【正文】 38 。這一行沒(méi)用。這一行沒(méi)用。這一行沒(méi)用。這一行沒(méi)用。這一行沒(méi)用。這一行沒(méi)用。這一行沒(méi)用。這一行沒(méi)用。這一行沒(méi)用。這一行沒(méi)用。這一行沒(méi)用。這一行沒(méi)用。這一行沒(méi)用。這一行沒(méi)用。這一行沒(méi)用。這一行沒(méi)用。這一行沒(méi)用。這一行沒(méi)用。這一行沒(méi)用。這一行沒(méi)用。這一行沒(méi)用。這一行沒(méi)用。這一行沒(méi)用。這一行沒(méi)用。這一行沒(méi)用。這一行沒(méi)用。這一行沒(méi)用。這一行沒(méi)用。這一行沒(méi)用。這一行沒(méi)用。這一行沒(méi)用。這一行沒(méi)用。這一行沒(méi)用。這一行沒(méi)用。這一行沒(méi)用。這一行沒(méi)用。這一行沒(méi)用。這一行沒(méi)用。這一行沒(méi)用。這一行沒(méi)用。這一行沒(méi)用。這一行沒(méi)用。這一行沒(méi)用。這一行沒(méi)用。這一行沒(méi)用。這一行沒(méi)用。這一行沒(méi)用。這一行沒(méi)用。這一行沒(méi)用。這一行沒(méi)這一行沒(méi)用。這一行沒(méi)用。這一行沒(méi)用。這一行沒(méi)用。這一行沒(méi)用。這一行沒(méi)用。這一行沒(méi)用。這一行沒(méi)用。這一行沒(méi)用。這一行沒(méi)用。這一行沒(méi)用。這一行沒(méi)用。這一行沒(méi)用。這一行沒(méi)用。這一行沒(méi)用。這一行沒(méi)用。這一行沒(méi)用。這一行沒(méi)用。這一行沒(méi)用。這一行沒(méi)用。這一行沒(méi)用。這一行沒(méi)用。這一行沒(méi)用。這一行沒(méi)用。這一行沒(méi)用。這一行沒(méi)用。這一行沒(méi)用。這一行沒(méi)用。這一行沒(méi)用。這一行沒(méi)用。這一行沒(méi)用。這一行沒(méi)用。這一行沒(méi)用。這一行沒(méi)用。這一行沒(méi)用。這一行沒(méi)用。這一行沒(méi)用。這一行沒(méi)用。這一行沒(méi)用。這一行沒(méi)用。這一行沒(méi)用。這一行沒(méi)用。這一行沒(méi)用。這一行沒(méi)用。這一行沒(méi)用。這一行沒(méi)用。這一行沒(méi)用。這一行沒(méi)用。這一行沒(méi)用。這一行沒(méi)用。這一行沒(méi)用。這一行沒(méi)用。這一行沒(méi)用。這一行沒(méi)用。這一行沒(méi)用。這一行沒(méi)用。這一行沒(méi)用。這一行沒(méi)用。這一行沒(méi)用。 軟件調(diào)試 打開(kāi)FXGPWIN編程軟件或GX Developer編程軟件先在軟件中輸入程序把PLC與計(jì)算機(jī)連接好，進(jìn)行通信，待通信成功后，即可打開(kāi)程序進(jìn)行在線調(diào)試，首先將程序下載到PLC中，下載完畢后，把軟件設(shè)成監(jiān)控，此時(shí)根據(jù)機(jī)械手的 工作流程按下相應(yīng)的按鈕即可根據(jù)控制面板上的指示燈和PLC上的指示燈及在程序中觀察運(yùn)行情況，在調(diào)試過(guò)程中出現(xiàn)程序不能運(yùn)行的情況，經(jīng)過(guò)仔細(xì)檢查程序，修改、調(diào)試，最終運(yùn)行成功，由于每個(gè)自動(dòng)限位開(kāi)關(guān)在模擬控制面板中由普通開(kāi)關(guān)代替，因此一定注意機(jī)械手的工作順序。