while(stop_k) goto aa。 for(a=0。a20。a++) { delay_1ms(1)。 while(stop_k) goto cc。 } stop()。 start()。}
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