at89s52單片機智能小車-資料下載頁
2025-06-29 10:16本頁面
【正文】 比左輪驅(qū)動力強，右轉(zhuǎn)時，同理。而二極管的引入能夠起到保護電機的作用。 電機驅(qū)動原理圖 循跡設(shè)計循跡采用反射式光電傳感器，反射式光電傳感器具有一對紅外信號發(fā)射與接收二極管，發(fā)射管發(fā)射一定頻率的紅外信號，接收管接收這種頻率的紅外信號，當(dāng)紅外的檢查方向遇到障礙物（反射面）時，紅外信號反射回來被接收管接收。經(jīng)處理之后，通過數(shù)字傳感器接口返回微控制器，微控制器可利用紅外波的返回信號來識別周圍環(huán)境的變化。，當(dāng)遇到黑線時，圖中三極管8050導(dǎo)通，反相器輸入口處檢測到低電平，經(jīng)反相器后變?yōu)楦唠娖?，供單片機識別，同時指示燈被點亮，圖中滑動變阻器，可方便改變光電傳感器的輸入電流，從而改變靈敏度，可減少電路中“毛刺”，以增加電路的抗干擾能力。 小車循跡電路傳感器開孔圓盤的轉(zhuǎn)軸與轉(zhuǎn)軸相連接，光源的光通過開孔盤的孔和縫隙反射到光敏元件上，開孔盤隨旋轉(zhuǎn)體轉(zhuǎn)一周，光敏元件上照到光的次數(shù)等于盤上的開孔數(shù)，從而測出旋轉(zhuǎn)體旋轉(zhuǎn)速度。 測速模塊設(shè)計4 系統(tǒng)軟件設(shè)計，分為電源設(shè)計、循跡檢測設(shè)計、電機驅(qū)動設(shè)計。 系統(tǒng)軟件總框圖進入循跡模式時，啟動小車后，小車前進，當(dāng)最左側(cè)循跡模塊檢測到黑線時，小車左轉(zhuǎn)，否則繼續(xù)前進；左轉(zhuǎn)后當(dāng)左側(cè)右邊二個循跡模塊檢測到黑線時，小車前進，否則小車繼續(xù)左轉(zhuǎn)；前進后當(dāng)小車左側(cè)第三個循跡模塊檢測到黑線時，小車右轉(zhuǎn) 循跡檢測模式5 系統(tǒng)調(diào)試1．循跡模塊測試，循跡過程中 不能及時準(zhǔn)確的判別黑線，常隨機將跑道上的某些點誤判為黑線，導(dǎo)致小車路線錯誤。經(jīng)排查，由于自己鋪設(shè)的跑道不夠平整，導(dǎo)致紅外光電傳感器會受到影響，調(diào)試過程中，通過改變與接收管相關(guān)的電阻阻值的大小來改變接收能力，調(diào)試過后小車循跡正常。，會導(dǎo)致系統(tǒng)工作不穩(wěn)定，傳感器工作不正常，故需經(jīng)常更換電池,，速度相對穩(wěn)定，并且可以及時準(zhǔn)確的循跡。，小車繞圈一周的時間平均為15s，雖由于小車自身性能，走直線時會偏向一側(cè)，但可通過循跡模塊糾偏，系統(tǒng)相對穩(wěn)定，行駛較平穩(wěn)。5. 測試結(jié)果記錄第一圈第二圈第三圈平均時間（s）越出軌道次數(shù)（次）000
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