【正文】 VW4 3傳感器置存儲(chǔ)單元 VW6 4傳感器置存儲(chǔ)單元 VW8 5傳感器置存儲(chǔ)單元 VW10 抓取工件的標(biāo)志壓力值存儲(chǔ)單元 VW20 抓取蓋端的標(biāo)準(zhǔn)壓力值 由于機(jī)械手的控制過(guò)程是按順序執(zhí)行的，所以在程序編寫(xiě)的時(shí)候采用順序控制指令。多關(guān)節(jié)機(jī)械手控制系統(tǒng)梯形圖如圖 43所示。 鹽城紡織職業(yè)技術(shù)學(xué)院 ?？飘厴I(yè)論文（設(shè)計(jì)） 20 鹽城紡織職業(yè)技術(shù)學(xué)院 ?？飘厴I(yè)論文（設(shè)計(jì)） 21 鹽城紡織職業(yè)技術(shù)學(xué)院 專科畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)） 22 鹽城紡織職業(yè)技術(shù)學(xué)院 ?？飘厴I(yè)論文（設(shè)計(jì)） 23 鹽城紡織職業(yè)技術(shù)學(xué)院 專科畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)） 24 鹽城紡織職業(yè)技術(shù)學(xué)院 ?？飘厴I(yè)論文（設(shè)計(jì)） 25 鹽城紡織職業(yè)技術(shù)學(xué)院 ?？飘厴I(yè)論文（設(shè)計(jì)） 26 圖 43 多關(guān)節(jié)機(jī)械手控制系統(tǒng)梯形圖 鹽城紡織職業(yè)技術(shù)學(xué)院 專科畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)） 27 如圖 43 所示的是控制系統(tǒng)的主程序，如圖 43（ a）所示中主要是對(duì)高速計(jì)數(shù)器和高速脈沖輸出進(jìn)行初始化。對(duì)于高速計(jì)數(shù)器，選用高速計(jì)數(shù)器 HSC0，工作方式為模式 0，輸入口為 。設(shè)置 HSC0 的功能為：復(fù)位與啟動(dòng)輸入信號(hào)都是高電位有效、 4倍計(jì)數(shù)頻率、計(jì)數(shù)方向?yàn)樵鲇?jì)數(shù)、預(yù)設(shè)脈沖為 10000 個(gè)、允許更新雙子和執(zhí)行 HSC 指令。 對(duì)于高速脈沖輸出控制，設(shè)置為脈沖輸出方式，輸出口為 。脈沖的輸出設(shè)置為多段管線輸出，本例中采用 3段輸出，寫(xiě)控制字到特定存儲(chǔ)器中，完成設(shè)置的功能為：時(shí)間基準(zhǔn)為μ s 級(jí)、不允許更新周期和脈沖數(shù)。由于是多段輸出，所以還需要簡(jiǎn)歷包絡(luò)表，對(duì) 3 段脈沖周期、數(shù)量進(jìn)行設(shè)置，多關(guān)節(jié)機(jī)械手控制系統(tǒng)多段脈沖輸出梯形圖如圖 44所示。 鹽城紡織職業(yè)技術(shù)學(xué)院 ?？飘厴I(yè)論文（設(shè)計(jì)） 28 圖 44 多關(guān)節(jié)機(jī)械手控制系統(tǒng)多段脈沖輸出梯形圖 鹽城紡織職業(yè)技術(shù)學(xué)院 專科畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)） 29 手臂的左右旋轉(zhuǎn)采用步進(jìn)電機(jī)進(jìn)行控制 是為了提高定位的精度，所以需要用到高速計(jì)數(shù)器和高速脈沖輸出，對(duì)發(fā)出的脈沖數(shù)和接收到的脈沖數(shù)進(jìn)行比較，如果相等，則定位準(zhǔn)確，如果兩者有偏差，則補(bǔ)發(fā)脈沖，最后達(dá)到設(shè)定的位置上。 如圖 44 表示的是對(duì)步進(jìn)電機(jī)的脈沖輸出控制，本例采用 3 段脈沖輸出，由于步進(jìn)電機(jī)本身的特性，啟動(dòng)頻率不宜太高，所以在啟動(dòng)階段輸出的脈沖周期為500ms，且周期逐步減少，緩慢提高其輸出脈沖頻率；在第二階段，輸出脈沖周期為 50ms，在這個(gè)階段手臂的移動(dòng)是最快的，當(dāng)達(dá)到設(shè)定位置的時(shí)候，同樣不可以突然是頻率降低到 0，需要逐漸降低脈沖的頻率值，所以 第三階段的脈沖周期為 200ms，電動(dòng)機(jī)逐步減速，達(dá)到設(shè)定位置后可能可靠停止。 鹽城紡織職業(yè)技術(shù)學(xué)院 ?？