【正文】 軟件調(diào)試 打開(kāi) FXGPWIN 編程軟件或 GX Developer 編程軟件先在軟件中輸入程序把PLC 與計(jì)算機(jī)連接好，進(jìn)行通信，待通信成功后，即可打開(kāi)程序進(jìn)行在線(xiàn)調(diào)試，首先將程序下載到 PLC 中，下載完畢后，把軟件設(shè)成監(jiān)控，此時(shí)根據(jù)機(jī)械手的 工作流程按下相應(yīng)的按鈕即可根據(jù)控制面板上的指示燈和 PLC 上的指示燈及 在 程序中觀察運(yùn)行情況，在調(diào)試過(guò)程中出現(xiàn)程序不能運(yùn)行的情況，經(jīng)過(guò)仔細(xì)檢查程序，修改、調(diào)試，最終運(yùn)行成功，由于每個(gè)自動(dòng)限位開(kāi)關(guān)在模擬控制面板中由普通開(kāi)關(guān)代替，因此一定注意機(jī)械手的工作順序。 無(wú)論是自動(dòng)，還是手動(dòng)，按下緊急停止開(kāi)關(guān)，程序都會(huì)停在相應(yīng)的工序，當(dāng)緊急按鈕復(fù)位時(shí)，程序繼續(xù)完成相應(yīng)的狀態(tài)，繼續(xù)工作。 對(duì)于自動(dòng)或手動(dòng)的選擇采用開(kāi)關(guān)選擇，利用同一個(gè)控制過(guò)程，如要自動(dòng)運(yùn)行時(shí)，控制者只需將控制按鈕打到自動(dòng)（連續(xù)）處，并按下啟動(dòng)按鈕后 ，系統(tǒng)將自動(dòng)運(yùn)行，并可循環(huán)工作，在此過(guò)程無(wú)須人的參與，如按下 此時(shí)停止按鈕，程序完成最后一個(gè)工作循環(huán)，回到原點(diǎn)停止工作。 注：當(dāng)手動(dòng)運(yùn)行到（ 4）、（ 8）時(shí)， 3 秒后才能按限位開(kāi)關(guān)，當(dāng)手動(dòng)時(shí)機(jī)械手的上升下降、左移、右移不能無(wú)限運(yùn)動(dòng)，當(dāng)運(yùn)動(dòng)到一定程度時(shí)，機(jī)械手停在某一位置，等待按下限位開(kāi)關(guān)才繼續(xù)進(jìn)行。 當(dāng)旋鈕開(kāi)光打在單周期處，機(jī)械手自動(dòng)運(yùn)行一周期后，停止運(yùn)行。 如在此過(guò)程沒(méi)有按停止按鈕，機(jī)械手往復(fù)運(yùn)行，在此過(guò)程如按下緊急停止按鈕，機(jī)械手將停在當(dāng)前運(yùn)行狀態(tài)，再次通電，機(jī)械手繼續(xù)運(yùn)行完成動(dòng)作。 （ 7） 光電右移限位開(kāi)關(guān)導(dǎo)通，機(jī)械手停止右移（ Y003 失電），抓著物體開(kāi)始下降（ Y002 得電， Y005 一直得 電），下降到限位開(kāi)關(guān)處，使光電下降限位開(kāi)關(guān)導(dǎo)通（ X002）。 （ 5） 3 秒后，抓手抓著物體一直上升（ Y005 一直得電， Y001 得電，同時(shí)皮帶 A 開(kāi)關(guān)導(dǎo)通，皮帶 A 繼續(xù)運(yùn)行），上升到限位開(kāi)關(guān)處，使光電上升限位開(kāi)關(guān)導(dǎo)通（ X001）。 （ 3）、光電左移限位開(kāi)關(guān)導(dǎo)通，機(jī)械手停止左移（ Y004 失電），開(kāi)始下降（ Y002得電），下降到限位開(kāi)關(guān)處，使光電下降限位開(kāi)關(guān)導(dǎo)通（ X002）。 “ CETTIC 全國(guó)可編成控制器 (PLC)程序設(shè)計(jì)師 ” 職業(yè)培訓(xùn)認(rèn)證結(jié)業(yè)設(shè)計(jì) 20 圖 4 工作過(guò)程 機(jī)械手實(shí)為 PLC 控制過(guò)程如下： 接上電源， PLC 運(yùn)行，選擇控制面板上的自動(dòng)（連續(xù)）運(yùn)行檔，過(guò)程如下： （ 1）、按下啟動(dòng)按鈕 SB1，機(jī)械手從原點(diǎn)處開(kāi)始運(yùn)行，機(jī)械手保持抓手松開(kāi)上“ CETTIC 全國(guó)可編成控制器 (PLC)程序設(shè)計(jì)師 ” 職業(yè)培訓(xùn)認(rèn)證結(jié)業(yè)設(shè)計(jì) 21 升（ Y005 失電， Y001 得電）到限位開(kāi)關(guān)處，使光電 上 升 限位開(kāi)關(guān)導(dǎo)通（ X001）。 輸入、輸出端子與 COM 口的連接一定要正確。 （ 8） 皮帶 B 停止按鈕：當(dāng)按下皮帶 B 的停止按鈕時(shí)，皮帶 B 停止運(yùn)行，工作中皮帶 B 是連續(xù)運(yùn)行的，如不出現(xiàn)問(wèn)題此 按鈕用不到。（原點(diǎn)為 B 皮帶處） （ 6） 緊急停止按鈕：在發(fā)生故障或緊急狀態(tài)時(shí)的停機(jī)按鈕 ，按下緊急停止按鈕機(jī)械手停在當(dāng)前執(zhí)行的狀態(tài)，當(dāng)故障排除后，繼續(xù)運(yùn)行。 （ 4） 上升、下降、左移、右移、放松、抓緊都是限位開(kāi)關(guān)，只有當(dāng)旋鈕開(kāi)關(guān)打到手動(dòng)檔上，此限位開(kāi)關(guān)才起作用。 （ 2） 當(dāng)開(kāi)關(guān)打到單周期處 ,按下啟動(dòng)開(kāi)關(guān)后，機(jī)械手開(kāi)始運(yùn)行一個(gè)周期后，自動(dòng)停止工作，停在原點(diǎn)。 3． 3 機(jī)械手 邏輯控制表述 機(jī)械手完成一個(gè)周期，分為 8 個(gè)工序，進(jìn)入下一個(gè)工序上一個(gè)工序都自動(dòng)復(fù)位，每一個(gè)工序都由限位開(kāi)關(guān)控制（除抓緊、放松外為時(shí)間定時(shí)器來(lái)控制）在手動(dòng)時(shí)，抓緊和放松的下一狀態(tài)由時(shí)間定時(shí)器和手動(dòng)限位開(kāi)關(guān)控制，而皮帶 A 由光電開(kāi)關(guān) SP 控制， B 是連續(xù)進(jìn)行的由專(zhuān)門(mén)的開(kāi)關(guān)控制。 （ 5） 當(dāng)系 統(tǒng)處在單周期工作方式時(shí)，系統(tǒng)自動(dòng)完成一個(gè)工作過(guò)程后， 回原點(diǎn) 停止工作。 （ 3） 手動(dòng)運(yùn)行采用開(kāi)關(guān)的控制方式。 機(jī)械手的工作過(guò) 程是一個(gè)不斷循環(huán)的過(guò)程，若發(fā)生緊急事故、停電等情況，在系統(tǒng)啟動(dòng)時(shí) 可繼續(xù)完成任務(wù)，工作即能連續(xù)，也可完成單周期，又能手動(dòng)運(yùn)行，具體流程如下 圖 2 工藝過(guò)程 上升 左移 下降 抓緊 上升 右移 下降 放松 “ CETTIC 全國(guó)可編成控制器 (PLC)程序設(shè)計(jì)師 ” 職業(yè)培訓(xùn)認(rèn)證結(jié)業(yè)設(shè)計(jì) 15 3． 2 制定控制方案 （ 1） 用到的輸入點(diǎn) 17 點(diǎn)，輸出點(diǎn) 8 個(gè)，所以使用 FX2N48MR 控制系統(tǒng)。 