【正文】 計劃，并且每兩周會檢查我們的進度，通過郵件和短信告知我們每一個人，督促我們不斷學習，在最后的總結報告方面，老師因為采用循序漸進的方法，逐漸提高對字數(shù)和內容的要求，減輕了我們最后階段的工作量。并且很耐心的給我們講解應該如何避免損壞單片機，在最后兩周，老師也會定期來實驗室看我們的進度，解答問題問題等。感謝老師的耐心指導。 還要感謝其他組的成員，和他們的交流讓我們認識到自己的不足，給自己以鞭策，激勵自己不斷提高。并且大家一起交流，取長補短，加快了我們的進度，即使解決問題，使我們的小車更完善。 最后，感謝電信系和TI公司舉辦并贊助這次競賽。另外，特別要提的是TI公司的免費申請樣片服務，這讓我們增加了接近和了解TI芯片和TI公司的機會，也給我們提供了一個可以發(fā)揮我們想象力的平臺。9 參考文獻【1】 謝楷，【2】 洪利，章?lián)P，【3】 沈建華，【4】 王建校，危建國， 5XX/【5】 張晞，王德銀， 【6】 (光盤)【7】 【8】 李坤峰，【9】 魏聲云，【10】 10 附錄includeunsigned int mode_flag=0xffff。void Init_PWM_Driver() // 初始化電機驅動電路{ P4DIR |=BIT0+BIT1+BIT2+BIT3。 //IN1~IN4 P2DIR |=BIT0+BIT1。//, P2SEL |=BIT0+BIT1。 TA1CTL |=MC_1+TASSEL_1+ID_0。 TA1CCTL1=OUTMOD_7。 TA1CCTL2=OUTMOD_7。 TA1CCR0=1024。 TA1CCR1=512。 TA1CCR2=512。}/*轉彎部分*/void Turn_Left() //左轉函數(shù){ //TA1CCTL1=OUTMOD_7。 //TA1CCTL2=OUTMOD_7。 //TA1CCR0=1024。 //TA1CCR1=0。 //TA1CCR2=512。 P4OUT amp。=~(BIT0+BIT1+BIT2)。 P4OUT |=BIT3。}void Turn_Right()//右轉函數(shù){ //TA1CCTL1=OUTMOD_7。 //TA1CCTL2=OUTMOD_7。 //TA1CCR0=1024。 //TA1CCR1=512。 //TA1CCR2=0。 P4OUT amp。=~(BIT0+BIT2+BIT3)。 P4OUT |=BIT1。}void Turn_Normal()//直行函數(shù){ //TA1CCTL1=OUTMOD_7。 //TA1CCTL2=OUTMOD_7。 //TA1CCR0=1024。 //TA1CCR1=768。 //TA1CCR2=768。 P4OUT amp。=~(BIT0+BIT2)。 P4OUT |=BIT1+BIT3。}void Turn_Back()//直退函數(shù){ //TA1CCTL1=OUTMOD_7。 //TA1CCTL2=OUTMOD_7。 //TA1CCR0=1024。 //TA1CCR1=768。 //TA1CCR2=768。 P4OUT |=(BIT0+BIT2)。 P4OUT amp。=~(BIT1+BIT3)。}void Stop()//剎停函數(shù){ P4OUT |=BIT0+BIT1+BIT2+BIT3。}void wuxian(void){ P4DIRamp。=~(BIT4+BIT5+BIT6+BIT7)。//、 P2DIRamp。=~BIT6。 P2REN|=BIT6。 P2IESamp。=~BIT6。//——上升沿觸發(fā) P2IE|=BIT6。//允許中斷 P2IFGamp。=0x00。}long int count。long int i。void bizhang(){ P7DIR|=BIT7。 P7OUTamp。=~BIT7。 //P1DIRamp。=~BIT0。 //P1IESamp。=~BIT0。 //P1IE|=BIT0。 P2DIR amp。=~BIT4。 P2IESamp。=~BIT4。 P2IE|=BIT4。 TB0CTL|=MC_1+TASSEL_2+ID_0+TBIE。//定時器TB0設置為增量計數(shù)模式，SMCLK為時鐘，無分頻 TB0CCR0=655361。 TB0CCR1=60000。 TB0CCTL1|=CCIE。 TA2CTL|=MC_1+TASSEL_2+ID_0。//定時器TB0設置為增量計數(shù)模式，SMCLK為時鐘，無分頻 TA2CCR0=655361。 while(!mode_flag) { //Turn_Normal()。 }}pragma vector=TIMER0_B1_VECTOR__interrupt void TB_ISR(void){ switch(TB0IV){ case 2: P7OUT|=BIT7。 for(i=0。i10。i++){ } P7OUTamp。=~BIT7。 break。 case 10: break。 }}/*pragma vector=PORT1_VECTOR__interrupt void P1_ISR(void){ if(P1IFGamp。BIT0){ TA2R=0。 TA2CTL|=MC_1+TASSEL_2+ID_0。 while(P1INamp。BIT0){ } TA2CTLamp。=~(MC0+MC1)。//定時器暫停 count=TA2R。 if(count1470){ Turn_Normal()。 } else{ Turn_Left()。 } } P1IFG=0。 return。}*/pragma vector=PORT2_VECTOR__interrupt void P2_ISR(void) { if(P2IFGamp。BIT6) { switch(P4INamp。0xE0) { case 0x00: while(!(P4INamp。(BIT5+BIT6+BIT7))) { Turn_Normal()。 } case 0x20: while(P4INamp。BIT5) { Turn_Right()。 } break。 case 0x40: while(P4INamp。BIT6) { Turn_Left()。 } break。 case 0x80: while(P4INamp。BIT7) { Stop()。 } mode_flag=~mode_flag。 break。 } P2IFG=0。 //P2REN|=BIT6。 return。 } else if(P2IFGamp。BIT4) { TA2R=0。 TA2CTL|=MC_1+TASSEL_2+ID_0。 i=0。 while((P2INamp。BIT4)amp。amp。i++1000) { } if(i=1000) { P4OUT |=BIT1+BIT3。 P4OUT amp。=~(BIT0+BIT2)。 } else { TA2CTLamp。=~(MC0+MC1)。//定時器暫停 count=TA2R。 if(count1470) { P4OUT |=BIT1+BIT3。 P4OUT amp。=~(BIT0+BIT2)。 } else { P4OUT |=BIT4。 P4OUT amp。=~(BIT0+BIT1+BIT2)。 } } P2IFG=0。 return。 }}void xunji(){ while(mode_flag) { switch(P7INamp。0x07) { case 0x05: Turn_Normal()。 break。 case 0x01: Turn_Right()。 break。 case 0x03: Turn_Right()。 break。 case 0x04: Turn_Left()。 break。 case 0x06: Turn_Left()。 break。 case 0x07: //Turn_Normal()。 break。 case 0x00: Stop()。 break。 } }}void main(){ WDTCTL = WDTPW | WDTHOLD。 // 關閉看門狗計時器 Init_PWM_Driver()。 wuxian()。 _EINT()。 while(1) { if(mode_flag) { //P1IEamp。=~BIT0。 TB0CCTL1amp。=~CCIE。 xunji()。 } else { bizhang()。 } }}