無(wú)論是自動(dòng)，還是手動(dòng)，按下緊急停止開(kāi)關(guān)，程序都會(huì)停在相應(yīng)的工序，當(dāng)緊急按鈕復(fù)位時(shí)，程序繼續(xù)完成相應(yīng)的狀態(tài)，繼續(xù)工作。對(duì)于自動(dòng)或手動(dòng)的選擇采用開(kāi)關(guān)選擇，利用同一個(gè)控制過(guò)程，如要自動(dòng)運(yùn)行時(shí)，控制者只需將控制按鈕打到自動(dòng)（連續(xù)）處，并按下啟動(dòng)按鈕后，系統(tǒng)將自動(dòng)運(yùn)行，并可循環(huán)工作，在此過(guò)程無(wú)須人的參與，如按下此時(shí)停止按鈕，程序完成最后一個(gè)工作循環(huán)，回到原點(diǎn)停止工作。注：當(dāng)手動(dòng)運(yùn)行到（4）、（8）時(shí)，3秒后才能按限位開(kāi)關(guān)，當(dāng)手動(dòng)時(shí)機(jī)械手的上升下降、左移、右移不能無(wú)限運(yùn)動(dòng)，當(dāng)運(yùn)動(dòng)到一定程度時(shí)，機(jī)械手停在某一位置，等待按下限位開(kāi)關(guān)才繼續(xù)進(jìn)行。當(dāng)旋鈕開(kāi)光打在單周期處，機(jī)械手自動(dòng)運(yùn)行一周期后，停止運(yùn)行。 如在此過(guò)程沒(méi)有按停止按鈕，機(jī)械手往復(fù)運(yùn)行，在此過(guò)程如按下緊急停止按鈕，機(jī)械手將停在當(dāng)前運(yùn)行狀態(tài)，再次通電，機(jī)械手繼續(xù)運(yùn)行完成動(dòng)作。（7）光電右移限位開(kāi)關(guān)導(dǎo)通，機(jī)械手停止右移（Y003失電），抓著物體開(kāi)始下降（Y002得電，Y005一直得電），下降到限位開(kāi)關(guān)處，使光電下降限位開(kāi)關(guān)導(dǎo)通（X002）。（5）3秒后，抓手抓著物體一直上升（Y005一直得電，Y001得電，同時(shí)皮帶A開(kāi)關(guān)導(dǎo)通，皮帶A繼續(xù)運(yùn)行），上升到限位開(kāi)關(guān)處，使光電上升限位開(kāi)關(guān)導(dǎo)通（X001）。（3）、光電左移限位開(kāi)關(guān)導(dǎo)通，機(jī)械手停止左移（Y004失電），開(kāi)始下降（Y002得電），下降到限位開(kāi)關(guān)處，使光電下降限位開(kāi)關(guān)導(dǎo)通（X002）。 圖4 工作過(guò)程機(jī)械手實(shí)為PLC控制過(guò)程如下：接上電源，PLC運(yùn)行，選擇控制面板上的自動(dòng)（連續(xù)）運(yùn)行檔，過(guò)程如下：（1）、按下啟動(dòng)按鈕SB1，機(jī)械手從原點(diǎn)處開(kāi)始運(yùn)行，機(jī)械手保持抓手松開(kāi)上升（Y005失電，Y001得電）到限位開(kāi)關(guān)處，使光電上升限位開(kāi)關(guān)導(dǎo)通（X001）。 輸入、輸出端子與COM口的連接一定要正確。（8） 皮帶B停止按鈕：當(dāng)按下皮帶B的停止按鈕時(shí)，皮帶B停止運(yùn)行，工作中皮帶B是連續(xù)運(yùn)行的，如不出現(xiàn)問(wèn)題此按鈕用不到。（原點(diǎn)為B皮帶處）（6） 緊急停止按鈕：在發(fā)生故障或緊急狀態(tài)時(shí)的停機(jī)按鈕，按下緊急停止按鈕機(jī)械手停在當(dāng)前執(zhí)行的狀態(tài)，當(dāng)故障排除后，繼續(xù)運(yùn)行。