【正文】 )。 //OpenPort(1,false)。 GT_LnXY(10,0)。 //OnBtnPenOn()。 //OpenPort(1,true)。 GT_LnXY(,0)。 //OnBtnPenOff()。 //OpenPort(1,false)。 GT_LnXY(0,)。 //OnBtnPenOn()。 //OpenPort(1,true)。 GT_LnXY(0,15)。 //OnBtnPenOff()。 //OpenPort(1,false)。 GT_LnXY(0,0)。 //OnBtnPenOn()。 //OpenPort(1,true)。 GT_LnXY(,10)。 //OnBtnPenOff()。 //OpenPort(1,false)。 GT_LnXY(0,0)。 //OnBtnPenOn()。 //OpenPort(1,true)。 GT_LnXY(5,)。 //OnBtnPenOff()。 //OpenPort(1,false)。 GT_LnXY(10,)。 //OnBtnPenOn()。 //OpenPort(1,true)。 GT_LnXY(10,5)。 GT_LnXY(15,5)。 GT_LnXY(15,)。 GT_LnXY(10,)。 GT_EndList()。 GT_StrtMtn()。 輸入這個(gè)自定義軌跡程序之后，機(jī)械手就會(huì)根據(jù)這個(gè)程序進(jìn)行運(yùn)動(dòng)，最終就會(huì)形成一個(gè)“和”字！如下圖322所示 圖322 軌跡“和” 編譯與運(yùn)行 通過以上函數(shù)及程序的介紹，我們基本上解決了控制界面上所有的代碼。 當(dāng)我們雙擊一個(gè)命令控件，當(dāng)前的窗口就會(huì)由控制界面進(jìn)入到界面的源程序中的相應(yīng)位置，具體情況如下圖323所示. 圖323 添加程序到控件中 把該添加的程序搞好之后，我們最后做的事就是調(diào)試、運(yùn)行。如果沒有出現(xiàn)什么錯(cuò)誤，結(jié)果就會(huì)如下圖324所示 圖324 運(yùn)行結(jié)果 如果顯示有錯(cuò)誤或者警告，就去按照提示對(duì)程序進(jìn)行修改，然后在運(yùn)行，直至沒有錯(cuò)誤。 第四章 設(shè)計(jì)成果與不足本次畢業(yè)設(shè)計(jì)大致順利。而這個(gè)界面中有許多的控件，包括系統(tǒng)的初始化、單軸的點(diǎn)動(dòng)、平面內(nèi)的直線和圓弧運(yùn)動(dòng)、坐標(biāo)系的映射。自定義曲線以及退出等相應(yīng)的程序。成果：我們編寫了一個(gè)GTCard類，能夠?qū)崿F(xiàn)各軸回零和初始化等編寫的程序能夠使機(jī)械手按照我們?cè)O(shè)置的速度與運(yùn)動(dòng)距離完成點(diǎn)動(dòng)編寫的程序能夠在平面內(nèi)按照預(yù)定的軌跡完成直線和圓弧運(yùn)動(dòng)能完成坐標(biāo)系的映射設(shè)置出了整體的編輯界面兩關(guān)節(jié)機(jī)械手功能基本實(shí)現(xiàn)。 不足：程序代碼很粗糙，不是很周到。沒能完成界面的美化（設(shè)置界面背景和字體顏色）機(jī)械手的動(dòng)作比較簡單，沒有進(jìn)行深度的設(shè)計(jì)。第五章 總結(jié)“PC＋運(yùn)動(dòng)控制器”是未來發(fā)展的大方向。它越來越多的被運(yùn)用，從簡單的單軸點(diǎn)動(dòng)，再到多軸協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)，都能夠完全勝任。這種方法可以充分利用資源構(gòu)建交流平臺(tái)，便于用戶溝通交流使用。