【導(dǎo)讀】加了工人的勞動(dòng)強(qiáng)度，甚至于危機(jī)生命。因此機(jī)械手就在這樣誕生了,機(jī)械手是。工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)中傳統(tǒng)的任務(wù)執(zhí)行機(jī)構(gòu)，是機(jī)器人的關(guān)鍵部件之一。機(jī)械化和自動(dòng)化的步伐。本設(shè)計(jì)采用三菱Q系列PLC作為控制機(jī)對(duì)工業(yè)機(jī)械手進(jìn)

　　

【正文】 X003 汽缸動(dòng)作，抓取工件 X004 汽缸 動(dòng)作結(jié)束，抓取到工件 X005 移動(dòng)至原點(diǎn)位置 X006 移動(dòng)至放置點(diǎn)位上方位置 X007 移動(dòng)至放置點(diǎn)位置 X008 汽缸動(dòng)作，放開(kāi)工件 X009 汽缸動(dòng)作結(jié)束，放開(kāi)工件 X00A 故障信號(hào) X00B 緊停信號(hào) X00C 空 X00D 空 X00E 空 X00F 空 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）說(shuō)明書(shū) 28 圖 44動(dòng)作流程圖 ROBOT 啟動(dòng) 工件到位 移動(dòng)至抓取點(diǎn)上方 移動(dòng)至抓取點(diǎn) 汽缸動(dòng)作，抓取工件 汽缸動(dòng)作結(jié)束， 抓取到工件 汽缸動(dòng)作，放置工件 移動(dòng)至放置點(diǎn)上方 移動(dòng)至原點(diǎn) 移動(dòng)至放置點(diǎn) 汽缸動(dòng)作結(jié)束， 放置工件 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）說(shuō)明書(shū) 29 5 程序設(shè)計(jì) PLC的編程主要是通過(guò)編程器或用 PLC公司提供的編程軟件來(lái)完成的。本設(shè)計(jì)中用到的 PLC編程軟件上由日本三菱公司提供的 MELSOFT系列 GX DEVELOPMENT。 本設(shè)計(jì)中所涉及到的 PLC程序主要包括兩部分，一是控制傳送帶的運(yùn)行和停止，二是控制 ROBOT的動(dòng)作。要強(qiáng)調(diào)的是， PLC給的信號(hào)讓機(jī)械手動(dòng)作，只是一個(gè)啟動(dòng)信號(hào)，具體機(jī)械手怎么動(dòng)作是由機(jī)械手自身的程序決定 的。 PLC 程序設(shè)計(jì) 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）說(shuō)明書(shū) 30 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）說(shuō)明書(shū) 31 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）說(shuō)明書(shū) 32 0 LD M903 1 INCP D6402 D6402 = SHIFT 計(jì)數(shù) 3 LD SM402 SM402 = 第一次掃描 4 OR M931 5 LD M121 M121 = 手動(dòng) 6 AND M123 M123 = RESET 7 ORB 8 MOV K0 D6402 D6402 = SHIFT 計(jì)數(shù) 10 LD SM400 SM400 = always ON 11 DECO D6402 M920 K4 D6402 = SHIFT 計(jì)數(shù) 15 LD M920 16 AND X0 X0 = 工件到位 17 LD M921 18 AND X1 X1 = 移動(dòng)至抓取點(diǎn)位上方位置 19 ORB 20 LD M922 21 AND X2 X2 = 移動(dòng)至抓取點(diǎn)位置 22 ORB 23 LD M923 24 AND X3 X3 = 汽缸動(dòng)作，抓取工件 25 ORB 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）說(shuō)明書(shū) 