【正文】 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）說明書 39 在論 文即將完成之際，我的心情無法平靜，從開始進(jìn)入課題到論文的順利完成，有多少可敬的師長、同學(xué)、朋友給了我無言的幫助 。只是今后大家就難得再聚在一起吃每年元旦 在這里請接受我誠摯的謝意 散伙 飯了吧，沒關(guān)系，各奔前程，大家珍重 ， 我們在一起的日子，我會(huì)記一輩子的。 三 年了，仿佛就在昨天。在此表示衷心的感激 感謝我 所在實(shí)習(xí)單位中聯(lián)重科 的所有同仁們 ， 感謝你們在 這三個(gè)月時(shí)間里面對我的幫助，你 們循循善誘的教導(dǎo)和不拘一格的思路給予我無盡的啟迪。 最后，我要特別感謝 熊飛雪 老師 ， 是 他 在我畢業(yè)的最后關(guān)頭給了我們巨大的幫助與鼓勵(lì) ,使我能夠順利完成畢業(yè)設(shè)計(jì)， 熊 老師認(rèn)真負(fù)責(zé)的工作態(tài)度，嚴(yán)謹(jǐn)?shù)闹螌W(xué)精神和深厚的理論水平都使我收益匪淺。三年的風(fēng)風(fēng)雨雨，我們一同走過，充滿著關(guān)愛，給我留下了值得珍藏的最美好的記憶。感謝老師 三 年來對我孜孜不倦的教誨，對我成長的關(guān)心和愛護(hù)。從這里走出，對我的人生來說，將是踏上一個(gè)新的征程，要把所學(xué)的知識(shí)應(yīng)用到實(shí)際工作中去。在這次的課程設(shè)計(jì)中 ,我更加深 刻地了解到我的不足之處 ,我會(huì)更加努力學(xué)好知識(shí) ,為將來做準(zhǔn)備。 本次畢業(yè)設(shè)計(jì)過程中碰到了很多的困難，特別是設(shè)計(jì)所涉及到的一些硬件的選擇，由于要考慮到不同型號(hào)的硬件在參數(shù)上有很大的區(qū)別，因此在選擇硬件的時(shí)候要特別注意選擇成本比較低而又能滿足設(shè)計(jì)要求的硬件。 本次畢業(yè)設(shè)計(jì)在程序上包括 PLC 程序和 ROBOT 自身的程序兩部分。 本次 畢業(yè) 設(shè)計(jì)程序 主要涉及到兩大塊的知識(shí)，一是 PLC 的知識(shí)，二是 ROBOT的知識(shí)。 移動(dòng)至點(diǎn) P[3](程序原點(diǎn) ) 38 LBL[300:END]。 移動(dòng)至點(diǎn) P[1](抓取工件位置點(diǎn) ) 36 J P[2] 100% CNT100。 移動(dòng)至點(diǎn)變數(shù)值 PR[100](原點(diǎn) ) 34 JMP LBL[11]。 等待時(shí)間 2sec 32 J PR[12] 100% CNT100。 RO[2]=ON，時(shí)間 1sec(汽缸動(dòng)作，放開工件 ) 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）說明書 36 30 WAIT RI[2] = ON。 移動(dòng)至點(diǎn)變量值 PR[12](移動(dòng)至放置點(diǎn)位上方位置 ) 28 J PR[11] 100% CNT100。 等待輸入信號(hào) DI[2]=OFF(工件離開 ) 26 WAIT 2 sec。 移動(dòng)至點(diǎn)變數(shù)值 PR[100](原點(diǎn) ) 24 LBL[21:MAIN1]。 等待時(shí)間 2sec 22 J PR[2] 100% CNT100。 RO[1]=ON，時(shí)間 1sec(汽缸動(dòng)作，夾取工件 ) 20 WAIT RI[1] = ON。 移動(dòng)至點(diǎn)變量值 PR[2](移動(dòng)至抓取點(diǎn)位上方位置 ) 18 J PR[1] 100% CNT100。 等待輸入信號(hào) DI[1]=ON(工件到位 ) 16 WAIT 2 sec。 點(diǎn)變量值 PR[12]=點(diǎn)變數(shù)值 PR[11]+點(diǎn)變數(shù)值PR[21](放置點(diǎn)位上方 ) 14 LBL[11:MAIN1]。 點(diǎn)變數(shù)值 PR[100]=點(diǎn) P[3](原點(diǎn) ) 12 PR[2] = PR[1] + PR[21]。 