【導(dǎo)讀】設(shè)計機械手自動控制系統(tǒng)，該系統(tǒng)充分利用培訓(xùn)中講述的可編程控制器。的多方面設(shè)計知識和方法使系統(tǒng)穩(wěn)定、可靠。加清楚明了，并且根據(jù)實際應(yīng)用完成自動控制過程。使其應(yīng)用范圍得到擴展。非常廣泛應(yīng)用PLC控制機械手完成。各種規(guī)定的工序活動，可以簡化控制線路。環(huán)境下，在嚴(yán)格威脅人們安全和健康的環(huán)境下，采用機械手的操作代替人的操作，,不僅能保障人身安全，也能達(dá)到更好更可靠的效果。江三角洲也有世界工廠之稱。目前行業(yè)大多數(shù)使用的注塑機專用的機械手，以臺。自動化，能在有害環(huán)境下操作并能夠保護人身安全。機械手由手部和運動機構(gòu)組成。動或復(fù)合運動實現(xiàn)現(xiàn)場動作。機械手用來抓持物體位置姿勢和運動的升降和旋轉(zhuǎn)。研究機械手為以后。機器人的手臂控制等。鈕開關(guān)等電器，按控制要求連接起來的硬控系統(tǒng)。雖然繼電器控制系統(tǒng)價格低廉，和接線，這種變動的工作量大，工期長，因而使得生產(chǎn)成本提高。統(tǒng)使用于工作模式固定和控制要求簡單的場合。

　　

【正文】 得電），下降到限位開關(guān)處，使光電下降限位開關(guān)導(dǎo)通（ X002）。 （ 4）、光電下降限位開關(guān)導(dǎo)通，機械手停止下降（ Y002 失電），開始 抓物體（ Y005得電 ， 同時皮帶 A 的光電開關(guān)斷開，皮帶 A 停止運行），延時 3 秒。 （ 5） 3 秒后，抓手抓著物體一直上升（ Y005 一直得電， Y001 得電，同時皮帶 A 開關(guān)導(dǎo)通，皮帶 A 繼續(xù)運行），上升到限位開關(guān)處，使光電上升限位開關(guān)導(dǎo)通（ X001）。 （ 6）光電上升限位開關(guān)導(dǎo)通，機械手停止上升（ Y001 失電），抓著物體開始右移（ Y003 得電， Y005 一直得電）右移到限位開關(guān)處，使光電右移限位開關(guān)導(dǎo)通（ X003）。 （ 7） 光電右移限位開關(guān)導(dǎo)通，機械手停止右移（ Y003 失電），抓著物體開始下降（ Y002 得電， Y005 一直得 電），下降到限位開關(guān)處，使光電下降限位開關(guān)導(dǎo)通（ X002）。 （ 8）光電下降限位開關(guān)導(dǎo)通，機械手停止下降（ Y002 失電），開始放物體（ Y005失電），延時 3 秒，回原點。 如在此過程沒有按停止按鈕，機械手往復(fù)運行，在此過程如按下緊急停止按鈕，機械手將停在當(dāng)前運行狀態(tài)，再次通電，機械手繼續(xù)運行完成動作。在此過程中皮帶 B 是一直運行，由單獨的開關(guān)控制。 當(dāng)旋鈕開光打在單周期處，機械手自動運行一周期后，停止運行。 當(dāng)開關(guān)打在手動（單步）處，過程和上述八個過程相同，但限位開關(guān)為手動 限位開關(guān) ，需要人工手動按鈕控制。 注：當(dāng)手動運行到（ 4）、（ 8）時， 3 秒后才能按限位開關(guān)，當(dāng)手動時機械手的上升下降、左移、右移不能無限運動，當(dāng)運動到一定程度時，機械手停在某一位置，等待按下限位開關(guān)才繼續(xù)進(jìn)行。 3． 8 狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖 “ CETTIC 全國可編成控制器 (PLC)程序設(shè)計師 ” 職業(yè)培訓(xùn)認(rèn)證結(jié)業(yè)設(shè)計 22 “ CETTIC 全國可編成控制器 (PLC)程序設(shè)計師 ” 職業(yè)培訓(xùn)認(rèn)證結(jié)業(yè)設(shè)計 23 圖 5 “ CETTIC 全國可編成控制器 (PLC)程序設(shè)計師 ” 職業(yè)培訓(xùn)認(rèn)證結(jié)業(yè)設(shè)計 24 梯形圖 “ CETTIC 全國可編成控制器 (PLC)程序設(shè)計師 ” 職業(yè)培訓(xùn)認(rèn)證結(jié)業(yè)設(shè)計 25 圖 6 “ CETTIC 全國可編成控制器 (PLC)程序設(shè)計師 ” 職業(yè)培訓(xùn)認(rèn)證結(jié)業(yè)設(shè)計 26 工藝流程 時序 圖 圖 7 “ CETTIC 全國可編成控制器 (PLC)程序設(shè)計師 ” 職業(yè)培訓(xùn)認(rèn)證結(jié)業(yè)設(shè)計 27 輸出通斷表 工步狀態(tài) 輸出器件 Y000 Y001 Y002 Y003 Y004 Y005 Y006 Y007 S20 + + + + S21 + + + S22 + + + S23 + + S24 + + + + S25 + + + + S26 + + + + S27 + + （注： +號為運行狀態(tài)） 第四 章 軟件編程 根據(jù)機械手的工作過程，我們采用順序控制方式，程序有能進(jìn)行系統(tǒng)的初始化、復(fù)位原點、原點指示、和自動或手動的控制指示。 