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正文內(nèi)容

基于三菱fx2n系列plc對機械手的控制系統(tǒng)【實惠精品】(參考版)

2025-06-03 12:00本頁面
  

【正文】 38 。這一行沒用。這一行沒用。這一行沒用。這一行沒用。這一行沒用。這一行沒用。這一行沒用。這一行沒用。這一行沒用。這一行沒用。這一行沒用。這一行沒用。這一行沒用。這一行沒用。這一行沒用。這一行沒用。這一行沒用。這一行沒用。這一行沒用。這一行沒用。這一行沒用。這一行沒用。這一行沒用。這一行沒用。這一行沒用。這一行沒用。這一行沒用。這一行沒用。這一行沒用。這一行沒用。這一行沒用。這一行沒用。這一行沒用。這一行沒用。這一行沒用。這一行沒用。這一行沒用。這一行沒用。這一行沒用。這一行沒用。這一行沒用。這一行沒用。這一行沒用。這一行沒用。這一行沒用。這一行沒用。這一行沒用。這一行沒用。這一行沒用。這一行沒這一行沒用。這一行沒用。這一行沒用。這一行沒用。這一行沒用。這一行沒用。這一行沒用。這一行沒用。這一行沒用。這一行沒用。這一行沒用。這一行沒用。這一行沒用。這一行沒用。這一行沒用。這一行沒用。這一行沒用。這一行沒用。這一行沒用。這一行沒用。這一行沒用。這一行沒用。這一行沒用。這一行沒用。這一行沒用。這一行沒用。這一行沒用。這一行沒用。這一行沒用。這一行沒用。這一行沒用。這一行沒用。這一行沒用。這一行沒用。這一行沒用。這一行沒用。這一行沒用。這一行沒用。這一行沒用。這一行沒用。這一行沒用。這一行沒用。這一行沒用。這一行沒用。這一行沒用。這一行沒用。這一行沒用。這一行沒用。這一行沒用。這一行沒用。這一行沒用。這一行沒用。這一行沒用。這一行沒用。這一行沒用。這一行沒用。這一行沒用。這一行沒用。這一行沒用。 軟件調(diào)試 打開FXGPWIN編程軟件或GX Developer編程軟件先在軟件中輸入程序把PLC與計算機連接好,進行通信,待通信成功后,即可打開程序進行在線調(diào)試,首先將程序下載到PLC中,下載完畢后,把軟件設(shè)成監(jiān)控,此時根據(jù)機械手的 工作流程按下相應(yīng)的按鈕即可根據(jù)控制面板上的指示燈和PLC上的指示燈及在程序中觀察運行情況,在調(diào)試過程中出現(xiàn)程序不能運行的情況,經(jīng)過仔細檢查程序,修改、調(diào)試,最終運行成功,由于每個自動限位開關(guān)在模擬控制面板中由普通開關(guān)代替,因此一定注意機械手的工作順序。無論是自動,還是手動,按下緊急停止開關(guān),程序都會停在相應(yīng)的工序,當緊急按鈕復位時,程序繼續(xù)完成相應(yīng)的狀態(tài),繼續(xù)工作。對于自動或手動的選擇采用開關(guān)選擇,利用同一個控制過程,如要自動運行時,控制者只需將控制按鈕打到自動(連續(xù))處,并按下啟動按鈕后,系統(tǒng)將自動運行,并可循環(huán)工作,在此過程無須人的參與,如按下此時停止按鈕,程序完成最后一個工作循環(huán),回到原點停止工作。注:當手動運行到(4)、(8)時,3秒后才能按限位開關(guān),當手動時機械手的上升下降、左移、右移不能無限運動,當運動到一定程度時,機械手停在某一位置,等待按下限位開關(guān)才繼續(xù)進行。當旋鈕開光打在單周期處,機械手自動運行一周期后,停止運行。 如在此過程沒有按停止按鈕,機械手往復運行,在此過程如按下緊急停止按鈕,機械手將停在當前運行狀態(tài),再次通電,機械手繼續(xù)運行完成動作。(7)光電右移限位開關(guān)導通,機械手停止右移(Y003失電),抓著物體開始下降(Y002得電,Y005一直得電),下降到限位開關(guān)處,使光電下降限位開關(guān)導通(X002)。