點(diǎn)變數(shù)值 PR[1]=點(diǎn) P[1](抓取點(diǎn)位 ) 10 PR[11] = P[2]。 假如變數(shù) R[98]20，則跳至 LBL[1] 8 LBL[3:TYPE]。 變量 R[100]=變數(shù) R[100]+1 6 DO[R[100]] = OFF。 變數(shù) R[100]=0 4 LBL[2]。 2 LBL[1:CLEAN]。要強(qiáng)調(diào)的是， PLC給的信號(hào)讓機(jī)械手動(dòng)作，只是一個(gè)啟動(dòng)信號(hào)，具體機(jī)械手怎么動(dòng)作是由機(jī)械手自身的程序決定 的。本設(shè)計(jì)中用到的 PLC編程軟件上由日本三菱公司提供的 MELSOFT系列 GX DEVELOPMENT。 （ 2） QD75 控制伺服控制器從而控制馬達(dá)電路設(shè)計(jì)（詳見大圖） 。 電路設(shè)計(jì) 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）說明書 27 （ 1） PLC中的 QX40和 QY40P采用點(diǎn)對點(diǎn)的控制方式控制機(jī)械手動(dòng)作 ，下表 是本設(shè)計(jì)中所涉及到 IO信號(hào)分布 。 保險(xiǎn) 絲 很簡單，保險(xiǎn)絲的作用是在發(fā)生短路或者過載等故障時(shí)熔斷以切斷電路來保護(hù)受該保險(xiǎn)絲保護(hù)的電氣元件 。 由于主要是為了除去低頻率的雜波的干擾，所以在選擇濾波器時(shí)就必須選擇高通濾波器，高通濾波器能保留高頻信號(hào)除去低頻信號(hào) 。以下重點(diǎn)介紹下 QX40和 QY40P模塊 : 表 41 QX40輸入模塊 和 QY40P輸出模塊 輸入點(diǎn)數(shù) 16點(diǎn) 隔離方法 光電耦合器 額定輸入電壓 24VDC +20/15% 紋波系數(shù)在 5 以內(nèi) 額定輸入電流 約 6mA 輸入額定降低值 無 ON 電壓 /ON 電流 19V或更高 / 或更高 OFF 電壓 /OFF 電流 11V或更低 / 或更低 輸入阻抗 約 介電耐壓電壓 560VAC rms/3 個(gè)周期 絕緣電阻 由絕緣電阻測試儀測出 10M 或更高 防護(hù)等級(jí) IP2X 公共端子排列 16點(diǎn) /公共端公共端子 TB17 I/O 點(diǎn)數(shù) 16按 16 點(diǎn)高速輸入模塊設(shè)置 I/O 分配 運(yùn)行指示器 ON指示 LED 外部連接 18點(diǎn)端子排 M3 6 螺釘 適用線徑 芯 至 外徑最大 毫米 英寸 適用夾緊端子 不能使用帶套管夾緊端子 重量 輸入點(diǎn)數(shù) 16點(diǎn) 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）說明書 26 隔離方法 光電耦合器 額定輸入電壓 24VDC +20/15% 紋波系數(shù)在 5 以內(nèi) 最大負(fù)載電流 ， 輸入額定降低值 無 保護(hù)功能 有 OFF 時(shí)泄漏電流 ON時(shí)的最大電壓降 介電耐壓電壓 560VAC rms/3 個(gè)周期 絕緣電阻 由絕緣電阻測試儀測出 10M 或更高 防護(hù)等級(jí) IP2X 公共端子排列 16點(diǎn) /公共端公共端子 TB17 I/O 點(diǎn)數(shù) 16按 16 點(diǎn)高速輸入模塊設(shè)置 I/O 分配 運(yùn)行指示器 ON指示 LED 外部連接 18點(diǎn)端子排 M3 6 螺釘 適用線徑 芯 至 外徑最大 毫米 英寸 適用夾緊端子 不能使用帶套管夾緊端子 重量 輔助硬件 濾波器 濾波器分很多種，作用各不相同，但名稱上總體來說，當(dāng)然是過濾信號(hào)的。 這里要強(qiáng)調(diào)的是，由于機(jī)械手具體動(dòng)作的軌跡是由機(jī)械手自身的程序決定的， PLC只是給機(jī)械手的信號(hào)只是通知它什么時(shí)候開始動(dòng)作什么時(shí)候結(jié)束動(dòng)作。 （ c） 公用功能 可以執(zhí)行使用 QD75的公用控制“參數(shù)初始化”或“執(zhí)行數(shù)據(jù)的備份”。 