【正文】 38 。這一行沒用。這一行沒用。這一行沒用。這一行沒用。這一行沒用。這一行沒用。這一行沒用。這一行沒用。這一行沒用。這一行沒用。這一行沒用。這一行沒用。這一行沒用。這一行沒用。這一行沒用。這一行沒用。這一行沒用。這一行沒用。這一行沒用。這一行沒用。這一行沒用。這一行沒用。這一行沒用。這一行沒用。這一行沒用。這一行沒用。這一行沒用。這一行沒用。這一行沒用。這一行沒用。這一行沒用。這一行沒用。這一行沒用。這一行沒用。這一行沒用。這一行沒用。這一行沒用。這一行沒用。這一行沒用。這一行沒用。這一行沒用。這一行沒用。這一行沒用。這一行沒用。這一行沒用。這一行沒用。這一行沒用。這一行沒用。這一行沒用。這一行沒這一行沒用。這一行沒用。這一行沒用。這一行沒用。這一行沒用。這一行沒用。這一行沒用。這一行沒用。這一行沒用。這一行沒用。這一行沒用。這一行沒用。這一行沒用。這一行沒用。這一行沒用。這一行沒用。這一行沒用。這一行沒用。這一行沒用。這一行沒用。這一行沒用。這一行沒用。這一行沒用。這一行沒用。這一行沒用。這一行沒用。這一行沒用。這一行沒用。這一行沒用。這一行沒用。這一行沒用。這一行沒用。這一行沒用。這一行沒用。這一行沒用。這一行沒用。這一行沒用。這一行沒用。這一行沒用。這一行沒用。這一行沒用。這一行沒用。這一行沒用。這一行沒用。這一行沒用。這一行沒用。這一行沒用。這一行沒用。這一行沒用。這一行沒用。這一行沒用。這一行沒用。這一行沒用。這一行沒用。這一行沒用。這一行沒用。這一行沒用。這一行沒用。這一行沒用。 軟件調(diào)試 打開FXGPWIN編程軟件或GX Developer編程軟件先在軟件中輸入程序把PLC與計算機(jī)連接好，進(jìn)行通信，待通信成功后，即可打開程序進(jìn)行在線調(diào)試，首先將程序下載到PLC中，下載完畢后，把軟件設(shè)成監(jiān)控，此時根據(jù)機(jī)械手的 工作流程按下相應(yīng)的按鈕即可根據(jù)控制面板上的指示燈和PLC上的指示燈及在程序中觀察運(yùn)行情況，在調(diào)試過程中出現(xiàn)程序不能運(yùn)行的情況，經(jīng)過仔細(xì)檢查程序，修改、調(diào)試，最終運(yùn)行成功，由于每個自動限位開關(guān)在模擬控制面板中由普通開關(guān)代替，因此一定注意機(jī)械手的工作順序。無論是自動，還是手動，按下緊急停止開關(guān)，程序都會停在相應(yīng)的工序，當(dāng)緊急按鈕復(fù)位時，程序繼續(xù)完成相應(yīng)的狀態(tài)，繼續(xù)工作。對于自動或手動的選擇采用開關(guān)選擇，利用同一個控制過程，如要自動運(yùn)行時，控制者只需將控制按鈕打到自動（連續(xù)）處，并按下啟動按鈕后，系統(tǒng)將自動運(yùn)行，并可循環(huán)工作，在此過程無須人的參與，如按下此時停止按鈕，程序完成最后一個工作循環(huán)，回到原點(diǎn)停止工作。注：當(dāng)手動運(yùn)行到（4）、（8）時，3秒后才能按限位開關(guān)，當(dāng)手動時機(jī)械手的上升下降、左移、右移不能無限運(yùn)動，當(dāng)運(yùn)動到一定程度時，機(jī)械手停在某一位置，等待按下限位開關(guān)才繼續(xù)進(jìn)行。當(dāng)旋鈕開光打在單周期處，機(jī)械手自動運(yùn)行一周期后，停止運(yùn)行。 如在此過程沒有按停止按鈕，機(jī)械手往復(fù)運(yùn)行，在此過程如按下緊急停止按鈕，機(jī)械手將停在當(dāng)前運(yùn)行狀態(tài)，再次通電，機(jī)械手繼續(xù)運(yùn)行完成動作。（7）光電右移限位開關(guān)導(dǎo)通，機(jī)械手停止右移（Y003失電），抓著物體開始下降（Y002得電，Y005一直得電），下降到限位開關(guān)處，使光電下降限位開關(guān)導(dǎo)通（X002）。（5）3秒后，抓手抓著物體一直上升（Y005一直得電，Y001得電，同時皮帶A開關(guān)導(dǎo)通，皮帶A繼續(xù)運(yùn)行），上升到限位開關(guān)處，使光電上升限位開關(guān)導(dǎo)通（X001）。