（4） 上升、下降、左移、右移、放松、抓緊都是限位開(kāi)關(guān)，只有當(dāng)旋鈕開(kāi)關(guān)打到手動(dòng)檔上，此限位開(kāi)關(guān)才起作用。（2） 當(dāng)開(kāi)關(guān)打到單周期處,按下啟動(dòng)開(kāi)關(guān)后，機(jī)械手開(kāi)始運(yùn)行一個(gè)周期后，自動(dòng)停止工作，停在原點(diǎn)。3．3機(jī)械手邏輯控制表述 機(jī)械手完成一個(gè)周期，分為8個(gè)工序，進(jìn)入下一個(gè)工序上一個(gè)工序都自動(dòng)復(fù)位，每一個(gè)工序都由限位開(kāi)關(guān)控制（除抓緊、放松外為時(shí)間定時(shí)器來(lái)控制）在手動(dòng)時(shí)，抓緊和放松的下一狀態(tài)由時(shí)間定時(shí)器和手動(dòng)限位開(kāi)關(guān)控制，而皮帶A由光電開(kāi)關(guān)SP控制，B是連續(xù)進(jìn)行的由專(zhuān)門(mén)的開(kāi)關(guān)控制。（5） 當(dāng)系統(tǒng)處在單周期工作方式時(shí)，系統(tǒng)自動(dòng)完成一個(gè)工作過(guò)程后，回原點(diǎn)停止工作。（3） 手動(dòng)運(yùn)行采用開(kāi)關(guān)的控制方式。 機(jī)械手的工作過(guò)程是一個(gè)不斷循環(huán)的過(guò)程，若發(fā)生緊急事故、停電等情況，在系統(tǒng)啟動(dòng)時(shí)可繼續(xù)完成任務(wù)，工作即能連續(xù)，也可完成單周期，又能手動(dòng)運(yùn)行，具體流程如下上升左移下降抓緊上升右移下降放松圖2工藝過(guò)程3．2 制定控制方案（1） 用到的輸入點(diǎn)17點(diǎn)，輸出點(diǎn)8個(gè)，所以使用FX2N48MR控制系統(tǒng)。 機(jī)械手要完成一個(gè)工作過(guò)程要經(jīng)過(guò)上升、左移、下降、抓緊、上升、右移、下降、放松的過(guò)程 ，其中抓緊、放松工序需要延時(shí)一定的時(shí)間。（8） 共同的外部設(shè)備 可以共享FX系列的外部設(shè)備，如便攜式簡(jiǎn)單編程器FX10PE、FX20PE（需要使用FX20PCAB0作連接線），用SC09電纜線與微機(jī)連接，可使用FXPCS\WIN編程軟件。（6） 多種特殊用途 FX2N系列一臺(tái)基本單元最多可連續(xù)8臺(tái)擴(kuò)展模塊或特殊功能模塊，連接上相關(guān)的特殊功能模塊后，可應(yīng)用在模擬控制、定時(shí)控制等特殊場(chǎng)合。（4） 高性能 內(nèi)置程序容量8000步，最大可擴(kuò)展至16K步，可輸入注釋?zhuān)€有豐富的軟組件。（2） 編程簡(jiǎn)單、指令豐富 指令種類(lèi)指令數(shù)目或種基本指令27步進(jìn)梯形圖2應(yīng)用指令128（298個(gè)）功能指令類(lèi)多，有高速處理指令、數(shù)據(jù)處理、特殊用途指令等。，內(nèi)置的存儲(chǔ)器為8K步，可擴(kuò)展到16K步，最大可以擴(kuò)展256個(gè)I\O點(diǎn)，有各種特殊功能模塊或功能擴(kuò)展板，可以實(shí)現(xiàn)軸定位控制內(nèi)有實(shí)行時(shí)鐘，PCD指令用于模擬量閉環(huán)控制，有強(qiáng)的計(jì)算功能。FX2N系列