【導(dǎo)讀】例如搬運(yùn)、分揀等工作，代替了人力主導(dǎo)的繁重勞動。影響，對機(jī)械手應(yīng)有的設(shè)計(jì)提出了一些想法。首先決定采用氣動驅(qū)動和PLC控。制的設(shè)計(jì)方案，極大程度上發(fā)揮了各自功能的優(yōu)點(diǎn)，使軟硬件達(dá)到互補(bǔ)的效果，這也是未來機(jī)械手發(fā)展的一個趨勢?？傮w上對物料分揀機(jī)械手的機(jī)械結(jié)構(gòu)、執(zhí)行。機(jī)構(gòu)、驅(qū)動和控制系統(tǒng)進(jìn)行了分析和設(shè)計(jì)。最后提出了一種簡單易行且高效的操。機(jī)械手能達(dá)到經(jīng)濟(jì)適用且可靠性高的效果。

　　

【正文】 。 I/O 地址分配表 I/O 地址分配表如下表 ： 表 I/O地址分配表 輸入 輸出 起動按鈕 SF1 前伸電磁閥 YV1 停止按鈕 SF2 后縮電磁閥 YV2 前限位開關(guān) BG1 下降電磁閥 YV3 后限位開關(guān) BG2 上升電磁閥 YV4 下限位開關(guān) BG3 右旋電磁閥 YV5 上限位開關(guān) BG4 左旋電磁閥 YV6 右限位開關(guān)1 BG5 吸/放物電磁閥 YV7 右限位開關(guān)2 BG6 初始狀態(tài)燈 PG 左限位開關(guān) BG7 檢測開關(guān) BG0 PLC 外部接線圖 根據(jù)表 1 的地址分配表可得 到 PLC 的外部接線 圖 如圖 ： 16 圖 PLC外部接線圖 17 工作流程圖 工作流程圖如下圖 18 圖 工作流程圖 19 順控 梯形圖 20 21 22 23 程序的仿真 與調(diào)試 由于設(shè)備有限，系統(tǒng)的仿真就在實(shí)驗(yàn)室用燈代替。依據(jù)上述的接口地址分配表，其中 10 個輸入量分別接 10 個開關(guān)，分別表示 ~,8 個輸出量接 8個燈分別表示 ~。以下開始逐步分析： ,第一個燈 亮，即系統(tǒng)執(zhí)行前伸動作，手臂伸出； 按下 ,第三個燈 亮，即系統(tǒng)執(zhí)行下降動作； 24 按下，第 7 個燈亮，即執(zhí)行吸物動作，此時 置位 ，第 7燈常亮，同時時間繼電器開始計(jì)時； ，后選擇放物料位置，隨后手臂上升，即第 4個燈 亮； 25 按下，第 5 個燈 亮，即執(zhí)行右旋動作； 2 按下，第 3 個燈 亮，即執(zhí)行 ,下降動作； 26 按下，第 7 個燈 復(fù)位失電，第 7 燈滅，經(jīng)時間繼電器延時，執(zhí)行上升動作，第 4 個燈 亮； 按下，第 6 個燈 亮，即執(zhí)行左旋動作； 27 按下，第 2 個燈 亮，即執(zhí)行手臂回縮動作，回到初始位置； ： （ 1） 這個網(wǎng)絡(luò)根據(jù)停止按鈕的開閉來決定系統(tǒng)是否循環(huán)執(zhí)行； （ 2） 這是經(jīng)顏色檢測后將物料送去不同位置的網(wǎng)絡(luò)； 28 （ 3） 這是初始位置指示燈的工作狀態(tài)顯示，目前工作在循環(huán)狀態(tài)； 29 第五章 總結(jié)與展望 本論文主要對物料分揀機(jī)械手的結(jié)構(gòu)形式、驅(qū)動裝置、控制系統(tǒng)等各組成部分進(jìn)行了較為全面的分析，最后得出其總體設(shè)計(jì)方案。但由于種種限制，這款機(jī)械手只是能滿足基 本的運(yùn)動要求，一些細(xì)節(jié)問題還沒考慮到位： (1) 對機(jī)械手各部分是模塊式的，不能實(shí)現(xiàn)任意方式拼裝，需用過渡部件連接達(dá)到自由拼裝的效果。 (2) 一些輔助元件是必須的，如 氣源凈化裝置，它能處理壓縮空氣中的雜質(zhì)，能提高氣動元件的耐久度和性能；消音器，壓縮空氣經(jīng)換向閥排出時 由于壓力的驟變，會發(fā)出很強(qiáng)的噪音，消音器是很有必要的。 諸如以上的一些問題還有很多，但對于 PLC控制的機(jī)械手的研究遠(yuǎn)遠(yuǎn)不會終止，相信在將來這片領(lǐng)域會更放異彩。 30 致 謝 經(jīng)過整整一學(xué)期的奮戰(zhàn)，畢業(yè)設(shè)計(jì)終于快要落下帷幕，回想整個過程， 充滿了感慨和感恩。 畢業(yè)設(shè)計(jì)是對大學(xué)四年學(xué)習(xí)研究的一個總結(jié)，同時也是一個在學(xué)習(xí)的過程。