【文章內(nèi)容簡介】 而此幾種語言是面向操作人的語言，易學、易懂 、 易修改，深受電器工作人員的歡迎。 （ 3）、適應性好、具有柔性 PLC 編程簡單易學，控制程序可變，使其有較好的柔性， PLC 都有相應的I/O 接口模塊與工業(yè)現(xiàn)場控制器件和設備直接連接，適應性好，用戶可以根據(jù)自己需要設置配置，可組成不同控制系統(tǒng)，即可控制一臺單機 ，一條生產(chǎn)線，又可控制多機多條生產(chǎn)線，即可現(xiàn)場控制，又可遠程控制。 （ 4）、功能完善、接口多樣 PLC 配有 各種特殊適配器，不僅具有數(shù)字量和模擬量的輸入輸出、順序控制、定時計數(shù) 等功能。還具有 A/D、 D/A 轉(zhuǎn)換、算術(shù)運算及數(shù)據(jù)處理、通信聯(lián)網(wǎng)和生產(chǎn)控制功能 （ 5）、易于操作、維護方便 PLC 安裝方便具有 DIN 標準導軌卡口，接線不需焊接，可直接與其他設備連接， PLC 調(diào)試方便，輸入信號可用開關(guān)來模擬，輸出可以觀察 PLC 面板上的發(fā)光二極管， PLC 維護方便，有完善的自我診斷功能，如 EPROM LED 燈的狀態(tài)是：燈亮表 CPU 出錯，閃爍則程序出錯。 （ 6）、體積小、重量輕、功耗低 PLC 采用大規(guī)?；虺笠?guī)模集成電路，體積小、重量輕、功耗低是實現(xiàn)機電一體化的理想控制設備。 應用 可編程控制器作為一種通用的工業(yè)控制器它可用于所有的工業(yè)領(lǐng)域，當“ CETTIC 全國可編成控制器 (PLC)程序設計師 ” 職業(yè)培訓認證結(jié)業(yè)設計 10 前國內(nèi)已廣泛的把可編程控制器成功的應用與機械、汽車、冶金、化工、輕工、紡織、交通、電力、電信、采礦、建筑、食品、造紙、軍工、家電等各個領(lǐng)域，歸納如下： （ 1） 開關(guān)量邏輯控制 取代傳統(tǒng)的繼電器，實現(xiàn)邏輯控制和順序控制，如機床電氣裝置，電動機控制 等。 （ 2） 模擬量過程控制 除了數(shù)字量外， PLC 還可以控制連續(xù)變化的模擬量，如溫度、壓力、位移、速度、液位、流量、電壓、和電流等模擬量。 （ 3） 機械件位置控制 PLC 使用專用的位置控制模塊來控制步進電機或飼服電機，從而實現(xiàn)對各種機械部件的運動控制，如控制物件的速度、位移、運動方向等。 （ 4） 現(xiàn)場數(shù)據(jù)采集處理 目前 PLC 都具有數(shù)據(jù)處理指令、數(shù)據(jù)傳輸指令、算術(shù)與邏輯指令和循環(huán)控制指令，典型應用有機器人、機械手的控制系統(tǒng)等。 （ 5） 通信聯(lián)網(wǎng)、多級控制 PLC 與 PLC 之間、 PLC 與計算機之間通信，要用其專用通信模塊，并利用 RS232C 或 RS422A 接口，由一臺計算機與多臺 PLC 組成的分布式控制系統(tǒng)進行“集中管理、分散控制”，建立工廠的自動化的網(wǎng)絡 分類 按結(jié)構(gòu)型分 整體式：把電源、 CPU、 I/O 口、和存儲器等部件集于一體，安裝在一個金屬或塑料機殼內(nèi)，體積小巧、重量輕、價格低的優(yōu)勢。 模塊式： PLC 是把各個組成部分 CPU、 I/O、電源等分開，做成各自獨立的模塊，各模塊做成插件式。 I/O 口點數(shù)及功能分類 PLC 可分為微型、小型、中型、大型、超大型 機型 I/O 總點數(shù) 存儲容量 /K 步 “ CETTIC 全國可編成控制器 (PLC)程序設計師 ” 職業(yè)培訓認證結(jié)業(yè)設計 11 微型 〈 64 〈 2 小型 64128 24 中型 128512 416 大型 5128912 1664 超大型 〉 8912 〉 64 發(fā)展趨勢 系列化、模塊化 每個生產(chǎn) PLC 的廠家?guī)缀醵加凶约旱南盗谢a(chǎn)品，同一系列為爭得市場就必然要開發(fā)多 種摸板，使系統(tǒng)更加靈活、方便。 