通過本次設(shè)計(jì)所用到的兩軸控制系統(tǒng)的一些知識(shí)，對(duì)數(shù)控機(jī)床的工作有了一定的認(rèn)識(shí)。本次基于運(yùn)動(dòng)控制卡的運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)就是數(shù)控機(jī)床的未來主流數(shù)字控制系統(tǒng)，所有的數(shù)控機(jī)床都是在此基礎(chǔ)上發(fā)展而來的，所以本次設(shè)計(jì)對(duì)以后研究機(jī)床系統(tǒng)，尤其是數(shù)字控制機(jī)床有很大的幫助，為以后的工作奠下了堅(jiān)實(shí)的基礎(chǔ)。，剛開始對(duì)于我們來說就是一個(gè)完全陌生的領(lǐng)域，即使我們之前學(xué)過C語言，我們選擇這題目也是難度很大，但是我們?cè)谛毂罄蠋煹南ば闹更c(diǎn)下，慢慢的摸索，從剛開始的怎樣打開與保存學(xué)起，一步步的學(xué)習(xí)，從一點(diǎn)不懂到基本掌握再到熟練。本次在運(yùn)動(dòng)控制卡的基礎(chǔ)上，設(shè)計(jì)的兩關(guān)節(jié)機(jī)械手控制系統(tǒng)。這其中要用到MFC可視化編程，我們從編輯運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的控制界面到編寫控件代碼再到界面的美化，在這之間我學(xué)到了很多。我們先從最簡單的界面開始編輯，熟悉了編制界面的基本步驟。然后從簡單到復(fù)雜，編制自己需要的界面。界面完成之后隨后就是編寫代碼，也是從簡單到復(fù)雜。最后就是美化界面，設(shè)置界面背景和字體字形還有顏色，可以選擇性設(shè)置人性化的東西。程序是遵守一定法則進(jìn)行運(yùn)行的，所以要遵守該遵守的法則，一步步的編寫，嚴(yán)禁不著邊際、隨意編寫。編程序時(shí)要有耐心和細(xì)心，特別是在檢查出現(xiàn)的錯(cuò)誤時(shí)，有時(shí)錯(cuò)誤可能就是一個(gè)字母大小寫的區(qū)別，有時(shí)可能是一個(gè)字母的差錯(cuò)，這些錯(cuò)誤時(shí)非常難以發(fā)現(xiàn)的，所以要有耐心的編寫和檢查。，其次就是添加控件的代碼，通過調(diào)用函數(shù)，運(yùn)動(dòng)控制卡動(dòng)態(tài)鏈接庫里的。從而完成對(duì)伺服電機(jī)的控制。界面格式可以按照自己的想法進(jìn)行編輯。用戶只需要在界面上進(jìn)行簡單的點(diǎn)擊操作就可以完成相關(guān)的一些運(yùn)動(dòng)，從而達(dá)到一些軌跡控制的功能。但本設(shè)計(jì)還存在很多的不足，在編寫的代碼這方面很粗糙，不是很細(xì)膩，交互性較差，還有待改進(jìn)。在控制系統(tǒng)的調(diào)試上，由于時(shí)間和機(jī)會(huì)的關(guān)系，未能仔細(xì)的調(diào)試，可能還存在一些小問題，希望尊敬的您能諒解。 參考文獻(xiàn)[1] 楊雪翠．FANUC數(shù)控系統(tǒng)調(diào)試與維護(hù)[M]．北京，國防工業(yè)出版社，2010．[2] 楊永國．Visual C++ [M]．北京，清華大學(xué)出版社，2004．[3] (061230版) [Z]．深圳，固高科技有限公司，2006 ．[4] 陳蔚芳，王宏濤，等．機(jī)床數(shù)控技術(shù)及應(yīng)用[M]．北京，科學(xué)出版社，2008．[5] 譚浩強(qiáng)．C程序設(shè)計(jì)[M]．北京，清華大學(xué)出版社，2005．[6] 曾令宜．