(5)3秒后,抓手抓著物體一直上升(Y005一直得電,Y001得電,同時皮帶A開關(guān)導通,皮帶A繼續(xù)運行),上升到限位開關(guān)處,使光電上升限位開關(guān)導通(X001)。(3)、光電左移限位開關(guān)導通,機械手停止左移(Y004失電),開始下降(Y002得電),下降到限位開關(guān)處,使光電下降限位開關(guān)導通(X002)。 圖4 工作過程機械手實為PLC控制過程如下:接上電源,PLC運行,選擇控制面板上的自動(連續(xù))運行檔,過程如下:(1)、按下啟動按鈕SB1,機械手從原點處開始運行,機械手保持抓手松開上升(Y005失電,Y001得電)到限位開關(guān)處,使光電上升限位開關(guān)導通(X001)。 輸入、輸出端子與COM口的連接一定要正確。(8) 皮帶B停止按鈕:當按下皮帶B的停止按鈕時,皮帶B停止運行,工作中皮帶B是連續(xù)運行的,如不出現(xiàn)問題此按鈕用不到。(原點為B皮帶處)(6) 緊急停止按鈕:在發(fā)生故障或緊急狀態(tài)時的停機按鈕,按下緊急停止按鈕機械手停在當前執(zhí)行的狀態(tài),當故障排除后,繼續(xù)運行。(4) 上升、下降、左移、右移、放松、抓緊都是限位開關(guān),只有當旋鈕開關(guān)打到手動檔上,此限位開關(guān)才起作用。(2) 當開關(guān)打到單周期處,按下啟動開關(guān)后,機械手開始運行一個周期后,自動停止工作,停在原點。3.3機械手邏輯控制表述 機械手完成一個周期,分為8個工序,進入下一個工序上一個工序都自動復位,每一個工序都由限位開關(guān)控制(除抓緊、放松外為時間定時器來控制)在手動時,抓緊和放松的下一狀態(tài)由時間定時器和手動限位開關(guān)控制,而皮帶A由光電開關(guān)SP控制,B是連續(xù)進行的由專門的開關(guān)控制。(5) 當系統(tǒng)處在單周期工作方式時,系統(tǒng)自動完成一個工作過程后,回原點停止工作。(3) 手動運行采用開關(guān)的控制方式。 機械手的工作過程是一個不斷循環(huán)的過程,若發(fā)生緊急事故、停電等情況,在系統(tǒng)啟動時可繼續(xù)完成任務(wù),工作即能連續(xù),也可完成單周期,又能手動運行,具體流程如下上升左移下降抓緊上升右移下降放松圖2工藝過程3.2 制定控制方案(1) 用到的輸入點17點,輸出點8個,所以使用FX2N48MR控制系統(tǒng)。 機械手要完成一個工作過程要經(jīng)過上升、左移、下降、抓緊、上升、右移、下降、放松的過程 ,其中抓緊、放松工序需要延時一定的時間。(8) 共同的外部設(shè)備 可以共享FX系列的外部設(shè)備,如便攜式簡單編程器FX10PE、FX20PE(需要使用FX20PCAB0作連接線),用SC09電纜線與微機連接,可使用FXPCS\WIN編程軟件。(6) 多種特殊用途 FX2N系列一臺基本單元最多可連續(xù)8臺擴展模塊或特殊功能模塊,連接上相關(guān)的特殊功能模塊后,可應(yīng)用在模擬控制、定時控制等特殊場合。(4) 高性能 內(nèi)置程序容量8000步,最大可擴展至16K步,可輸入注釋,還有豐富的軟組件。(2) 編程簡單、指令豐富 指令種類指令數(shù)目或種基本指令27步進梯形圖2應(yīng)用指令128(298個)功能指令類多,有高速處理指令、數(shù)據(jù)處理、特殊用途指令等。,內(nèi)置的存儲器為8K步,可擴展到16K步,最大可以擴展256個I\O點,有各種特殊功能模塊或功能擴展板,可以實現(xiàn)軸定位控制內(nèi)有實行時鐘,PCD指令用于模擬量閉環(huán)控制,有強的計算功能。FX2N系列
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