【文章內(nèi)容簡介】 cod03指令。格式：cod74（CNTC）i○○○j○○○指令X軸中點補償值Y軸中點補償值M9163：禁止X軸位移補償M9164：禁止Y軸位移補償1 cod75（RADC）半徑補償這條指令對由cod02指定的半徑進(jìn)行補償，這條指令執(zhí)行完畢后，接著執(zhí)行cod03指令。格式：cod75（RADC）r○○○指令半徑補償值M9163：禁止X軸位移補償M9164：禁止Y軸位移補償1 cod76（CANC）補償取消當(dāng)執(zhí)行該指令，取消cod73到cod75的校正。格式：cod76（CANC）指令示例：cod91（INC）； //增量位移方式cod00（DRV） //直線插補x1000； //把機器移動到A點cod73（MOVC） //位移校正x10； //校正值為10cod00（DRV） //直線插補x1500； //再移動到B點cod76（CANC）； //取消校正1 cod90（ABS）絕對地址當(dāng)執(zhí)行該指令，地址坐標(biāo)（X、Y）就被看作距離零點（0，0）的絕對值。格式：cod90（ABS）指令1 cod91（INC）增量地址當(dāng)執(zhí)行該指令，地址坐標(biāo)（X、Y）就被看作距離當(dāng)前位置的增量值。格式：cod91（INC）指令1 cod92（SET）當(dāng)前值改變使用該指令，當(dāng)前值寄存器中的值變成由該指令指定的值。格式：cod92（SET）x○○○y○○○指令X軸當(dāng)前值Y軸當(dāng)前值因此，機械零點和電氣零點都改變了。示例：cod92（SET） // 改變當(dāng)前值x400 //X軸位置y200； //Y軸位置五、 特殊輔助繼電器X軸Y軸子任務(wù)屬性說明M9000M9016M9112R/W單步模式命令當(dāng)這此特殊Ms由一個主任務(wù)程序（同步2軸程序或X/Y軸程序）或子任務(wù)程序驅(qū)動時，它們的功能相當(dāng)于定位單元的“輸入端子命令”的替代命令M9001M9017M9113開始命令M9002M9018M9114停止命令M9003M9019m碼關(guān)閉命令M9004M9020機械回零命令M9005M9021FWDJOG（正向點動）命令M9006M9022RVSJOG（正向點動）命令M9007M9023M9115錯誤復(fù)位M9008M9024回零軸控制M9009M9025未定義M9010M9026未定義X軸Y軸子任務(wù)屬性說明M9011M9027~M9030M9116~M9125未定義，但是，M9118的功能如下頁所示M9012M9013M9014W16位FROM/TO模式（通用/文件寄存器）M9015連續(xù)路徑模式M9031M9126未定義M9127R/W電池LED亮燈控制M9132未定義M9133M9134M9135M9136~M9040M9041~M9045M904M9047M9160W在操作過程中以多步速度進(jìn)行m碼控制FX2N20GM未定義M9048M9080M9128R就緒/忙這些特殊Ms根據(jù)定位單元的狀態(tài)而打開/關(guān)閉M9049M9081定位結(jié)束M9050M9082M9129錯誤檢測M9051M9083m碼開啟信號M9052M9084m碼備用狀態(tài)M9053M9085M9130m00（m100）備用狀態(tài)M9054M9086M9131m02（m102）備用狀態(tài)M9055M9087停止保持驅(qū)動備用狀態(tài)M9056M9088M9132進(jìn)行中的自動執(zhí)行（進(jìn)行中的子任務(wù)操作）M9057M9089回零結(jié)束M9058M9090未定義M9059M9091未定義M9060M9092M9118操作錯誤M9061M9093M9133零標(biāo)志M9062M9094M9134借位標(biāo)志M9063M9095M9135進(jìn)位標(biāo)志M9064M9096DOG輸入這些特殊Ms根據(jù)定位單元的開關(guān)狀態(tài)而打開/關(guān)閉M9065M9097START輸入M9066M9098STOP輸入M9067M9099ZRN輸入M9068M9100FWD輸入M9069M9101RVS輸入M9070M9102未定義M9071M9103未定義M9072M9104SVRDY輸入X軸Y軸子任務(wù)屬性說明M9073M9105SVEND輸入M9074~M9079M9106~M9111M9136~M9138未定義M9139R獨立2軸/同步2軸這些特殊Ms根據(jù)定位單元中正在執(zhí)行的程序、端子輸入狀態(tài)等而打開/關(guān)閉M9140端子輸入：MANU未定義M9142未定義M9143電池電壓低M9144M9145R/W當(dāng)前值建立標(biāo)志（這個標(biāo)志在執(zhí)行了一次回零或絕對位置檢測操作后設(shè)置，在電源切斷后復(fù)位。）