【正文】 說明O0，N0 LD M9057； //如果回零完成標(biāo)志M9057接通；N1 FNC00（CJ） P0 //即跳轉(zhuǎn)至P0，回零完成。N2 cod28（DRVZ）； //機(jī)械零點(diǎn)地址：x130，y130N3 cod00（DRV） x0 y0； //將定位器移至地址“0，0”N4 P0； //指針P0N5 cod00（DRV） y1000； //下移N6 SET Y1； //夾緊N7 cod04（TIM） K150； //N8 cod00（DRV） y0； //上移N9 cod00（DRV） x2000； //右移N10 cod00（DRV） y1000； //下移N11 RST Y1； //松開N12 cod04（TIM） K150； //N13 cod00（DRV） y0； //上移N14 cod00（DRV） x0； //左移N15 m02（END）； //結(jié)束 圓弧插補(bǔ)（雙軸，真正圓形）（1） 定位概述定位器沿一真圓路徑移動(dòng)。（2） 操作步驟① 只有在第一次用啟動(dòng)命令使定位器返回零點(diǎn)；② 定位器沿直線路徑移動(dòng)至目標(biāo)地址；③ 輸出Y0接通，定位器沿一真圓周路徑移動(dòng)；④ 輸出Y0斷開，定位器返回零點(diǎn)地址（0，0）。（3） 運(yùn)行圖（4） 參數(shù)設(shè)定（機(jī)械零點(diǎn)地址）為“0”，對(duì)其余參數(shù)，參見第1題設(shè)置。（5） 程序行號(hào) 指令 說明O0，N0 LD M9057； //如果回零完成標(biāo)志M9057接通；N1 FNC00（CJ） P0 //即跳轉(zhuǎn)至P0，回零完成。N2 cod28（DRVZ）； //返回機(jī)械零點(diǎn)：x0，y0N3 P0； //指針P0N4 cod01（LIN） x300 y200 f1200； //移動(dòng)定位器至目標(biāo)地址：x300，y200N5 SET Y0； //開啟Y0N6 cod04（TMR） K150； //N7 cod02（CW） i200 j200 f1200； //圓弧插補(bǔ)（定圓心方式）N8 RST Y0； //斷開Y0N9 cod04（TMR） K150； //N10 cod01（LIN） x0 y0 f1200； //沿一直線路徑將定位器移動(dòng)至零點(diǎn)N11 m02（END）； //結(jié)束 連續(xù)路徑操作（雙軸）（1） 定位概述定位器以恒定速度重復(fù)進(jìn)行不停頓的軌跡操作。（2） 操作步驟① 只有在第一次用啟動(dòng)命令使定位器返回零點(diǎn)；② 定位器沿直線路徑移動(dòng)至目標(biāo)地址；③ 輸出Y0接通，定位器重復(fù)進(jìn)行10次軌跡操作；④ 輸出Y0斷開，定位器返回零點(diǎn)地址（0，0）。（3） 運(yùn)行圖（4） 參數(shù)設(shè)定（機(jī)械零點(diǎn)地址）為“0”，對(duì)其余參數(shù)，參見第1題設(shè)置。（5） 程序行號(hào) 指令 說明O0，N0 LD M9057； //如果回零完成標(biāo)志M9057接通；N1 FNC00（CJ） P0 //即跳轉(zhuǎn)至P0，回零完成。N2 cod28（DRVZ）； //返回機(jī)械零點(diǎn)：x0，y0N3 P0； //指針P0N4 cod01（LIN） x400； //移動(dòng)定位器至目標(biāo)地址：x300，y200N5 SET Y0； //接通Y0N6 cod04（TMR） K150； //N7 FNC08（RPT） K10； //設(shè)定重復(fù)次數(shù)為10次N8 cod01（LIN） y300 f1200； //使定位器從B點(diǎn)移動(dòng)至C點(diǎn)N9 cod03（CCW） x300 y400 i100； //圓弧插補(bǔ)，使定位器從C點(diǎn)到D點(diǎn)N10 cod01（LIN） x300； //使定位器從D點(diǎn)移動(dòng)至E點(diǎn)N11 cod03（CCW） x400 y300 j100； //圓弧插補(bǔ)，使定位器從E點(diǎn)到F點(diǎn)N12 cod01（LIN） y300； //使定位器從F點(diǎn)移動(dòng)至G點(diǎn)N13 cod03（CCW） x300 y400 i100； //圓弧插補(bǔ)，使定位器從G點(diǎn)到H點(diǎn)N14 cod01（LIN） x300； //使定位器從H點(diǎn)移動(dòng)至I點(diǎn)N15 cod03（CCW） x400 y300 j100； //圓弧插補(bǔ)，使定位器從I點(diǎn)到J點(diǎn)N16 cod01（LIN） y0； //使定位器從J點(diǎn)移動(dòng)至B點(diǎn)N17 FNC09（RPE）； //完成重復(fù)運(yùn)動(dòng)N18 RST Y0； //斷開Y0N19 cod04（TMR） K150； //N20 cod01（LIN） x0 y0； //使定位器返回零點(diǎn)N21 m02（END）； //結(jié)束 定量定位（與PLC組合）（1） 定位概述當(dāng)定位完成后，定位單元將m代碼信號(hào)傳送至FX2N系列PLC，PLC進(jìn)行與m代碼相對(duì)應(yīng)的輔助單元操作。