對于自動或手動的選擇采用開關(guān)選擇，利用同一個控制過程，如要自動運行時，控制者只需將控制按鈕打到自動（連續(xù)）處，并按下啟動按鈕后 ，系統(tǒng)將自動運行，并可循環(huán)工作，在此過程無須人的參與，如按下 此時停止按鈕，程序完成最后一個工作循環(huán)，回到原點停止工作。 當(dāng)系統(tǒng)手動運行程序，控制者只需將控制按鈕打到手動（單步）處按下啟動“ CETTIC 全國可編成控制器 (PLC)程序設(shè)計師 ” 職業(yè)培訓(xùn)認(rèn)證結(jié)業(yè)設(shè)計 28 按鈕后，系統(tǒng)即可進(jìn)入手動運行程序，并可手動循環(huán)工作，每一步都可以停止 ，但需手動回原點，手動和自動在運行中可以互換。 無論是自動，還是手動，按下緊急停止開關(guān)，程序都會停在相應(yīng)的工序，當(dāng)緊急按鈕復(fù)位時，程序繼續(xù)完成相應(yīng)的狀態(tài)，繼續(xù)工作。 第五章 系統(tǒng)整體調(diào)試 硬件安裝 根據(jù)實訓(xùn)中心的實際情況，采用按鈕和指示燈來模擬機械手的按鈕限位開關(guān)，機械手的各個動作在模擬控制面板及各個指示燈的亮滅來實現(xiàn)將輸入和輸出指示燈接到 DC24V 上，用電纜線把 PLC 與模擬控制面板相連， PLC 進(jìn)行時實監(jiān)控模擬。 軟件調(diào)試 打開 FXGPWIN 編程軟件或 GX Developer 編程軟件先在軟件中輸入程序把PLC 與計算機連接好，進(jìn)行通信，待通信成功后，即可打開程序進(jìn)行在線調(diào)試，首先將程序下載到 PLC 中，下載完畢后，把軟件設(shè)成監(jiān)控，此時根據(jù)機械手的 工作流程按下相應(yīng)的按鈕即可根據(jù)控制面板上的指示燈和 PLC 上的指示燈及 在 程序中觀察運行情況，在調(diào)試過程中出現(xiàn)程序不能運行的情況，經(jīng)過仔細(xì)檢查程序，修改、調(diào)試，最終運行成功，由于每個自動限位開關(guān)在模擬控制面板中由普通開關(guān)代替，因此一定注意機械手的工作順序。 “ CETTIC 全國可編成控制器 (PLC)程序設(shè)計師 ” 職業(yè)培訓(xùn)認(rèn)證結(jié)業(yè)設(shè)計 29 第六章 結(jié)束語 “ CETTIC 全國可編成控制器 (PLC)程序設(shè)計師 ” 職業(yè)培訓(xùn)認(rèn)證結(jié)業(yè)設(shè)計 30 第七章 參考文獻(xiàn) 俞國亮 主編 PLC 原理與應(yīng)用 北京： 清華大學(xué)出版社 20 6 胡 曉 朋 主編 電器控制及 PLC 北京： 機械工業(yè)出版社 20 11 廖學(xué)初 主編 FX 系列 PLC 編程及應(yīng)用 北京： 機械工業(yè)出版社 20 4 胡學(xué)林 主編 可編程控制器應(yīng)用技術(shù) 北京： 高等教育出版社 20 7 錢銳 主編 PLC 應(yīng)用技術(shù) 北京： 科學(xué)出版社 20 1 “ CETTIC 全國可編成控制器 (PLC)程序設(shè)計師 ” 職業(yè)培訓(xùn)認(rèn)證結(jié)業(yè)設(shè)計 31 第八章 程序清單 “ CETTIC 全國可編成控制器 (PLC)程序設(shè)計師 ” 職業(yè)培訓(xùn)認(rèn)證結(jié)業(yè)設(shè)計 32 “ CETTIC 全國可編成控制器 (PLC)程序設(shè)計師 ” 職業(yè)培訓(xùn)認(rèn)證結(jié)業(yè)設(shè)計 33 “ CETTIC 全國可編成控制器 (PLC)程序設(shè)計師 ” 職業(yè)培訓(xùn)認(rèn)證結(jié)業(yè)設(shè)計 34 “ CETTIC 全國可編成控制器 (PLC)程序設(shè)計師 ” 職業(yè)培訓(xùn)認(rèn)證結(jié)業(yè)設(shè)計 35