33 26 LD M924 27 AND X4 X4 = 汽缸動(dòng)作結(jié)束，抓取到工件 28 ORB 29 LD M925 30 AND X5 X5 = 移動(dòng)至原點(diǎn)位置 31 ORB 32 LD M926 33 AND X6 X6 = 移動(dòng)放置點(diǎn)位上方位置 34 ORB 35 LD M927 36 AND X7 X7 = 移動(dòng)放置點(diǎn)位置 37 ORB 38 LD M928 39 AND X8 X8 = 汽缸動(dòng)作，放開(kāi)工件 40 ORB 41 LD M929 42 AND X9 X9 = 汽缸動(dòng)作結(jié)束，放 開(kāi)工件 43 ORB 44 ANI M903 45 ANI X0A X0A = 故障信號(hào) 46 ANI X0B X0B = 緊停信號(hào) 47 OUT M903 48 LD M920 49 OUT Y0 Y0 = TO ROBOT啟動(dòng) 50 LD M921 51 OUT Y1 Y1 = 移動(dòng)至位置 1 52 LD M922 53 OUT Y2 Y2 = 移動(dòng)至位置 2 54 LD M923 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）說(shuō)明書(shū) 34 55 OUT Y3 Y3 = 汽缸動(dòng)作，抓取工件 56 LD M924 57 OUT Y4 Y4 = 汽缸動(dòng)作結(jié)束 58 LD M925 59 OUT Y5 Y5 = 移動(dòng)至原點(diǎn)位置 60 LD M926 61 OUT Y6 Y6 = 移動(dòng)至位置 3 62 LD M927 63 OUT Y7 Y7 = 移動(dòng) 至位置 4 64 LD M928 65 OUT Y8 Y8 = 汽缸動(dòng)作放開(kāi)工件 66 LD M929 67 OUT Y9 68 LD M930 69 OUT Y0A 70 LD M931 71 OUT Y0B 72 END ROBOT 程序 /PROG RSR0001 1 !RSR0001。 2 LBL[1:CLEAN]。 LBL[1：信號(hào)清除 ] 3 R[100] = 0。 變數(shù) R[100]=0 4 LBL[2]。 LBL[2] 5 R[100] = R[100] + 1。 變量 R[100]=變數(shù) R[100]+1 6 DO[R[100]] = OFF。 出輸出信號(hào) (DO[R100])=OFF 7 IF R[100] = 20 , JMP LBL[2]。 假如變數(shù) R[98]20，則跳至 LBL[1] 8 LBL[3:TYPE]。 LBL[3：點(diǎn)位確認(rèn) ] 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）說(shuō)明書(shū) 35 9 PR[1] = P[1]。 點(diǎn)變數(shù)值 PR[1]=點(diǎn) P[1](抓取點(diǎn)位 ) 10 PR[11] = P[2]。 點(diǎn)變數(shù)值 PR[11]=點(diǎn) P[2](放置點(diǎn)位 ) 11 PR[100] = P[3]。 點(diǎn)變數(shù)值 PR[100]=點(diǎn) P[3](原點(diǎn) ) 12 PR[2] = PR[1] + PR[21]。 點(diǎn)變量值 PR[2]=點(diǎn)變數(shù)值 PR[1]+點(diǎn)變數(shù)PR[21](抓取點(diǎn)位上方 ) 13 PR[12] = PR[11] + PR[21]。 點(diǎn)變量值 PR[12]=點(diǎn)變數(shù)值 PR[11]+點(diǎn)變數(shù)值PR[21](放置點(diǎn)位上方 ) 14 LBL[11:MAIN1]。 LBL[11:主程序 1] 15 WAIT DI[1] = ON。 等待輸入信號(hào) DI[1]=ON(工件到位 ) 16 WAIT 2 sec。 等待時(shí)間 2sec 17 J PR[2] 100% CNT100。 