（2） 操作步驟① 輸入啟動(dòng)命令（X0）后，定位器只在第一次返回零位，并將該位置當(dāng)作電氣零位；② 當(dāng)定位器停在第1點(diǎn)（A）時(shí)，定位單元將m10代碼傳送至PLC；接收到m10代碼后，（Y10）運(yùn)行；，PLC斷開Y10，并將m代碼斷開命令傳送至定位單元。③ 接收到m代碼斷開命令后，定位單元斷開m代碼，定位器移動(dòng)到第2點(diǎn)（B）；當(dāng)定位器到達(dá)B點(diǎn)時(shí)，定位單元將m11代碼傳送至PLC；在接收到m11代碼后，（Y10）運(yùn)行；，PLC斷開Y10并將m代碼斷開命令傳送至定位單元。④ 接收到m代碼斷開命令后，定位單元斷開m代碼，定位器移動(dòng)至電氣零點(diǎn)。至此，運(yùn)行結(jié)束。（3） 運(yùn)行圖（4） 參數(shù)設(shè)置（機(jī)械零點(diǎn)地址）為“0”，對(duì)其余參數(shù)，參見第1題設(shè)置。（5） 程序行號(hào) 指令 說明O0，N0 LD M9057； //如果回零完成標(biāo)志M9057接通；N1 FNC00（CJ） P0 //即跳轉(zhuǎn)至P0，回零完成。N2 cod28（DRVZ）； //返回機(jī)械零點(diǎn)：x0，y0N3 cod29（SETR）； //設(shè)定電氣零點(diǎn)N4 P0； //指針P0N5 cod00（DRV） x5000； //使定位器移動(dòng)至A點(diǎn)N6 m10； //輸出m代碼10N7 cod00（DRV） x9000； //使定位器移動(dòng)至B點(diǎn)N8 m11； //輸出m代碼11N9 cod30（DRVR）； //返回電氣零點(diǎn)N10 m02（END）； //結(jié)束 （6） PLC程序端口作用端口作用X0啟動(dòng)信號(hào)Y10X1停止信號(hào)Y11X2X3啟動(dòng)信號(hào)停止信號(hào)將BFM23（M9051~M9048）傳送至M51~M48 M51：M9051接通m代碼將BFM3（D9003）傳送至D3 m代碼將M7~M0傳送至BFM20（M9007~M9000） M1：M9001 啟動(dòng)命令 M2：M9002 停止命令 M3：M9003 m代碼斷開命令將“m代碼0~63”解碼為M100~M163m代碼斷開命令 運(yùn)動(dòng)量為變值的定位（與PLC組合）（1） 定位概述PLC通過數(shù)字開關(guān)將隨機(jī)定位地址輸入傳送到定位單元，然后，定位單元執(zhí)行定位操作。（2） 操作步驟① 通過數(shù)字開關(guān)設(shè)定定位隨機(jī)地址（絕對(duì)值）；② 當(dāng)輸入啟動(dòng)信號(hào)（X10）時(shí)，定位裝置只在第1次時(shí)返回至零點(diǎn)，然后移動(dòng)至規(guī)定位置。（3） 運(yùn)行圖（4） 參數(shù)設(shè)置（機(jī)械零點(diǎn)地址）為“0”，對(duì)其余參數(shù)，參見第1題設(shè)置。（5） 程序行號(hào) 指令 說明O0，N0 LD M9057； //如果回零完成標(biāo)志M9057接通；N1 FNC00（CJ） P0 //即跳轉(zhuǎn)至P0，回零完成。N2 cod28（DRVZ）； //返回機(jī)械零點(diǎn)：x0，y0N3 P0； //指針P0N4 cod00（DRV） xDD100； //使用定位器移動(dòng)至由D10D100規(guī)定的 位置，D10 D100與緩沖存儲(chǔ)器10 100相對(duì)應(yīng)，數(shù)據(jù)用TO指令從PLC傳輸。