基于plc的工業(yè)機(jī)械手控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)-copy-資料下載頁(yè)
2025-06-27 18:35本頁(yè)面
【正文】 繼電器繼電器傳送帶啟動(dòng)信號(hào)繼電器圖33 系統(tǒng)框圖 PLC的硬件設(shè)計(jì) I/O的資源配置 根據(jù)控制系統(tǒng)的功能要求，對(duì)PLC進(jìn)行I/O及其他資源的分配，具體分配如下圖34及表35所示。圖34 PLC的I/O配置表編號(hào)意義備注原點(diǎn)標(biāo)志on有效轉(zhuǎn)換允許標(biāo)志on有效連續(xù)標(biāo)志on有效傳送帶啟動(dòng)與自動(dòng)右轉(zhuǎn)標(biāo)志on有效傳送帶A啟動(dòng)標(biāo)志on有效自動(dòng)下降標(biāo)志on有效自動(dòng)夾緊標(biāo)志on有效自動(dòng)上升標(biāo)志on有效自動(dòng)左轉(zhuǎn)標(biāo)志on有效自動(dòng)下降標(biāo)志on有效自動(dòng)松開(kāi)標(biāo)志on有效自動(dòng)上升標(biāo)志on有效初始化標(biāo)志on有效 回原點(diǎn)上升標(biāo)志on有效回原點(diǎn)左轉(zhuǎn)標(biāo)志on有效回原點(diǎn)下降標(biāo)志on有效回原點(diǎn)松開(kāi)標(biāo)志on有效回原點(diǎn)上升標(biāo)志on有效回原點(diǎn)右轉(zhuǎn)/傳送帶B標(biāo)志on有效回原點(diǎn)原位指示標(biāo)志on有效表35 機(jī)內(nèi)元件表 PLC的接線圖圖36 PLC的I/O接線圖 操作面板圖37 操作面板 系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì) 順序功能圖圖38 自動(dòng)程序順序功能圖圖39 回原點(diǎn)順序功能圖 全程序OB1 公用程序 手動(dòng)程序 自動(dòng)程序 回原點(diǎn)程序 第4章 系統(tǒng)程序調(diào)試 控制系統(tǒng)的程序調(diào)試步驟（1）對(duì)于比較復(fù)雜的控制系統(tǒng)，需要繪制系統(tǒng)流程圖，用以清楚的表明順序和條件。（2）設(shè)計(jì)梯形圖，這是程序設(shè)計(jì)的關(guān)鍵一步，也是比較困難的一步，要設(shè)計(jì)好梯形圖，首先十分熟悉控制要求，同時(shí)還要有一定的電氣設(shè)計(jì)的經(jīng)驗(yàn)。（3）將程序輸入到PLC的用戶存儲(chǔ)器，并查找程序是否正確。（4）對(duì)程序進(jìn)行調(diào)試和修改，直到滿意為止。42 調(diào)試過(guò)程中注意的事項(xiàng)（1）數(shù)據(jù)線與計(jì)算機(jī)的接口必須要與軟件的端口保持一致，否則運(yùn)行會(huì)產(chǎn)生通信錯(cuò)誤問(wèn)題。（2）連接PLC上的輸出端口對(duì)應(yīng)的動(dòng)作必須與程序中的輸入輸出點(diǎn)的定義動(dòng)作保持一致。（3）PLC上的輸入輸出點(diǎn)都必須接入電源，連接的外部模塊也必須接通電源與接地線 （4）由于條件有限，外部接線模塊中部分用開(kāi)關(guān)代替按鈕，在執(zhí)行點(diǎn)動(dòng)程序注意執(zhí)行完應(yīng)該將開(kāi)關(guān)撥回到停止?fàn)顟B(tài)。對(duì)于限位開(kāi)關(guān)也用普通開(kāi)關(guān)代替，當(dāng)執(zhí)行完該步程序后，進(jìn)入下一個(gè)步，需要將限位開(kāi)關(guān)撥回OFF狀態(tài)。 43 系統(tǒng)中調(diào)試結(jié)果整個(gè)系統(tǒng)要求實(shí)現(xiàn)的功能有兩項(xiàng)：自動(dòng)運(yùn)行與手動(dòng)運(yùn)行。