移動(dòng)至點(diǎn)變量值 PR[2](移動(dòng)至抓取點(diǎn)位上方位置 ) 18 J PR[1] 100% CNT100。 移動(dòng)至點(diǎn)變量值 PR[1](移動(dòng)至抓取點(diǎn)位位置 ) 19 RO[1] = PULSE , sec。 RO[1]=ON，時(shí)間 1sec(汽缸動(dòng)作，夾取工件 ) 20 WAIT RI[1] = ON。 等待 RI[1]=ON(汽缸動(dòng)作結(jié)束，夾取到工件 ) 21 WAIT 2 sec。 等待時(shí)間 2sec 22 J PR[2] 100% CNT100。 移動(dòng)至點(diǎn)變量值 PR[2](移動(dòng)至抓取點(diǎn)位上方位置 ) 23 J PR[100] 100% CNT100。 移動(dòng)至點(diǎn)變數(shù)值 PR[100](原點(diǎn) ) 24 LBL[21:MAIN1]。 LBL[21:主程序 2] 25 WAIT DI[2] = OFF。 等待輸入信號(hào) DI[2]=OFF(工件離開(kāi) ) 26 WAIT 2 sec。 等待時(shí)間 2sec 27 J PR[12] 100% CNT100。 移動(dòng)至點(diǎn)變量值 PR[12](移動(dòng)至放置點(diǎn)位上方位置 ) 28 J PR[11] 100% CNT100。 移動(dòng)至點(diǎn)變量值 PR[11](移動(dòng)至放置點(diǎn) 位 置 ) 29 RO[2] = PULSE , sec。 RO[2]=ON，時(shí)間 1sec(汽缸動(dòng)作，放開(kāi)工件 ) 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）說(shuō)明書(shū) 36 30 WAIT RI[2] = ON。 等待 RI[2]=ON(汽缸動(dòng)作結(jié)束，放開(kāi)工件 ) 31 WAIT 2 sec。 等待時(shí)間 2sec 32 J PR[12] 100% CNT100。 移動(dòng)至點(diǎn)變量值 PR[12](移動(dòng)至放置點(diǎn)位上方位置 ) 33 J PR[100] 100% CNT100。 移動(dòng)至點(diǎn)變數(shù)值 PR[100](原點(diǎn) ) 34 JMP LBL[11]。 跳至 LBL[11] 35 J P[1] 100% CNT100。 移動(dòng)至點(diǎn) P[1](抓取工件位置點(diǎn) ) 36 J P[2] 100% CNT100。 移動(dòng)至點(diǎn) P[2](放置工件位置點(diǎn) ) 37 J P[3] 100% CNT100。 移動(dòng)至點(diǎn) P[3](程序原點(diǎn) ) 38 LBL[300:END]。 LBL[300:程序結(jié)束 ] /END 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）說(shuō)明書(shū) 37 6 結(jié) 論 本次 畢業(yè) 設(shè)計(jì)在功能上基本實(shí)現(xiàn)了 PLC 自動(dòng)控制 機(jī)械手 動(dòng)作的過(guò)程 ， 并且能夠?qū)崿F(xiàn)機(jī)械手與 PLC 之間的相互通信， 并能在發(fā)生技術(shù)故障的時(shí)候機(jī)械手 自動(dòng) 停止動(dòng)作。 本次 畢業(yè) 設(shè)計(jì)程序 主要涉及到兩大塊的知識(shí)，一是 PLC 的知識(shí)，二是 ROBOT的知識(shí)。通過(guò)本次畢業(yè)設(shè)計(jì)，使我對(duì)之前所學(xué)過(guò)的 PLC 知識(shí)有了更進(jìn)一步的理解，對(duì)沒(méi)有接觸過(guò)的 ROBOT 方面的知識(shí)也有了初步的認(rèn)識(shí)。 本次畢業(yè)設(shè)計(jì)在程序上包括 PLC 程序和 ROBOT 自身的程序兩部分。