N5 m02（END）； //結(jié)束（6） PLC程序X10~X17和Y10~Y13連接一個(gè)6位數(shù)字開關(guān)；X10：?jiǎn)?dòng)信號(hào)；X11：停止信號(hào)直接連接到FX2N20GM上的連接圖：X0~X3：數(shù)字信號(hào)輸入控制；切換輸出：Y0~Y5數(shù)字開關(guān)讀出：X0~X7；切換輸出：Y0~Y3；數(shù)據(jù)寄存器：DD0D110000=DD3DD0+DD3=DD5啟動(dòng)信號(hào)停止信號(hào)從DD5傳輸運(yùn)動(dòng)量至BFM10100（D10D100）將M7~M0傳輸至BFM20（M9007~M9000） M1：M9001啟動(dòng)命令；M2：M9002停止命令 用表格方法定位（與PLC組合）（1） 系統(tǒng)配置X0：?jiǎn)?dòng)信號(hào)X1：停止信號(hào)X7：定位模式切換信號(hào)ZRN：返回機(jī)械零點(diǎn)（2） 操作內(nèi)容根據(jù)控制要求執(zhí)行下圖所示的定位控制曲線1或2。當(dāng)定位模式切換輸入X7斷開時(shí)，執(zhí)行曲線1；當(dāng)定位模式切換輸入X7接通時(shí)，執(zhí)行曲線2。在執(zhí)行表程序前，應(yīng)該用手動(dòng)操作（ZRN）回到機(jī)械零點(diǎn)。① 曲線圖1：用增量驅(qū)動(dòng)方式操作 參數(shù)表1：項(xiàng)目號(hào)命令代碼定位數(shù)據(jù)速度數(shù)據(jù)m代碼0數(shù)據(jù)寄存器D100D1000D100D1002D100D1004D100D1006設(shè)定值K91（cod編號(hào)）K0K0K0說明INC未定義未定義無需設(shè)定1數(shù)據(jù)寄存器D101D1010D101D1012D101D1014D101D1016設(shè)定值K0K1000K2000K0說明DRV地址+1000速度為2000無需設(shè)定2數(shù)據(jù)寄存器D102D1020D102D1022D102D1024D102D1026設(shè)定值K4K1000K0K110說明TIM等待時(shí)間10秒未定義m代碼10為同步輸出3數(shù)據(jù)寄存器D103D1030D103D1032D103D1034D103D1036設(shè)定值K0K1000K2000K0說明DRV地址1000速度為2000無需設(shè)定4數(shù)據(jù)寄存器D104D1040D104D1042D104D1044D104D1046設(shè)定值K204（結(jié)束+200）？K500K0K0說明TIM（等待時(shí)間過后操作進(jìn)入END狀態(tài)）等待時(shí)間5秒未定義無需設(shè)定② 曲線圖2：用絕對(duì)驅(qū)動(dòng)方式操作參數(shù)表2：項(xiàng)目號(hào)命令代碼定位數(shù)據(jù)速度數(shù)據(jù)m代碼10數(shù)據(jù)寄存器D110D1100D110D1102D110D1104D110D1106設(shè)定值K90K0K0K0說明ABS未定義未定義無需設(shè)定11數(shù)據(jù)寄存器D111D1110D111D1112D111D1114D111D1116設(shè)定值K1K1500K3000K0說明LIN地址+1500速度為3000無需設(shè)定12數(shù)據(jù)寄存器D112D1120D112D1122D112D1124D112D1126設(shè)定值K1K2500K2000K0說明LIN地址+2500速度為2000無需設(shè)定13數(shù)據(jù)寄存器D113D1130D113D1132D113D1134D113D1136設(shè)定值K201K5000K1600K0說明LIN（多步操作結(jié)束運(yùn)行即進(jìn)入END狀態(tài)）地址+5000速度為1600無需設(shè)定（3） PLC程序① 表方法的聲名接通專用輔助繼電器M9165，這樣，使用表方法的定位控制變?yōu)橛行А?000 0000 0010 0000傳送至 BFM30（M9175~M9160） 使M9165動(dòng)作，表方法有效② 參數(shù)的改變聲明表方法時(shí)，延時(shí)200ms進(jìn)行寫入數(shù)據(jù)將0000 0000 0000 0010傳送至 BFM9209200改寫參數(shù)0數(shù)據(jù)（單位體系）將0000 1111 1010 0000傳送至 BFM9209202 改寫參數(shù)1數(shù)據(jù)（每轉(zhuǎn)脈沖量）將0000 0111 1101 0000傳送至 BFM9209204 改寫參數(shù)2數(shù)據(jù)（每轉(zhuǎn)位移）③ 指定起點(diǎn)將0010 0100 0010 1100傳送至 BFM9269260改寫參數(shù)30數(shù)據(jù)為表方法將0010 0011 0010 1000傳送至 BFM9000(D9000)表方法入口從0（D1000）開始[曲線1]將0010 0011 0010 1000傳送至 BFM9000(D9000)表方法入口從10（D1