AutoCAD 2006工程繪圖教程[M]．北京，高等教育出版社，2006．[7] 鄭文緯，吳克堅(jiān)．機(jī)械原理[M]．北京，高等教育出版社，1995．[8] 秦曾煌，姜三勇．電工學(xué)[M]．北京，高等教育出版社，2009． [9] 郁漢琪．電氣控制與可編程序控制器[M]．江蘇，東南大學(xué)出版社，2009． 致謝 在這次的畢業(yè)設(shè)計(jì)過程中，首先要感謝的人就是我們的指導(dǎo)老師。在此次設(shè)計(jì)期間，只要我們不懂，徐老師就會(huì)反反復(fù)復(fù)地給我們講，從不感到煩躁。在這期間，老師教會(huì)了怎么去做好畢業(yè)設(shè)計(jì)，及寫好畢業(yè)論文。與此同時(shí)，也教了一些為人處世的道理。在此期間，老師教會(huì)了我們一些學(xué)習(xí)的方法，比如怎樣利用好圖書館，網(wǎng)絡(luò)上的資料、怎樣提高整體設(shè)計(jì)的能力，最重要的是開拓了學(xué)生的設(shè)計(jì)思路，不拘謹(jǐn)、著眼全局。在畢業(yè)設(shè)計(jì)的這段時(shí)間內(nèi)，我們學(xué)到了很多的東西，不僅表現(xiàn)在對(duì)畢業(yè)設(shè)計(jì)所要用到的東西，以及在這段時(shí)間內(nèi)對(duì)大學(xué)四年所學(xué)東西的復(fù)習(xí)；對(duì)于辦事節(jié)奏、計(jì)劃的安排、對(duì)事物的認(rèn)知等，有很多新的認(rèn)識(shí)。在畢業(yè)設(shè)計(jì)這段時(shí)間內(nèi)，我大致的把此次設(shè)計(jì)所需的知識(shí)復(fù)習(xí)了一遍，達(dá)到會(huì)用這些知識(shí)去做設(shè)計(jì)。由于這次設(shè)計(jì)更多用到的是偏自動(dòng)化控制的知識(shí)，所以大學(xué)期間所學(xué)的所有的課程并沒能都用到，由于所學(xué)課程部分都是選修，有些知識(shí)早就遺忘，但在徐老師的耐心指導(dǎo)下，我們慢慢的整理出所要用到的知識(shí)，最終順利完成了這次設(shè)計(jì)。由于設(shè)計(jì)要花時(shí)間去理清思路，弄清需要哪些步驟這是很重要的一件事。對(duì)于我們來說，剛開始并沒有很清晰的思路，所以需要投入大量的時(shí)間在這上面。對(duì)于我們同學(xué)而言，在大四下這段時(shí)間內(nèi)，我們的任務(wù)就是完成畢業(yè)設(shè)計(jì)，所以有大量的時(shí)間。相比同學(xué)們，指導(dǎo)老師就沒有太多的時(shí)間，指導(dǎo)老師徐斌老師除了給我們指導(dǎo)設(shè)計(jì)外，還需要給其他學(xué)生上課，有自己的教學(xué)任務(wù)及自己的事情和生活。但是徐斌老師總是擠出時(shí)間，來為我們答疑解惑，指導(dǎo)并解決設(shè)計(jì)過程中遇到的種種問題，所以非常感謝徐斌老師細(xì)心地教導(dǎo)。同時(shí)，還要十分感謝大學(xué)這四年當(dāng)中給我上過課的老師們，你們不僅教了我許許多多的課本理論知識(shí)，與此同時(shí)，還鼓勵(lì)我培養(yǎng)自己的動(dòng)手能力，在為人和處世方面，給我提供了很多有用而深遠(yuǎn)的建議。在此，我也要感謝我的家人，與此同時(shí)，我也要感謝自己。感謝自己一直能堅(jiān)持自己最初的理想，并為之奮斗。在這個(gè)歷程中，并沒有被繁雜的事和復(fù)雜的人所阻擋，堅(jiān)定不移的走到最后，謝謝！感謝在本文撰寫過程中給予了幫助的所有人，正因?yàn)橛心銈兊闹С?，鄙人才能順利完成本次畢業(yè)設(shè)計(jì)，十分感謝。 33