其中有艱辛但也充斥著快樂。平時零星的知識在此刻得到了匯總，加上自己不斷的摸索和探究終于算是完成了大學(xué)生涯的最后一課作業(yè)，也為將來步入工作崗位打下了良好的基礎(chǔ)。 在此，我要感謝這學(xué)期辛苦陪伴的 xxx 老師。盡管自己身為主任整天很忙，但依舊每次都有問必答，耐心地指導(dǎo)每個同學(xué)的設(shè)計(jì)。從選題到軟硬件選型再到論文，始終一絲不茍，讓我受益匪淺。 31 參考文獻(xiàn) [1] 張建民等 .機(jī)電一 體化系統(tǒng)設(shè)計(jì)［ M］ .北京：北京理工大學(xué)出版社， ～ 183. [2] 鐘肇新 .可編程序控制器原理及應(yīng)用 .廣州：華南理工大學(xué)出版社 ,2021 [3] 陳懇，楊向東，劉莉，等 .機(jī)器人技術(shù)應(yīng)用［ M］ .北京：清華大學(xué)出版社， ～111. [4] 陳奎生 .液壓與氣壓傳動［ M］ .武漢：武漢理工大學(xué)出版社， ～ 106. [5] 張鐵，謝存禧 .機(jī)器人學(xué)［ M］ .廣州：華南理工大學(xué)出版社， ～ 138. [6] 陳宇 ,段鑫 .可編程控制器基礎(chǔ)及編程技巧 .廣州：華南理工大學(xué)出版社 ,2021 [7] 蔣少茵 .PLC控制的機(jī)械手 .2021. [8] 郭愛芳，王恒迪 .傳感器原理及應(yīng)用［ M］ .西安：西安電子科技大學(xué)出版社， ～290. [9] He yong yi. A Control System of Material Handling in FMS. Journal of Shanghai university. . [10] 陸祥生，楊秀蓮 .機(jī)械手理論及應(yīng)用［ M］ .北京：北京鐵道出版社， ～ 63. 261. [11] Ren Shengle. Development of PLCbased Tension Control System. Chinese Journal of Aeronautics20 (2021) [12] 吉順平，孫承志，路明，等 .西門子 PLC與工業(yè)網(wǎng)絡(luò)技術(shù)［ M］ .北京：機(jī)械工業(yè)出版社，～ 6. [13] 齊進(jìn)凱 .氣動機(jī)械手的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)、分析及控制的研究 [D] .上海：東華大學(xué)， [14] 楊文生，沈兆奎，王寶中，等 .液壓與氣壓傳動［ M］ .北京：電子工業(yè)出版社， ～264. [15] 常曉玲 .電氣控制系統(tǒng)與可編程控制器［ M］ .北京：機(jī)械工業(yè)出版社， ～ 226. [16] 章文浩 .可編程控制器原理及實(shí)驗(yàn)［ M］ .北京：國防工業(yè)出版社， ～ 90. [17] 齊進(jìn)凱 .氣動機(jī)械手的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)、分析及控制的研究 [D] .上海：東華大學(xué)， [18] 楊存智 .PLC在自動化生產(chǎn)機(jī)械手中的應(yīng)用 [J].機(jī)床電器 .2021(33). [19] 齊進(jìn)凱 .氣動機(jī)械手的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)、分析及控制的研究 [D] .上海：東華大學(xué)， 2021. [20] 程子華 .PLC原理與編程實(shí)例分析 ［ M］ .北京 :國防工業(yè)出版社 ,～ 291. [21] 李超 .氣動通用上下料機(jī)械手的研究與開發(fā)［ D］ .西安 :陜西科技大學(xué) ,1993 [22] 齊進(jìn)凱 .氣動機(jī)械手的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)、分析及控制的研究［ D］ .上海 :東華大學(xué) ,2021 [23] 萬理想 ,丁保華 ,徐軍 ,滕孝來 ,胡明 .PLC 在物料分揀機(jī)械手控制中的應(yīng)用［ J］ .徐州 :中國礦業(yè)大學(xué) ,2021