【導讀】例如搬運、分揀等工作，代替了人力主導的繁重勞動。影響，對機械手應有的設計提出了一些想法。首先決定采用氣動驅動和PLC控。制的設計方案，極大程度上發(fā)揮了各自功能的優(yōu)點，使軟硬件達到互補的效果，這也是未來機械手發(fā)展的一個趨勢。總體上對物料分揀機械手的機械結構、執(zhí)行。機構、驅動和控制系統(tǒng)進行了分析和設計。最后提出了一種簡單易行且高效的操。機械手能達到經(jīng)濟適用且可靠性高的效果。

　　

【正文】 。 I/O 地址分配表 I/O 地址分配表如下表 ： 表 I/O地址分配表 輸入 輸出 起動按鈕 SF1 前伸電磁閥 YV1 停止按鈕 SF2 后縮電磁閥 YV2 前限位開關 BG1 下降電磁閥 YV3 后限位開關 BG2 上升電磁閥 YV4 下限位開關 BG3 右旋電磁閥 YV5 上限位開關 BG4 左旋電磁閥 YV6 右限位開關1 BG5 吸/放物電磁閥 YV7 右限位開關2 BG6 初始狀態(tài)燈 PG 左限位開關 BG7 檢測開關 BG0 PLC 外部接線圖 根據(jù)表 1 的地址分配表可得 到 PLC 的外部接線 圖 如圖 ： 16 圖 PLC外部接線圖 17 工作流程圖 工作流程圖如下圖 18 圖 工作流程圖 19 順控 梯形圖 20 21 22 23 程序的仿真 與調試 由于設備有限，系統(tǒng)的仿真就在實驗室用燈代替。依據(jù)上述的接口地址分配表，其中 10 個輸入量分別接 10 個開關，分別表示 ~,8 個輸出量接 8個燈分別表示 ~。以下開始逐步分析： ,第一個燈 亮，即系統(tǒng)執(zhí)行前伸動作，手臂伸出； 按下 ,第三個燈 亮，即系統(tǒng)執(zhí)行下降動作； 24 按下，第 7 個燈亮，即執(zhí)行吸物動作，此時 置位 ，第 7燈常亮，同時時間繼電器開始計時； ，后選擇放物料位置，隨后手臂上升，即第 4個燈 亮； 25 按下，第 5 個燈 亮，即執(zhí)行右旋動作； 2 按下，第 3 個燈 亮，即執(zhí)行 ,下降動作； 26 按下，第 7 個燈 復位失電，第 7 燈滅，經(jīng)時間繼電器延時，執(zhí)行上升動作，第 4 個燈 亮； 按下，第 6 個燈 亮，即執(zhí)行左旋動作； 27 按下，第 2 個燈 亮，即執(zhí)行手臂回縮動作，回到初始位置； ： （ 1） 這個網(wǎng)絡根據(jù)停止按鈕的開閉來決定系統(tǒng)是否循環(huán)執(zhí)行； （ 2） 這是經(jīng)顏色檢測后將物料送去不同位置的網(wǎng)絡； 28 （ 3） 這是初始位置指示燈的工作狀態(tài)顯示，目前工作在循環(huán)狀態(tài)； 29 第五章 總結與展望 本論文主要對物料分揀機械手的結構形式、驅動裝置、控制系統(tǒng)等各組成部分進行了較為全面的分析，最后得出其總體設計方案。但由于種種限制，這款機械手只是能滿足基 本的運動要求，一些細節(jié)問題還沒考慮到位： (1) 對機械手各部分是模塊式的，不能實現(xiàn)任意方式拼裝，需用過渡部件連接達到自由拼裝的效果。 (2) 一些輔助元件是必須的，如 氣源凈化裝置，它能處理壓縮空氣中的雜質，能提高氣動元件的耐久度和性能；消音器，壓縮空氣經(jīng)換向閥排出時 由于壓力的驟變，會發(fā)出很強的噪音，消音器是很有必要的。 諸如以上的一些問題還有很多，但對于 PLC控制的機械手的研究遠遠不會終止，相信在將來這片領域會更放異彩。 