機器人論文申雙全08機電-資料下載頁
2025-06-26 15:35本頁面
【正文】 0。 這樣就可以用MATLAB/ROBOTICS工具箱中的ikine命令來求解。 qab=ikine (r，Tb) [ ] 取仿真時間為2s，可以畫出各個關節(jié)的位置，速度和加速度的曲線，因篇幅所限這里只畫出了第二關節(jié)的曲線如下B、 仿真結果分析 從機器人運動學仿真的結果看，各個關節(jié)的運動均為正常，各連桿沒有運動錯位的情況，從而驗證了機器人連桿參數(shù)的合理性，再從圖3可以看出第二關節(jié)在仿真時間內(nèi)位置，速度和加速度曲線均為光滑曲線，有利于機器人運動的平穩(wěn)性要求，其他關節(jié)的仿真也可以類似．給出，這里省略。 圖3 第二關節(jié)的運動軌跡曲線同時給出了機器人運動到B點的三維示意圖總結 本文對PIJMA560多關節(jié)機器人的運動學正解和逆解問題進行了分析和討論，并在MATLAB/ROBOTICS環(huán)境下編制了簡單的程序語句進行了相應的運動學仿真，驗證了機人參數(shù)的合理性，取得了良好的效果。圖4 機器人運動到點的三維圖參考文獻 [1] 閻保定，郭跟成．機器人三維圖形仿真系統(tǒng)的設計[J]．洛陽工學院學報，1997(12)：5355 [2] 尹澤明，丁春利等．精通ⅣLATLAB6[M]．北京：清華大學出版社，2002，12 [3] 張鐵，謝存禧．機器人學[M]．廣州：華南理工大學出版社，2004，7492 [4] 蔣新松．機器人學導論[M]．沈陽：遼寧科學技術出版社，1994．，8793． [5] 馬香峰．機器人結構學[M]．北京：機械工業(yè)出版社，1991． 2021．
環(huán)評公示相關推薦
鄂ICP備17016276號-1