機(jī)械手要完成一個(gè)工作過(guò)程要經(jīng)過(guò)上升、左移、下降、抓緊、上升、右移、下降、放松的過(guò)程 ，其中抓緊、放松工序需要延時(shí)一定的時(shí)間。 （ 8） 共同的外部設(shè)備 可以共享 FX 系列的外部設(shè)備，如便攜式簡(jiǎn)單編程 器 FX10PE、 FX20PE（需要使用 FX20PCAB0 作連接線(xiàn)），用 SC09 電纜線(xiàn)與微機(jī)連接，可使用 FXPCS\WIN 編程軟件。 （ 6） 多種特殊用途 “ CETTIC 全國(guó)可編成控制器 (PLC)程序設(shè)計(jì)師 ” 職業(yè)培訓(xùn)認(rèn)證結(jié)業(yè)設(shè)計(jì) 13 FX2N 系列一臺(tái)基本單元最多可連續(xù) 8 臺(tái)擴(kuò)展模塊或特殊功能模塊，連接上相關(guān)的特殊功能模塊后，可應(yīng)用在模擬控制、定時(shí)控制等特殊場(chǎng)合。 （ 4） 高性能 內(nèi)置程序容量 8000 步，最大可擴(kuò)展至 16K 步，可輸入注釋?zhuān)€有豐富的軟組件。 （ 2） 編程簡(jiǎn)單、指令豐富 指令種類(lèi) 指令數(shù)目或種 基本指令 27 步進(jìn)梯形圖 2 應(yīng)用指令 128（ 298 個(gè) ） 功能指令類(lèi)多，有高速處理指令、數(shù)據(jù)處理、特殊用途指令等。 它的基本指令執(zhí)行時(shí)間高達(dá) 微妙，內(nèi)置的存儲(chǔ)器為 8K 步，可擴(kuò)展到 16K步，最大可以擴(kuò)展 256 個(gè) I\O 點(diǎn)，有各種特殊功能模塊或功能擴(kuò)展板 ，可以實(shí)現(xiàn)軸定位控制內(nèi)有實(shí)行時(shí)鐘， PCD 指令用于模擬量閉環(huán)控制，有強(qiáng)的計(jì)算功能。 FX2N 系列 PLC 采用一體化符體結(jié)構(gòu)，其基本單元將所有的電路，含 PLC、存儲(chǔ)器、輸入輸出接口及電源等 集于一體，是一個(gè)完整的控制裝置，這樣結(jié)構(gòu)緊湊、小巧、成本低、安裝方便。 成本低 隨著新器件不斷出現(xiàn)，主要部件成本不斷下降，在大幅度提高 PLC 功能的同時(shí)，也大幅度降低了 PLC 的成本。 小型機(jī)功能強(qiáng)化 PLC 出現(xiàn)以來(lái)，小型機(jī)的發(fā)展大大高于中、大型 PLC，并且功能越來(lái)越強(qiáng)大，將來(lái) PLC 以小型大規(guī)模為主。 模塊式： PLC 是把各個(gè)組成部分 CPU、 I/O、電源等分開(kāi)，做成各自獨(dú)立的模塊，各模塊做成插件式。 （ 4） 現(xiàn)場(chǎng)數(shù)據(jù)采集處理 目前 PLC 都具有數(shù)據(jù)處理指令、數(shù)據(jù)傳輸指令、算術(shù)與邏輯指令和循環(huán)控制指令，典型應(yīng)用有機(jī)器人、機(jī)械手的控制系統(tǒng)等。 （ 2） 模擬量過(guò)程控制 除了數(shù)字量外， PLC 還可以控制連續(xù)變化的模擬量，如溫度、壓力、位移、速度、液位、流量、電壓、和電流等模擬量。 （ 6）、體積小、重量輕、功耗低 PLC 采用大規(guī)?；虺笠?guī)模集成電路，體積小、重量輕、功耗低是實(shí)現(xiàn)機(jī)電一體化的理想控制設(shè)備。 （ 4）、功能完善、接口多樣 PLC 配有 各種特殊適配器，不僅具有數(shù)字量和模擬量的輸入輸出、順序控制、定時(shí)計(jì)數(shù) 等功能。 （ 2） 編程軟件簡(jiǎn)單易學(xué) PLC 中采用梯形圖、助記符、高級(jí)語(yǔ)言