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）說明書 25 4）手動(dòng)控制 通過從外源把信號(hào)輸入 QD75， QD75會(huì)輸出隨機(jī)脈沖串并執(zhí)行控制。（脈沖同時(shí)輸出到多個(gè)伺服裝置?！皸l件判斷”可以添加到位置控制和速度控制中?？梢詧?zhí)行下面幾種應(yīng)用定位控制。 3）高級(jí)定位控制 該控制 使用 QD75中存儲(chǔ)的“定位數(shù)據(jù)”執(zhí)行該控制。 2）主要的定位控制 項(xiàng)目并起動(dòng)該定位數(shù)據(jù)執(zhí)行基本控制，諸如位置控制和速度控制。該功能用于在接通電源時(shí)或定位停止后使位于 OP以外位置的工件返回到OP。 GX ConfiguratorQP 的控制監(jiān)視功能能夠使用戶有效地調(diào)試程序。 （ g）通過 GX ConfiguratorQP 進(jìn)行設(shè)置、監(jiān)視和測試 使用 GX ConfiguratorQP，用戶可以不必在意緩沖存儲(chǔ)器地址就能控制QD75參數(shù)和定位數(shù)據(jù)。 （ f）支持智能功能模塊專用指令 提供了像絕對位置恢復(fù)指令、定位起動(dòng)指令和示教指令這樣的專用指令。 2）出錯(cuò)信息分類更詳細(xì)，便于執(zhí)行初始故障排除步驟。 （ d）脈沖輸出更快并允許與驅(qū)動(dòng)模塊距離更遠(yuǎn) 帶差動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置的模塊（ QD75D QD75D2和 QD75D4）在脈沖輸出速度和與驅(qū)動(dòng)模塊的最大距離方面都有改進(jìn)。即使給不少于兩個(gè)軸發(fā)指令同時(shí)起動(dòng)時(shí)?？梢栽诙鄠€(gè)塊（各個(gè)塊都由多個(gè)定位數(shù)據(jù)組成）上執(zhí)行連續(xù)定位控制。 5）關(guān)于各種定位數(shù)據(jù)，用戶可以指定下列任意控制系統(tǒng)：位置控制、速度控制、速度 位置切換控制、位置 速度切換控制等等 。 4）可以以 2至 4個(gè)軸的速度或位置控制的線性插補(bǔ)形 式或以涉及 2個(gè)軸的環(huán)形插補(bǔ)形式對多個(gè)軸進(jìn)行坐標(biāo)控制。） 3）以線性控制模式可以實(shí)現(xiàn)各個(gè)軸的獨(dú)立控制（可同時(shí)在 4軸上執(zhí) 行）。使用準(zhǔn)備好的定位數(shù)據(jù)，對各個(gè)軸獨(dú)立進(jìn)行定位控制。 （ b）各種定位控制功能 ： 1）支持任何 定位系統(tǒng)必需的各種定位控制功能：定位到任意位置、固定進(jìn)給畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）說明書 23 控制、勻速控制等等。 2）為了把任何一種 QD75模塊連接到基板上，需要單個(gè)插槽和 32個(gè)專用 I/O通道。 QD75的特性如下所示： （ a）單軸模塊 2個(gè)軸模塊和 4個(gè)軸模塊的用途 ： 1）單軸、 2個(gè)軸和 4個(gè)軸模塊可用于開路集電極系統(tǒng)脈沖輸出（ QD75P QD75P2和 QD75PM4）和差動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置系統(tǒng)脈沖輸出（ QD75P QD75P2和 QD75P4），共有 6種不同型號(hào)。 8） RUN/STOP/RESET開關(guān) RUN執(zhí)行序列程序的運(yùn)算 ， STOP停止序列程序的運(yùn)算 ， RESET發(fā)生硬件復(fù)位運(yùn)算異常時(shí)進(jìn)行復(fù)位和運(yùn)算的初始化等 。 6） 電池固定用箍扣防止電池脫落用的箍扣 。 4） 模塊安裝用杠桿用于將模塊裝到基板上 。 2） 工作 LED 表 示 CPU的工作狀態(tài) ,燈亮 [RUN]在運(yùn)行中 ,燈滅 [STOP]停止時(shí)或者在檢查出會(huì)導(dǎo)致工作停止的故障時(shí) ,燈閃爍在停止時(shí)寫入?yún)?shù) /程序?qū)?RUN/STOP/RESET開關(guān)從 [STOP] 撥到 [RUN]時(shí) 。 