M9146~M9159未定義M9163M9164R/W執(zhí)行INC指令時，考慮到了cod73到cod75指令的校正數(shù)據(jù)M9165~M9175未定義六、 特殊數(shù)據(jù)寄存器X軸Y軸子任務(wù)屬性說明高位低位高位低位高位低位發(fā)送方向指令形式D9000D9010R/W16bit程序號規(guī)范D9001D9011R正在執(zhí)行的程序號D9002D9012D9100正在執(zhí)行的行號D9003D9013m碼（二進(jìn)制）D9005D9004D9015D9014R/W32bit當(dāng)前位置D9007D9006D9017D9016未定義D9009D9008D9019D9018未定義D9020R16bit存儲器容量D9021存儲器類型D9022電池電壓D9023低電池電壓檢測電平D9024檢測到的瞬時電源中斷數(shù)量D9025瞬時電源中斷檢測時間D9026型號D9027版本D9028未定義D9029未定義D9030~D9039D9040~D9049D9050~D9059未定義D9060D9080D9101R16bit正在執(zhí)行的步號D9061D9081D9103D9102錯誤碼D9062D9082指令組A當(dāng)前cod狀態(tài)D9063D9083指令組D當(dāng)前cod狀態(tài)D9065D9064D9085D9084D9105D910432bit暫停時間設(shè)定值D9067D9066D9087D9086D9107D9106暫停時間當(dāng)前值X軸Y軸子任務(wù)屬性說明高位低位高位低位高位低位發(fā)送方向指令形式D9069D9068D9089D9088D9109D910816bit循環(huán)次數(shù)設(shè)定值D9071D9070D9091D9090D9111D9110循環(huán)次數(shù)當(dāng)前值D9073D9072D9093D9092未定義D9075D9074D9095D9094R32bit當(dāng)前位置（轉(zhuǎn)換成脈沖）D9077D9076D9097D9096D9113D911216bit發(fā)生操作錯誤的步號D9079D9078D9099D9098D9114~D9119未定義D9121D9120D9123D9122R/W32bitX/Y軸補償數(shù)據(jù)D9125D9124圓弧中心點（i）補償數(shù)據(jù)D9127D9126圓弧中心點（j）補償數(shù)據(jù)從高位D9129到低位D9028圓弧半徑（r）補償數(shù)據(jù)D9130~D9139未定義D9140R/W16bit變址寄存器V0D9141變址寄存器V1D9142變址寄存器V2D9143變址寄存器V3D9144變址寄存器V4D9145變址寄存器V5D9146變址寄存器V6D9147變址寄存器V7D9149D914832bit變址寄存器Z0D9151D9150變址寄存器Z1D9153D9152變址寄存器Z2D9155D9154變址寄存器Z3D9157D9156變址寄存器Z4D9159D9158變址寄存器Z5D9161D9160變址寄存器Z6D9163D9162變址寄存器Z7D9164~D9199未定義D9201D9200D9401D9400R/W[D]參數(shù)0：單位體系D9203D9202D9403D9402參數(shù)1：電機每轉(zhuǎn)一圈所發(fā)出的命令脈沖數(shù)量D9205D9204D9405D9404參數(shù)2：電機每轉(zhuǎn)一圈的位移D9207D9206D9407D9406參數(shù)3：最小命令單位D9209D9208D9409D9408參數(shù)4：最大速度D9211D9210D9411D9410參數(shù)5：JOG速度D9213D9212D9413D9412參數(shù)6：偏移速度D9215D9214D9415D9414參數(shù)7：間隙校正D9217D9216D9417D9416參數(shù)8：加速時間D9219D9218D9419D9418參數(shù)9：減速時間D9221D9220D9421D9420參數(shù)10：插補時間常量D9223D9222D9423D9422參數(shù)11：脈沖輸出格式X軸Y軸子任務(wù)屬性說明高位低位高位低位高位低位發(fā)送方向指令形式D9225D9224D9425D9424R/W[D]參數(shù)12：旋轉(zhuǎn)方向D9227D9226D9427D9426參數(shù)13：回零速度D9229D9228D9429D9428參數(shù)14：蠕動速度D9231D9230D9431D9430參數(shù)15：回零方向D9233D9232D9433D9432參數(shù)16：機械零點地址D9235D9234D9435D9434參數(shù)17：零點信號計數(shù)D9237D9236D9437D9436參數(shù)18：零點信號計數(shù)開始計時D9239D9238D9439D9438參數(shù)19：DOG開關(guān)輸入邏輯D9241D9240D9441D9440參數(shù)20：限位開關(guān)邏輯D9243D9242D9443D9442