在這 里特別要強(qiáng)調(diào)的是， PLC 的程序只是給 ROBOT 一個(gè)信號(hào)，通知 ROBOT 什么時(shí)候開(kāi)始動(dòng)作，而 ROBOT 具體動(dòng)作的軌跡則是由 ROBOT 自身的程序決定的。 本次畢業(yè)設(shè)計(jì)過(guò)程中碰到了很多的困難，特別是設(shè)計(jì)所涉及到的一些硬件的選擇，由于要考慮到不同型號(hào)的硬件在參數(shù)上有很大的區(qū)別，因此在選擇硬件的時(shí)候要特別注意選擇成本比較低而又能滿足設(shè)計(jì)要求的硬件。 經(jīng)過(guò) 三個(gè)多月 的 畢業(yè) 設(shè)計(jì)，在 我所在實(shí)習(xí)單位工程師江楠和陳榕的 指導(dǎo)下 ,學(xué)習(xí) 和鞏固了 PLC 課程學(xué)習(xí)的內(nèi)容，學(xué)習(xí) PLC 控制程序設(shè)計(jì)的基本方法和技巧 。在這次的課程設(shè)計(jì)中 ,我更加深 刻地了解到我的不足之處 ,我會(huì)更加努力學(xué)好知識(shí) ,為將來(lái)做準(zhǔn)備。 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）說(shuō)明書(shū) 38 致 謝 三 年的大學(xué)生活就快走入尾聲，我們的校園生活就要?jiǎng)澤暇涮?hào)，心中是無(wú)盡的難舍與眷戀。從這里走出，對(duì)我的人生來(lái)說(shuō)，將是踏上一個(gè)新的征程，要把所學(xué)的知識(shí)應(yīng)用到實(shí)際工作中去。 回首 三 年，取得了些許成績(jī)，生活中有快樂(lè)也有艱辛。感謝老師 三 年來(lái)對(duì)我孜孜不倦的教誨，對(duì)我成長(zhǎng)的關(guān)心和愛(ài)護(hù)。 學(xué) 友情深，情同兄妹。三年的風(fēng)風(fēng)雨雨，我們一同走過(guò)，充滿著關(guān)愛(ài)，給我留下了值得珍藏的最美好的記憶。 在我的十幾年求學(xué)歷程里，離不 開(kāi)父母的鼓勵(lì)和支持，是他 們辛勤的勞作，無(wú)私的付出，為我創(chuàng)造良好的學(xué)習(xí)條件，我才能順利 完成學(xué)業(yè)，感激他們一直以來(lái)對(duì)我的撫養(yǎng)與培育。 最后，我要特別感謝 熊飛雪 老師 ， 是 他 在我畢業(yè)的最后關(guān)頭給了我們巨大的幫助與鼓勵(lì) ,使我能夠順利完成畢業(yè)設(shè)計(jì)， 熊 老師認(rèn)真負(fù)責(zé)的工作態(tài)度，嚴(yán)謹(jǐn)?shù)闹螌W(xué)精神和深厚的理論水平都使我收益匪淺。他無(wú)論在理論上還是在實(shí)踐中，都給與我很大的幫助，使我得到不少的提高這對(duì)于我以后的工作和學(xué)習(xí)都有一種巨大的幫助，感謝 他 耐心的輔導(dǎo)。在此表示衷心的感激 感謝我 所在實(shí)習(xí)單位中聯(lián)重科 的所有同仁們 ， 感謝你們?cè)?這三個(gè)月時(shí)間里面對(duì)我的幫助，你 們循循善誘的教導(dǎo)和不拘一格的思路給予我無(wú)盡的啟迪。 感謝我的室友們，從遙遠(yuǎn)的家來(lái)到這個(gè)陌生的城市里，是你 們和我共同維系著彼此之間兄弟般的感情，維系著寢室那份家的融洽。 三 年了，仿佛就在昨天。四年里，我們沒(méi)有紅過(guò)臉，沒(méi)有吵過(guò)嘴，沒(méi)有發(fā)生上大學(xué)前所擔(dān)心的任何不開(kāi)心的事情。只是今后大家就難得再聚在一起吃每年元旦 在這里請(qǐng)接受我誠(chéng)摯的謝意 散伙 飯了吧，沒(méi)關(guān)系，各奔前程，大家珍重 ， 我們?cè)谝黄鸬娜兆樱視?huì)記一輩子的。 感謝我的爸爸媽媽， 養(yǎng)育之恩，無(wú)以回報(bào)，你們永遠(yuǎn)健康快樂(lè)是我最大的心愿。 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）說(shuō)明書(shū) 39 在論 文即將完成之際，我的心情無(wú)法平靜，從開(kāi)始進(jìn)入課題到論文的順利完成，有多少可敬的師長(zhǎng)、同學(xué)、朋友給了我無(wú)言的幫助 。