（3）、光電左移限位開關(guān)導(dǎo)通，機(jī)械手停止左移（Y004失電），開始下降（Y002得電），下降到限位開關(guān)處，使光電下降限位開關(guān)導(dǎo)通（X002）。 圖4 工作過程機(jī)械手實為PLC控制過程如下：接上電源，PLC運(yùn)行，選擇控制面板上的自動（連續(xù)）運(yùn)行檔，過程如下：（1）、按下啟動按鈕SB1，機(jī)械手從原點(diǎn)處開始運(yùn)行，機(jī)械手保持抓手松開上升（Y005失電，Y001得電）到限位開關(guān)處，使光電上升限位開關(guān)導(dǎo)通（X001）。 輸入、輸出端子與COM口的連接一定要正確。（8） 皮帶B停止按鈕：當(dāng)按下皮帶B的停止按鈕時，皮帶B停止運(yùn)行，工作中皮帶B是連續(xù)運(yùn)行的，如不出現(xiàn)問題此按鈕用不到。（原點(diǎn)為B皮帶處）（6） 緊急停止按鈕：在發(fā)生故障或緊急狀態(tài)時的停機(jī)按鈕，按下緊急停止按鈕機(jī)械手停在當(dāng)前執(zhí)行的狀態(tài)，當(dāng)故障排除后，繼續(xù)運(yùn)行。（4） 上升、下降、左移、右移、放松、抓緊都是限位開關(guān)，只有當(dāng)旋鈕開關(guān)打到手動檔上，此限位開關(guān)才起作用。（2） 當(dāng)開關(guān)打到單周期處,按下啟動開關(guān)后，機(jī)械手開始運(yùn)行一個周期后，自動停止工作，停在原點(diǎn)。3．3機(jī)械手邏輯控制表述 機(jī)械手完成一個周期，分為8個工序，進(jìn)入下一個工序上一個工序都自動復(fù)位，每一個工序都由限位開關(guān)控制（除抓緊、放松外為時間定時器來控制）在手動時，抓緊和放松的下一狀態(tài)由時間定時器和手動限位開關(guān)控制，而皮帶A由光電開關(guān)SP控制，B是連續(xù)進(jìn)行的由專門的開關(guān)控制。（5） 當(dāng)系統(tǒng)處在單周期工作方式時，系統(tǒng)自動完成一個工作過程后，回原點(diǎn)停止工作。（3） 手動運(yùn)行采用開關(guān)的控制方式。 機(jī)械手的工作過程是一個不斷循環(huán)的過程，若發(fā)生緊急事故、停電等情況，在系統(tǒng)啟動時可繼續(xù)完成任務(wù)，工作即能連續(xù)，也可完成單周期，又能手動運(yùn)行，具體流程如下上升左移下降抓緊上升右移下降放松圖2工藝過程3．2 制定控制方案（1） 用到的輸入點(diǎn)17點(diǎn)，輸出點(diǎn)8個，所以使用FX2N48MR控制系統(tǒng)。 機(jī)械手要完成一個工作過程要經(jīng)過上升、左移、下降、抓緊、上升、右移、下降、放松的過程 ，其中抓緊、放松工序需要延時一定的時間。（8） 共同的外部設(shè)備 可以共享FX系列的外部設(shè)備，如便攜式簡單編程器FX10PE、FX20PE（需要使用FX20PCAB0作連接線），用SC09電纜線與微機(jī)連接，可使用FXPCS\WIN編程軟件。（6） 多種特殊用途 FX2N系列一臺基本單元最多可連續(xù)8臺擴(kuò)展模塊或特殊功能模塊，連接上相關(guān)的特殊功能模塊后，可應(yīng)用在模擬控制、定時控制等特殊場合。（4） 高性能 內(nèi)置程序容量8000步，最大可擴(kuò)展至16K步，可輸入注釋，還有豐富的軟組件。（2） 編程簡單、指令豐富 指令種類指令數(shù)目或種基本指令27步進(jìn)梯形圖2應(yīng)用指令128（298個）功能指令類多，有高速處理指令、數(shù)據(jù)處理、特殊用途指令等。，內(nèi)置的存儲器為8K步，可擴(kuò)展到16K步，最大可以擴(kuò)展256個I\O點(diǎn)，有各種特殊功能模塊或功能擴(kuò)展板，可以實現(xiàn)軸定位控制內(nèi)有實行時鐘，PCD指令用于模擬量閉環(huán)控制，有強(qiáng)的計算功能。FX2N系列