飘厴I(yè)論文（設(shè)計(jì)） 30 圖 45 多關(guān)節(jié)機(jī)械手控制系統(tǒng)傳感器值 1 處理子程序梯形圖 鹽城紡織職業(yè)技術(shù)學(xué)院 專科畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)） 31 圖 46 多關(guān)節(jié)機(jī)械手控制系統(tǒng)傳感器值 2處理子程序梯形圖 如圖 45 所示多關(guān)節(jié)機(jī)械手控制系統(tǒng)傳感器值 1 處理子程序梯形圖和 46所示多關(guān)節(jié)機(jī)械手控制系統(tǒng)傳感器值 2處理子程序梯形圖，都是針對(duì)傳感器采集到的值傳到 PLC 處理的子程序，由于機(jī)械手爪在每次加工過(guò)程中，都需要移動(dòng)兩個(gè)工件，對(duì)于不同的工件， 手爪的力度是不同的，為了防止抓緊力過(guò)大，對(duì)工件造成損壞，設(shè)置兩個(gè)不同的壓力對(duì)比值。 在此小節(jié)中，完成了 PLC 軟件系統(tǒng)的所有設(shè)計(jì)，程序包括：控制系統(tǒng)的主程序、對(duì)高速脈沖輸出和高速計(jì)數(shù)器進(jìn)行初始化設(shè)置的子程序和處理傳感器返回值的子程序。在主程序中，主要采用了順序控制指令。在多關(guān)節(jié)機(jī)械手的工作過(guò)程鹽城紡織職業(yè)技術(shù)學(xué)院 專科畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)） 32 中，機(jī)械手爪是嚴(yán)格按照一定的順序運(yùn)行的，采用順序控制指令能夠非常方便地按照工藝的流程進(jìn)行設(shè)計(jì)，當(dāng)下一個(gè)動(dòng)作開(kāi)始執(zhí)行時(shí)，前一個(gè)動(dòng)作中的所有元件全部復(fù)位到初始狀態(tài)，減少出現(xiàn)誤動(dòng)作的概率。 鹽城紡織職業(yè)技術(shù)學(xué)院 專科畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)） 33 致 謝 三年的大學(xué)，匆匆而過(guò)，畢業(yè)設(shè)計(jì)是我們?nèi)晁鶎W(xué)的一個(gè)體現(xiàn)，經(jīng)歷半年的努力，此次畢業(yè)設(shè)計(jì)即將結(jié)束。在設(shè)計(jì)的過(guò)程中，慢慢的學(xué)習(xí)，逐漸的鞏固大學(xué)所學(xué)的知識(shí)，期間有艱苦，有辛酸，也有欣喜，有快樂(lè)。 本設(shè)計(jì)的順利完成 ,首先要感謝我的指導(dǎo)老師尹群星老師。在論文的寫(xiě)作過(guò)程中，導(dǎo)師給了我許許多多的幫助。尹老師學(xué)識(shí)淵博、治學(xué)嚴(yán)謹(jǐn)，待人平和，使我不僅學(xué)到了扎實(shí)的專業(yè)知識(shí)，也學(xué)到了很多待人處事道理。其次，要感謝我的設(shè)計(jì)評(píng)閱老師老師，在評(píng)閱中，老師指出了我設(shè)計(jì)中的許多不足，使我的設(shè)計(jì)更加完善合理。在此 ，要感謝答辯組的各位老師，在答辯的過(guò)程中，各位老師對(duì)我的設(shè)計(jì)提出了很多意見(jiàn)和建議，使我意識(shí)到自己的諸多不足，為我以后的研究生課題設(shè)計(jì)奠定了良好的基礎(chǔ)。 鹽城紡織職業(yè)技術(shù)學(xué)院 ?？飘厴I(yè)論文（設(shè)計(jì)） 34 參考文獻(xiàn) 【 1】廖常初 .PLC 基礎(chǔ)及應(yīng)用 . 北京：機(jī)械工業(yè)出版社， 2021 【 2】王永華等 .現(xiàn)代電氣控制及 PLC 應(yīng)用技術(shù) .北京：北京航空航天大學(xué)出版社， 2021 【 3】 SIEMENS 公司 .SIMATIC S7200 可編程控制器系統(tǒng)手冊(cè) .1999 【 4】 SIEMENS 公司 .SIMATIC S7200 可編程控制器系統(tǒng)手冊(cè) .2021 【 5】郭宗仁等 .可編程控制器應(yīng)用系統(tǒng)設(shè)計(jì)及通信網(wǎng)絡(luò)技術(shù) .北京：人民郵電出版社， 2021 【 6】鐘肇新等 .可編程控制器原理及應(yīng)用 .廣州：華南理工大學(xué)出版社， 2021 【 7】廖常初 .可編程控制器的編程方法與工業(yè)應(yīng)用 .重慶：重慶大學(xué)出版社 2021 【 8】張進(jìn)秋 .可編程控制器原理及應(yīng)用實(shí)例 .北京：機(jī)械工業(yè)出版社， 2021 【 9】欽和 .可編程控制器應(yīng)用技術(shù)與設(shè)計(jì)實(shí)例 .北京：人民郵電出版社， 2021 【 10】戴仙金等 .西門(mén)子 S7200 系列 PLC 應(yīng)用與開(kāi)發(fā) .北京：中國(guó)水利水電 出版社， 2021