端子螺 絲的緊固請?jiān)谝?guī)定的扭矩范圍內(nèi)進(jìn)行 ， 端子螺絲擰得過松時(shí)可能引起短路火災(zāi)或誤動(dòng)作 ， 而若端子螺絲擰得過緊可能會(huì)導(dǎo)致螺絲或模塊的破損從而引起跌落短路或誤動(dòng)作 ， 模塊內(nèi)部請注意不要讓切屑或接線時(shí)的碎屑等異物進(jìn)入 ， 否則會(huì)引起火災(zāi)故障或誤動(dòng)作 ， 模塊上部貼有防止混入的標(biāo)貼以防止接線時(shí)模塊內(nèi)部混入接線碎屑等異物 ， 接線作業(yè)過程中請不要?jiǎng)兿麓藰?biāo)簽 ， 系統(tǒng)運(yùn)行時(shí)請務(wù)必將此標(biāo)簽剝下以便散熱 啟動(dòng)。 模塊的接線請?jiān)诖_認(rèn)產(chǎn)品的額定電壓和端子排列的后正確地進(jìn)行 。接線端子螺釘松動(dòng)會(huì)引發(fā)短路和故障 ， 螺釘太緊會(huì)損壞螺釘及 /或模塊，導(dǎo)致脫落，短路或故障。在清潔模塊或重新擰緊接線端子或模塊安裝螺釘時(shí)，應(yīng)斷開外部電源的各個(gè)相位。正確地連接電池 ， 對電池不得充電，拆解，加熱，或置于有火處，及短路或焊接電池。因?yàn)?Q61PA1是 AC100輸入專用的如果輸入 AC200V就會(huì)發(fā)生故障，因此 本設(shè)計(jì)選擇的電源模塊為 Q61PA2。 PLC 由于我們大學(xué)期間所學(xué)的可編程控制器（ PLC）為三菱系列的，我所在實(shí)習(xí)單位華映光電股份有限公司所用大部分 PLC 為三菱系列的，通過一段時(shí)間的實(shí)習(xí)，對三菱系列的 PLC 比較熟悉，所以本設(shè)計(jì)所選用的 PLC 為三菱 Q系列的。可通過修改命令來實(shí)現(xiàn)。 程式的編輯 （ 1） Insert 表 31插入空白行 步驟 操作內(nèi)容說明 按鍵操作 1 切換功能鍵使 F5為[EDCMD] NEXT 2 選擇 [EDCMD]選單 F5[EDCMD] 3 選擇 游標(biāo)選擇 1按 ENTER 或直接按 1 4 移動(dòng)游標(biāo)至插入行 5 輸入行數(shù) 數(shù)字鍵，按 ENTER 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）說明書 16 （ 2） Delete 表 32刪除行 步驟 操作內(nèi)容說明 按鍵操作 1 移動(dòng)游標(biāo)至刪除行 2 切換功能鍵使 F5為 [EDCMD] NEXT 3 選擇 [EDCMD]選單 F5[EDCMD] 4 選擇 2 Delete 游標(biāo)選擇 2按 ENTER或直接按 2 5 移動(dòng)游標(biāo)選擇刪除范圍 6 確定刪除 F4[YES] （ 3） Copy 表 33復(fù)制行 步驟 操作內(nèi)容說明 按鍵操作 1 切換功能鍵使 F5為 [EDCMD] NEXT 2 選擇 [EDCMD]選單 F5[EDCMD] 3 選擇 3 Copy 游標(biāo)選擇 3 按 ENTER 4 移動(dòng)游標(biāo)選擇復(fù)制行 移動(dòng)游標(biāo)， F2[COPY] 5 移動(dòng)游標(biāo)選擇復(fù)制范圍 移動(dòng)游標(biāo)， F2[COPY] 6 移動(dòng)游標(biāo)至插入行， 貼上(PASTE)復(fù)制范圍 移動(dòng)游標(biāo)， F5[PASTE] 7 選擇貼上方式 F2[LOGIC]只復(fù)制控制指令 F3[POSID]和復(fù)制范圍一樣 F4[POSION]點(diǎn)的號(hào)碼以新的復(fù)制 F5[CANEL]結(jié)束復(fù)制 NEXT 為反順序復(fù)制的指令 8 結(jié)束 PREV 鍵 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）說明書 17 （ 4） Find 表 34搜尋程式中的指令 步驟 操作內(nèi)容說明 按鍵操作 1