30 致 謝 經(jīng)過整整一學期的奮戰(zhàn)，畢業(yè)設計終于快要落下帷幕，回想整個過程， 充滿了感慨和感恩。 畢業(yè)設計是對大學四年學習研究的一個總結，同時也是一個在學習的過程。其中有艱辛但也充斥著快樂。平時零星的知識在此刻得到了匯總，加上自己不斷的摸索和探究終于算是完成了大學生涯的最后一課作業(yè)，也為將來步入工作崗位打下了良好的基礎。 在此，我要感謝這學期辛苦陪伴的 xxx 老師。盡管自己身為主任整天很忙，但依舊每次都有問必答，耐心地指導每個同學的設計。從選題到軟硬件選型再到論文，始終一絲不茍，讓我受益匪淺。 31 參考文獻 [1] 張建民等 .機電一 體化系統(tǒng)設計［ M］ .北京：北京理工大學出版社， ～ 183. [2] 鐘肇新 .可編程序控制器原理及應用 .廣州：華南理工大學出版社 ,2021 [3] 陳懇，楊向東，劉莉，等 .機器人技術應用［ M］ .北京：清華大學出版社， ～111. [4] 陳奎生 .液壓與氣壓傳動［ M］ .武漢：武漢理工大學出版社， ～ 106. [5] 張鐵，謝存禧 .機器人學［ M］ .廣州：華南理工大學出版社， ～ 138. [6] 陳宇 ,段鑫 .可編程控制器基礎及編程技巧 .廣州：華南理工大學出版社 ,2021 [7] 蔣少茵 .PLC控制的機械手 .2021. [8] 郭愛芳，王恒迪 .傳感器原理及應用［ M］ .西安：西安電子科技大學出版社， ～290. [9] He yong yi. A Control System of Material Handling in FMS. Journal of Shanghai university. . [10] 陸祥生，楊秀蓮 .機械手理論及應用［ M］ .北京：北京鐵道出版社， ～ 63. 261. [11] Ren Shengle. Development of PLCbased Tension Control System. Chinese Journal of Aeronautics20 (2021) [12] 吉順平，孫承志，路明，等 .西門子 PLC與工業(yè)網(wǎng)絡技術［ M］ .北京：機械工業(yè)出版社，～ 6. [13] 齊進凱 .氣動機械手的結構設計、分析及控制的研究 [D] .上海：東華大學， [14] 楊文生，沈兆奎，王寶中，等 .液壓與氣壓傳動［ M］ .北京：電子工業(yè)出版社， ～264. [15] 常曉玲 .電氣控制系統(tǒng)與可編程控制器［ M］ .北京：機械工業(yè)出版社， ～ 226. [16] 章文浩 .可編程控制器原理及實驗［ M］ .北京：國防工業(yè)出版社， ～ 90. [17] 齊進凱 .氣動機械手的結構設計、分析及控制的研究 [D] .上海：東華大學， [18] 楊存智 .PLC在自動化生產(chǎn)機械手中的應用 [J].機床電器 .2021(33). [19] 齊進凱 .氣動機械手的結構設計、分析及控制的研究 [D] .上海：東華大學， 2021. [20] 程子華 .PLC原理與編程實例分析 ［ M］ .北京 :國防工業(yè)出版社 ,～ 291. [21] 李超 .氣動通用上下料機械手的研究與開發(fā)［ D］ .西安 :陜西科技大學 ,1993 [22] 齊進凱 .氣動機械手的結構設計、分析及控制的研究［ D］ .上海 :東華大學 ,2021 [23] 萬理想 ,丁保華 ,徐軍 ,滕孝來 ,胡明 .PLC 在物料分揀機械手控制中的應用［ J］ .徐州 :中國礦業(yè)大學 ,2021