其中，手動(dòng)功能基本是實(shí)現(xiàn)了，自動(dòng)功能出現(xiàn)程序設(shè)計(jì)基本上沒(méi)有什么問(wèn)題，部分功能運(yùn)行起來(lái)，有些功能在實(shí)現(xiàn)上還需做些優(yōu)化改進(jìn)，部分功能實(shí)現(xiàn)參見(jiàn)以下相關(guān)圖。圖41 手動(dòng)程序中下降運(yùn)行圖42 自動(dòng)程序中下降運(yùn)行 第五章 結(jié)束語(yǔ)機(jī)械手的控制對(duì)于很多場(chǎng)合需求很大，不論是機(jī)床使用的小型系統(tǒng)還是流水線上的這類設(shè)備，其基本動(dòng)作要求類似，所以控制的實(shí)現(xiàn)也可以相互借鑒。在本訓(xùn)練中，機(jī)械手控制系統(tǒng)采用PLC進(jìn)行控制，大大提高了該系統(tǒng)的自動(dòng)化程度，減少了大量中間繼電器、時(shí)間繼電器和硬件的接線，提高系統(tǒng)的可靠性。同時(shí)，使用PLC進(jìn)行控制可以方便更改生產(chǎn)流程，增強(qiáng)控制功能。通過(guò)本次設(shè)計(jì)，可以根據(jù)工件的變化及運(yùn)動(dòng)流程的要求隨時(shí)更改相關(guān)參數(shù)。另外，在實(shí)際的生產(chǎn)中，可以設(shè)置遠(yuǎn)程控制，可以利用監(jiān)控軟件對(duì)控制系統(tǒng)進(jìn)行實(shí)時(shí)控制，以提供較為直觀、清晰、準(zhǔn)確的機(jī)械手運(yùn)行狀態(tài)。也為維修、故障診斷提供多方面的可能性。在此次綜合訓(xùn)練的設(shè)計(jì)過(guò)程中，對(duì)以前的理論知識(shí)有了更加進(jìn)一步的理解與認(rèn)識(shí)，對(duì)自己的對(duì)自己的專業(yè)知識(shí)及應(yīng)用能力有了一定的提升與檢測(cè)，其中也發(fā)現(xiàn)了很多不足。因?yàn)橛辛舜舜卧O(shè)計(jì)的經(jīng)驗(yàn)與教訓(xùn)，我相信在今后工作中我能夠給予更加嚴(yán)謹(jǐn)、科學(xué)的態(tài)度對(duì)待，相信以后的設(shè)計(jì)中我的設(shè)計(jì)會(huì)更加的完美。由于本人能力尚未達(dá)到火候，本次設(shè)計(jì)的機(jī)械手控制系統(tǒng)跟實(shí)際生產(chǎn)中的機(jī)械手控制系統(tǒng)之間還有很大差距，系統(tǒng)中也還存在很多的缺陷，還需要不斷改進(jìn)和加強(qiáng)。 參考文獻(xiàn)[1] [2]鄭鳳翼，:電子工業(yè)出版社出版社,2009.[3]: 中國(guó)電力出版社,2010.[4]. 北京: 機(jī)械工業(yè)出版社,2010.[5]：北京航空航天大學(xué)出版社， 2003[6] 致 謝本訓(xùn)練是在指導(dǎo)老師悉心指導(dǎo)下完成的。老師淵博的專業(yè)知識(shí)，嚴(yán)謹(jǐn)?shù)闹螌W(xué)態(tài)度，精益求精的工作作風(fēng)，樸實(shí)無(wú)華、平易近人的人格魅力對(duì)我影響深遠(yuǎn)。不僅使我樹(shù)立了遠(yuǎn)大的學(xué)術(shù)目標(biāo)、掌握了基本的研究方法，更加教會(huì)了我許多待人接物與為人處世的道理。本論文從選題到完成，每一步都是在石老師的指導(dǎo)下完成的，傾注了老師大量的心血。在此，謹(jǐn)向?qū)煴硎境绺叩木匆夂椭孕牡母兄x！同時(shí)，也要感謝在論文的創(chuàng)作過(guò)程當(dāng)中，提供了意見(jiàn)及幫助的同學(xué)們，我才能克服遇到的每個(gè)困難和疑惑。
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