小型機功能強化 PLC 出現(xiàn)以來，小型機的發(fā)展大大高于中、大型 PLC，并且功能越來越強大，將來 PLC 以小型大規(guī)模為主。 中大型機高速度、高性能、大容量 隨著自動化水平的不斷提高，對大中型機處理數(shù)據(jù)的速度越來越高， 容量越大。 成本低 隨著新器件不斷出現(xiàn)，主要部件成本不斷下降，在大幅度提高 PLC 功能的同時，也大幅度降低了 PLC 的成本。 多功能 PLC 應用越來越廣泛，為了滿足需要， PLC 將會有越來越多的功能 2 FX2N 系列 PLC 介紹 三菱電器公司于 20 世紀 80 年代推出的 F 系列 PLC 在 90 年代被 F1 系列所代替，相繼又推出了更強的 FX 系列的 PLC，而 FX2N 系列是 FX 系列中的檔次最高性能最強的微型機。 FX2N 系列 PLC 采用一體化符體結(jié)構(gòu)，其基本單元將所有的電路，含 PLC、存儲器、輸入輸出接口及電源等 集于一體，是一個完整的控制裝置，這樣結(jié)構(gòu)緊湊、小巧、成本低、安裝方便。 FX2N 系列配有擴展單元，擴展模塊及特殊功能“ CETTIC 全國可編成控制器 (PLC)程序設計師 ” 職業(yè)培訓認證結(jié)業(yè)設計 12 模塊，擴展 單元是用于總 點數(shù)及改變（輸入輸出為 1： 1），內(nèi)部無電源，用電由基本擴展單元或擴展單元供給，因擴展單元無 CPU，必須與基本單元一起連用。 它的基本指令執(zhí)行時間高達 微妙，內(nèi)置的存儲器為 8K 步，可擴展到 16K步，最大可以擴展 256 個 I\O 點，有各種特殊功能模塊或功能擴展板 ，可以實現(xiàn)軸定位控制內(nèi)有實行時鐘， PCD 指令用于模擬量閉環(huán)控制，有強的計算功能。 根據(jù)實際功能歸納特點如下： （ 1） 系統(tǒng) 配置固定又靈活 可進行 16 到 256 點的靈活輸入輸出組合，可連接擴展模塊包括 FX0N的擴展模塊。 （ 2） 編程簡單、指令豐富 指令種類 指令數(shù)目或種 基本指令 27 步進梯形圖 2 應用指令 128（ 298 個 ） 功能指令類多，有高速處理指令、數(shù)據(jù)處理、特殊用途指令等。 （ 3） 品種豐富 可選用 16\32\48\64\80\128 點的主機，可采用最小 8 點的擴展模塊進行擴展，也可根據(jù)電源及輸出形式自由選擇。 （ 4） 高性能 內(nèi)置程序容量 8000 步，最大可擴展至 16K 步，可輸入注釋，還有豐富的軟組件。 （ 5） 高速運 算 1 個指令的運行時間，基本指令只需 微妙，應用指令在 微妙至幾百微妙之間。 （ 6） 多種特殊用途 “ CETTIC 全國可編成控制器 (PLC)程序設計師 ” 職業(yè)培訓認證結(jié)業(yè)設計 13 FX2N 系列一臺基本單元最多可連續(xù) 8 臺擴展模塊或特殊功能模塊，連接上相關(guān)的特殊功能模塊后，可應用在模擬控制、定時控制等特殊場合。 （ 7） 外部機器通信簡單化 一臺 FX2N 主機可安裝一個機能擴充板 ，使用 FX2N485BD 及FX0N485ADP 的 FX2N 系列 PLC 間，可作簡易 PLC 通信選擇。 （ 8） 共同的外部設備 可以共享 FX 系列的外部設備，如便攜式簡單編程 器 FX10PE、 FX20PE（需要使用 FX20PCAB0 作連接線），用 SC09 電纜線與微機連接，可使用 FXPCS\WIN 編程軟件。 第三章 機械手整體 設計 3． 1 機械手的工藝流程 機械手是將傳送帶愛上的工件抓起送到 B 傳送帶處，傳送帶 B 是連續(xù)運行的，傳送帶 A 每傳送一個工件等機械手到位時停止運動，當機械手拿 走工件后再傳送下一個工件。 機械手要完成一個工作過程要經(jīng)過